一种扑翼机器人及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种扑翼机器人及其控制方法，扑翼机器人包括机身、尾翼组件、扑动机构与翅翼组件，扑动机构包括第一舵机、由第一舵机驱动的传动组件以及两个扑动组件、两个频率调节组件，传动组件包括分别设于机身两侧的两个锥形主动轮，扑动组件包括锥形从动轮和传动杆，锥形主动轮与同侧的锥形从动轮的锥形面朝向彼此；每个频率调节组件的摩擦球同时与锥形主动轮的锥形面、锥形从动轮的锥形面滚动配合，摩擦球保持块沿锥形主动轮的锥面坡度方向可移动地设置；传动杆的两端分别与锥形从动轮的表面和翅翼通过万向节活动连接。本发明专利技术采用一个舵机同时驱动两侧的翅翼扑动，且可通过改变摩擦球的位置独立地调节两侧翅翼的扑动频率，控制过程简单可靠。控制过程简单可靠。控制过程简单可靠。

【技术实现步骤摘要】
一种扑翼机器人及其控制方法


[0001]本专利技术涉及智能机器人
，尤其涉及一种扑翼机器人及其控制方法。

技术介绍

[0002]鸟是自然飞行的主人之一，可利用有限能量实现长途迁徙。研究表明，鸟类可动态地调节翅膀的振幅和频率。这意味着鸟类在各种飞行条件下的能量消耗是最小的，通过观察自然鸟类的飞行情况，不难发现鸟类在飞行的不同阶段可以选择不同的幅度和频率。
[0003]扑翼是一种模仿鸟类和昆虫飞行，基于仿生学原理设计制造的新型飞行器类型的重要结构。与固定翼和旋翼相比，扑翼的主要特点是将举升、悬停和推进功能集于一个扑翼系统，可以用很小的能量进行长距离飞行，同时，具有较强的机动性。
[0004]仿生扑翼飞行器通常具有尺寸适中、便于携带、飞行灵活、隐蔽性好等特点，因此在民用和国防领域有十分重要而广泛的应用，并能完成许多其他飞行器所无法执行的任务。它可以进行生化探测与环境监测，进入生化禁区执行任务；可以对森林、草原和农田上的火灾、虫灾及空气污染等生态环境进行实时监测；可以进入人员不易进入地区，如地势险要战地，失火或出事故建筑物中等；特本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种扑翼机器人，其特征在于，包括机身(10)和分别连接所述机身(10)的尾翼组件(1)、扑动机构(2)与翅翼组件(3)，所述翅翼组件(3)包括两个翅翼(30)，每个翅翼(30)的一端与所述机身(10)铰接，两个翅翼(30)的自由端分别朝向机身(10)的左右两侧张开；所述扑动机构(2)包括第一舵机(20)、由所述第一舵机(20)驱动的传动组件(21)以及两个扑动组件(22)、两个频率调节组件(23)，所述传动组件(21)包括分别设于所述机身(10)两侧的两个锥形主动轮(210)，每个所述扑动组件(22)包括锥形从动轮(220)和传动杆(221)，所述锥形主动轮(210)与同侧的锥形从动轮(220)相邻设置，且二者的锥形面朝向彼此；每个所述频率调节组件(23)包括摩擦球保持块(231)和设于所述摩擦球保持块(231)上的摩擦球(230)，所述摩擦球(230)同时与所述锥形主动轮(210)的锥形面、所述锥形从动轮(220)的锥形面滚动配合，所述摩擦球保持块(231)沿所述锥形主动轮(210)的锥面坡度方向可移动地设置，以改变所述摩擦球(230)的位置；所述传动杆(221)的两端分别与所述锥形从动轮(220)的表面和所述翅翼(30)通过万向节活动连接，以在所述锥形从动轮(220)转动过程中带动所述翅翼(30)的张开角度发生变化。2.根据权利要求1所述的扑翼机器人，其特征在于，两个所述锥形主动轮(210)同轴且一体设置。3.根据权利要求2所述的扑翼机器人，其特征在于，所述传动组件(21)还包括与所述锥形主动轮(210)同轴固定的一圈轮齿(2100)，所述第一舵机(20)通过齿轮组与所述轮齿(2100)啮合。4.根据权利要求1所述的扑翼机器人，其特征在于，所述频率调节组件(23)包括与所述机身(10)相对固定的导杆(232)，所述导杆(232)设于所述锥形主动轮(210)与所述锥形从动轮(220)之间且相对于所述机身(10)的倾斜角度与所述锥形主动轮(210)的坡度匹配，所述摩擦球保持块(231)沿所述导杆(232)的长度方向可滑动地设置在所述导杆(232)上。5.根据权利要求4所述的扑翼机器人，其特征在于，所述频率调节组件(23)包括第二舵机(235)和两端分别铰接所述第二舵机(235)的摆臂和所述摩擦球...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯伟，刘笑，杨显龙，蒋怡星，薛自然，张树潇，
申请(专利权)人：中国科学院深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：