【技术实现步骤摘要】
基于鱼眼图像的自动导向小车定位方法及计算机装置
[0001]本专利技术涉及基于图像进行自动驾驶的
，具体涉及一种基于鱼眼图像的自动导向小车定位方法及计算机装置。
技术介绍
[0002]AGV(Automated Guided Vehicle)即自动导向小车，因其灵活可靠等特性，能够有效地减少人工成本，减少工厂对劳动力的需求，提高整体的效率和稳定性，同时提高载货运货的稳定性，产品的安全性，所以现在已被广泛应用在自动化仓储系统、智能工厂、智能生产等领域。
[0003]现有AGV的导航方式分为预定路径方式和自由路径方式，预定路径方式的代表为二维码导航、磁带导航等，自由路径方式的代表为激光导航、视觉slam导航等。现有磁带导航简单、成本低，但是改变或扩展路径以及后期的维护比较麻烦；二维码导航相对灵活，但路径维护较麻烦，在人车交互的场景中需要频繁地更换二维码；激光导航和视觉slam导航，无需其他定位标志和设施，形式灵活多变，能够适应多种现场环境，但是算法不成熟以及算法计算量大，对处理器要求较高，成本较高。
专利技...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于鱼眼图像的自动导向小车定位方法，其特征在于，所述方法包括：通过自动导向小车的鱼眼摄像头获取鱼眼图像，其中所述鱼眼图像中包括由两条黄线构成的轨道；从所述鱼眼图像中分析出所述轨道的两条黄线的像素坐标；根据所述鱼眼摄像头的内参K、D和外参R、t与所述两条黄线的像素坐标计算得到所述两条黄线以所述自动导向小车中心为坐标原点的世界坐标系的位置；及根据所述两条黄线的位置确定所述自动导向小车与所述两条黄线的相对位置关系。2.如权利要求1所述的基于鱼眼图像的自动导向小车定位方法，其特征在于，所述从所述鱼眼图像中分析出所述轨道的两条黄线的像素坐标包括：对所述鱼眼图像进行畸变矫正得到矫正图像；将所述矫正图像的视角进行仿射变换得到鸟瞰图像；及从所述鸟瞰图像中分析出所述轨道的两条黄线的像素坐标。3.如权利要求2所述的基于鱼眼图像的自动导向小车定位方法，其特征在于，所述将所述矫正图像的视角进行仿射变换得到鸟瞰图像包括:从所述矫正图像中提取出包括有两条黄线的矩形区域，并通过所述鱼眼摄像头的内参K和外参R、t得到所述矩形区域在所述矫正图像中对应的像素坐标值；及根据所述矩形区域的像素坐标值进行仿射变换得到与所述矩形区域对应的鸟瞰图像。4.如权利要求3所述的基于鱼眼图像的自动导向小车定位方法，其特征在于，所述从所述矫正图像中提取出包括有两条黄线的矩形区域，并通过所述鱼眼摄像头的内参K和外参R、t得到所述矩形区域在所述矫正图像中对应的像素坐标值包括:从所述矫正图像中将距离所述自动导向小车的鱼眼摄像头的预设范围内的区域作为矩形区域提取出来；以所述自动导向小车的中心为坐标原点及以所述自动导向小车的长度方向为y坐标轴，以所述自动导向小车的宽度方向为x坐标轴，以所述自动导向小车的高度方向为z坐标轴建立世界坐标系，并得到所述矩形区域的四个端点在所述世界坐标系中的世界坐标；及将所述矩形区域的四个端点的世界坐标及所述鱼眼摄像头的内参K和外参R、t代入公式及公式计算得到所述矩形区域的四个端点对应的像素坐标值，其中(X,Y,Z)为所述矩形区域的四个端点的世界坐标，(u,v)为所述矩形区域的四个端点的像素坐标，zc为矩形区域所在面到所述鱼眼摄像头的光心的距离。5.如权利要求4所述的基于鱼眼图像的自动导向小车定位方法，其特征在于，所述从所述鸟瞰图像中分析出所述轨道的两条黄线的像素坐标包括：将所述鸟瞰图像由rgb通道转化为hsv通道；对进行通道转换后的所述鸟瞰图像进行二值化得到二值化图像；及分别提取出所述二值化图像中的两条黄线中每条黄线的点坐标，并得到每条黄线的点坐标集合。6.如权利要求5所述的基于鱼眼图像的自动导向小车定位方法，其特征在于，所述分别
提取出所述二值化图像中的两条黄线中每条黄线的点坐标，并得到每条黄线的点坐标集合包括：将所述二值化图像从中间分成第一图像及第二图像，其中所述第一图像及第二图像中分别包括一条所述黄线的像素点；通过竖向统计得到所述第一图像及所述第二图像中的黄线的中心位置；...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹鹏蕊，谢恺，罗为，
申请(专利权)人：深圳市龙华区新一代通信与智能计算研究院，
类型：发明
国别省市：
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