角点检测方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种角点检测方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：基于角点集合，确定待检测的目标图像帧中的标定板区域，并作为检测区域，角点集合是基于标定板中的角点所确定的，目标图像帧是为视频流中的图像帧，视频流是由处于运动状态下的拍摄设备对标定板进行拍摄得到的。由于在进行角点检测时，不是对图像帧整个全部区域进行检测，也即非全局角点检测，而是仅检测全部区域中的标定板区域，从而检测范围缩小了，进而可以降低耗费的计算资源。同时，由于检测范围缩小了，整体检测的工作量也相应减少了，从而也能提高检测效率，也有利于批量化标定作业及提高标定产线产能。利于批量化标定作业及提高标定产线产能。利于批量化标定作业及提高标定产线产能。

【技术实现步骤摘要】
角点检测方法、装置、计算机设备和存储介质


[0001]本申请涉及拍摄设备标定
，特别是涉及一种角点检测方法、装置、计算机设备和存储介质。

技术介绍

[0002]在相机生产过程的工艺中，相机成像传感器一定不是完美的，从而通过相机看到的画面和人眼看到的是不一样，也即图像有畸变。另外，相机安装的位置使得镜头所在平面与被成像平面不是水平的，而是有夹角的，从而通过相机看到的物体的位置与物体实际的位置像是不匹配的。因此，相机在使用之前，尤其是用作机器视觉应用及图像测量场景之前，进行标定是必要的。
[0003]在相机标定过程中，常常使用相机对一块具有特定角点图案的标定板进行拍摄，并从拍摄的每一帧图像中提取各个角点的图像坐标，将这些角点的图像坐标与标定板上的对应角点的三维空间坐标进行匹配，从而为后续标定过程提供数据基础。通常相机标定只需要拍摄十几张照片就可以了标定了，但是在相机
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陀螺仪进行标定时一般会录一段视频用视频标定，这个时候就需要检测视频流中每一帧图像内的标定板角点。在相关技术中，主要是以全局检测的方式，也即是通过对视频流中每一图像帧进行全局检测，来获取角点坐标。由于对标定板在图像中可能只是占据一部分，而对整个图像进行检测，会同时对图像中非标定板的无角点区域进行检测，从而会耗费过多计算资源。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够节省计算资源的角点检测方法、装置、计算机设备和存储介质。
[0005]一种角点检测方法，该方法包括：
[0006]基于角点集合，确定待检测的目标图像帧中的标定板区域，并作为检测区域，角点集合是基于标定板中的角点所确定的，目标图像帧是为视频流中的图像帧，视频流是由处于运动状态下的拍摄设备对标定板进行拍摄得到的；
[0007]基于检测区域，检测得到目标图像帧中的角点。
[0008]在其中一个实施例中，基于角点集合，确定待检测的目标图像帧中的标定板区域，包括：
[0009]若角点集合满足第一预设条件，获取角点集合中每一角点在目标图像帧中的位置信息；
[0010]基于角点集合中每一角点在目标图像帧中的位置信息，确定标定板区域。
[0011]在其中一个实施例中，角点集合是在对前序图像帧中检测到的角点进行跟踪后，基于跟踪至目标图像帧时能够被跟踪到的角点所确定的；前序图像帧为目标图像帧在视频流中的前一图像帧。
[0012]在其中一个实施例中，获取角点集合中每一角点在目标图像帧中的位置信息，包
括：
[0013]获取姿态信息，姿态信息用于表示在拍摄目标图像帧时拍摄设备相对于标定板的位置关系；
[0014]根据姿态信息及基于目标图像帧所建立的图像坐标系，获取角点集合中每一角点在目标图像帧中的位置信息。
[0015]在其中一个实施例中，角点集合是由能够确定标定板轮廓的顶点所对应的角点所确定的，和/或，姿态信息是基于标定板所处的坐标系与在拍摄目标图像帧时拍摄设备所处的坐标系之间进行坐标系转换所确定的。
[0016]在其中一个实施例中，第一预设条件包括角点集合中角点的总数量大于预设阈值。
[0017]在其中一个实施例中，标定板区域满足第二预设条件，第二预设条件包括角点集合中每一角点均位于标定板区域内或者标定板区域内能够保留角点集合中每一角点的角点特征。
[0018]一种角点检测装置，该装置包括：
[0019]确定模块，用于基于角点集合，确定待检测的目标图像帧中的标定板区域，并作为检测区域，角点集合是基于标定板中的角点所确定的，目标图像帧是为视频流中的图像帧，视频流是由处于运动状态下的拍摄设备对标定板进行拍摄得到的；
[0020]检测模块，用于基于检测区域，检测得到目标图像帧中的角点。
[0021]一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：基于角点集合，确定待检测的目标图像帧中的标定板区域，并作为检测区域，角点集合是基于标定板中的角点所确定的，目标图像帧是为视频流中的图像帧，视频流是由处于运动状态下的拍摄设备对标定板进行拍摄得到的；基于检测区域，检测得到目标图像帧中的角点。
[0022]一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：基于角点集合，确定待检测的目标图像帧中的标定板区域，并作为检测区域，角点集合是基于标定板中的角点所确定的，目标图像帧是为视频流中的图像帧，视频流是由处于运动状态下的拍摄设备对标定板进行拍摄得到的；基于检测区域，检测得到目标图像帧中的角点。
[0023]上述角点检测方法、装置、计算机设备和存储介质，基于角点集合，确定待检测的目标图像帧中的标定板区域，并作为检测区域。基于检测区域，检测得到目标图像帧中的角点。由于在进行角点检测时，不是对图像帧整个全部区域进行检测，也即不是全局角点检测，而是仅检测全部区域中的标定板区域，从而检测范围缩小了，进而可以降低耗费的计算资源。同时，由于检测范围缩小了，整体检测的工作量也相应减少了，从而也能提高检测效率，也有利于批量化标定作业，有利于提高标定产线产能。
附图说明
[0024]图1为一个实施例中相机标定的场景示意图；
[0025]图2为一个实施例中角点检测方法的流程示意图；
[0026]图3为一个实施例中相机不同姿态下拍摄的图像帧示意图；
[0027]图4为另一个实施例中角点检测方法的流程示意图；
[0028]图5为一个实施例中标定系统坐标系的示意图；
[0029]图6为另一个实施例中标定系统坐标系的示意图；
[0030]图7为一个实施例中角点检测方法的流程示意图；
[0031]图8为另一个实施例中角点检测方法的流程示意图；
[0032]图9为一个实施例中角点检测装置的结构框图；
[0033]图10为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0034]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0035]可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种专业名词，但除非特别说明，这些专业名词不受这些术语限制。这些术语仅用于将一个专业名词与另一个专业名词区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，第三预设阈值与第四预设阈值可以相同可以不同。
[0036]在相机生产过程的工艺中，相机成像传感器一定不是完美的，从而通过相机看到的画面和人眼看到的是不一样，也即图像有畸变。另外，相机安装的位置使得镜头所在平面与被成像平面不是水平的，而是有夹角的，从而通过相机看到的物体的位置与物体实际的位置像是不匹配的。因此，相机在使用之前，尤其是用作机器视觉应用及图像测量场景之前，进行标定是必要的。
[0037]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种角点检测方法，其特征在于，所述方法包括：基于角点集合，确定待检测的目标图像帧中的标定板区域，并作为检测区域，所述角点集合是基于标定板中的角点所确定的，所述目标图像帧是为视频流中的图像帧，所述视频流是由处于运动状态下的拍摄设备对所述标定板进行拍摄得到的；基于所述检测区域，检测得到所述目标图像帧中的角点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于角点集合，确定待检测的目标图像帧中的标定板区域，包括：若所述角点集合满足第一预设条件，获取所述角点集合中每一角点在所述目标图像帧中的位置信息；基于所述角点集合中每一角点在所述目标图像帧中的位置信息，确定所述标定板区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述角点集合是在对前序图像帧中检测到的角点进行跟踪后，基于跟踪至所述目标图像帧时能够被跟踪到的角点所确定的；所述前序图像帧为所述目标图像帧在所述视频流中的前一图像帧。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述角点集合中每一角点在所述目标图像帧中的位置信息，包括：获取姿态信息，所述姿态信息用于表示在拍摄所述目标图像帧时所述拍摄设备相对于所述标定板的位置关系；根据所述姿态信息及基于所述目标图像帧所建立的图像坐标系，获取所述角点集合中每一角点在所述目标图像帧中的位置信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：骆天骄，
申请(专利权)人：影石创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：