一种肥料成品运输用码垛智能系统及其码垛方法技术方案

本发明专利技术涉及一种肥料成品运输用码垛智能系统及其码垛方法，包括搬运系统、运输系统；搬运系统包括固定平台，固定平台上设置有导轨，两侧设置若干定位探针，导轨连接机械臂，机械臂的末端设置有夹紧机构，定位探针用于对运输系统进行定位；运输系统包括运输机架，运输机架的两侧设置有若干第一电机，第一电机的输出端连接第一旋转轴。本发明专利技术设置有运输系统，在搬运系统将肥料成品成批次搬运至运输系统时，运输系统将成批次的肥料成品运动至指定的区域范围之内，全过程自动化的过程，侧部设置有侧部保护块，防止在运输的过程中肥料成品的倾倒，滑轮上设置有压轴，压轴能够有效的防止在运输过程中的颠簸现象，从而提高运输的稳定性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种肥料成品运输用码垛智能系统及其码垛方法


[0001]本专利技术涉及码垛机器人领域，尤其涉及一种肥料成品运输用码垛智能系统及其码垛方法。

技术介绍

[0002]现如今，随着科技的快速发展，码垛机市场发展也突飞猛进，全球码垛机器人在码垛行业的应用已经形成了一定的产业规模，但我国码垛机市场还未发展成熟，码垛机器人在众多种类机器人中属于新兴起的一种工业机器人，未来将有更大的发展和进步。目前，我国在对流水线式的袋装货物的搬运以及运输，大部分还是靠人工来完成，这样既降低装码的效率，还增加了劳动成本；特别是在一些袋装产品的搬运，环境较恶劣，人工来搬运，有害身体健康，而且容易发生危险，传统的码垛机器人并不适用于流水线式的袋装货物的搬运以及运输，而且通常运输过程中仍然存在着安全隐患。

技术实现思路

[0003]本专利技术克服了现有技术的不足，提供了一种肥料成品运输用码垛智能系统及其码垛方法。
[0004]为达上述目的，本专利技术采用的技术方案为：
[0005]本专利技术第一方面提供了一种肥料成品运输用码垛智能系统，包括搬运系统、运输系统；
[0006]所述搬运系统包括固定平台，所述固定平台上设置有导轨，两侧设置若干定位探针，所述导轨连接机械臂，所述机械臂的末端设置有夹紧机构，所述搬运系统与运输系统通过所述定位探针连接，所述夹紧机构包括连接机械臂的固定框架，所述固定框架连接气缸固定板；
[0007]所述运输系统包括运输机架，所述运输机架的两侧设置有若干第一电机，所述第一电机的输出端连接第一旋转轴，所述第一旋转轴连接滑轮，所述滑轮包括滑轮架，所述滑轮架上呈圆周分布设置有若干压轴，而且所述压轴至少连接一个伸缩杆，且所述伸缩杆均汇合于所述滑轮架的圆心处，所述伸缩杆用于根据所述压轴受到的压力大小调节长度。
[0008]进一步地，本专利技术的一个较佳实施例中，所述运输机架上还设置有第二旋转轴，所述第二旋转轴与侧部保护块进行铰接连接，并且所述第二旋转轴与第二电机进行连接，所述侧部保护块连接支撑杆。
[0009]进一步地，本专利技术的一个较佳实施例中，所述第二电机固定于电机固定块上，且所述电机固定块由气缸推动，使得所述侧部保护块做直线运动。
[0010]进一步地，本专利技术的一个较佳实施例中，所述运输机架的底部设置有第三电机，所述第三电机的输出端与感应架构相连，所述感应架构用于监测实时的工作完成进度以及与所述夹紧机构进行对位。
[0011]进一步地，本专利技术的一个较佳实施例中，所述感应架构包括导杆，所述导杆一端连
接感应块，另一端连接感应底板，所述感应底板用于与所述夹紧机构进行中心点对位。
[0012]进一步地，本专利技术的一个较佳实施例中，所述固定框架的四周设置有若干转动杆，所述转动杆与所述固定框架通过铰接连接，且所述转动杆由第二电动气缸控制旋转角度。
[0013]本专利技术第二方面提供了一种肥料成品运输用码垛智能系统的码垛方法，应用于所述的肥料成品运输用码垛智能系统，其中包括以下步骤：
[0014]获取肥料成品的体积与第一位置信息；
[0015]根据所述体积与第一位置信息计算机械臂夹持肥料成品的姿态，得到姿态信息；
[0016]获取运输系统的感应底板的中心点位置；
[0017]计算机械臂上所夹紧的肥料成品的中心位置点，得到第二位置信息；
[0018]通过所述姿态信息、所述第二位置信息、所述运输系统的感应底板的中心点位置计算出机械臂的运动轨迹，得到运动轨迹信息；
[0019]将所述运动轨迹信息传输至运动终端。
[0020]进一步地，本专利技术的一个较佳实施例中，机械臂按照所述的运动轨迹进行运动，当所述的第二位置信息与感应底板的中心重合时，调节机械臂的姿态。
[0021]本专利技术解决了
技术介绍
中存在的缺陷，本专利技术具备以下有益效果：
[0022](1)本专利技术设置有运输系统，在搬运系统将肥料成品成批次搬运至运输系统时，此时运输系统将成批次的肥料成品运动至指定的区域范围之内，全过程自动化的过程，一方面侧部设置有侧部保护块，防止在运输的过程中肥料成品的倾倒，另一方面滑轮上设置有压轴，压轴能够有效的防止在运输过程中的颠簸现象，从而提高运输的稳定性。
[0023](2)本专利技术的运输系统设置有感应架构，当搬运系统将肥料成品搬运至运输系统时，根据运输系统上放置的护垫，感应架构上设置有对位传感器，根据护垫的位置进行调节，而且在搬运时，利用感应架构的自动与护垫对位，使得机械臂上夹紧的肥料成品能够精准地放置在支撑肥料成品的护垫上。
[0024](3)本专利技术设置的运输系统与搬运系统的结合，能够使得搬运肥料的工序不间断，工作效率提高，而且运输系统上设置有识别传感器，使得运输系统与定位探针进行配合，使得每次运动系统都能运动回特定的位置，保证工序的有效运行，自动化程度高。
[0025](4)本专利技术全过程均为无需人为参与，从流水线上搬运肥料成品到运输系统将肥料成品成批次运输至指定的区域，而且在运输过程中，感应架构亦具有监测实时的工作完成进度。支撑杆上设置有重量传感器，在控制终端(电脑终端、触摸屏终端)设定重量阈值是，根据实时的重量阈值可以实时记录并反馈信息于控制终端，从而检测搬运系统的实时工作进度。
附图说明
[0026]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他实施例的附图。
[0027]图1示出了肥料成品运输用码垛智能系统的结构示意图；
[0028]图2示出了夹紧机构的结构示意图；
[0029]图3示出了运输系统的部分结构示意图；
[0030]图4示出了运输系统的第一局部放大图；
[0031]图5示出了运输系统的第二局部放大图；
[0032]图6示出了感应架构的结构示意图；
[0033]图7示出了肥料成品运输用码垛智能系统的整体方法流程图；
[0034]图8为滑轮内部的结构示意图；
[0035]图中：
[0036]1.搬运系统，2.运输系统，101.固定平台，102.导轨，103.定位探针，104.机械臂，105.夹紧机构，201.运输机架，202.第一电机，203.第一旋转轴，204.滑轮，205.第二旋转轴，206.侧部保护块，207.第二电机，208.支撑杆，209.电机固定块，210.气缸，211.第三电机，212感应架构，1051.固定框架，1055.气缸固定板，1057.转动杆，1058.第二电动气缸，2041.滑轮架，2042.压轴，2121.导杆，2122.感应块，2123.感应底板。
具体实施方式
[0037]为了能够更加清楚地理解本专利技术的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术进行进一步的详细描述，这些附本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种肥料成品运输用码垛智能系统，其特征在于，包括搬运系统、运输系统；所述搬运系统包括固定平台，所述固定平台上设置有导轨，两侧设置若干定位探针，所述导轨连接机械臂，所述机械臂的末端设置有夹紧机构，所述搬运系统与运输系统通过所述定位探针连接，所述夹紧机构包括连接机械臂的固定框架，所述固定框架连接气缸固定板；所述运输系统包括运输机架，所述运输机架的两侧设置有若干第一电机，所述第一电机的输出端连接第一旋转轴，所述第一旋转轴连接滑轮，所述滑轮包括滑轮架，所述滑轮架上呈圆周分布设置有若干压轴，而且所述压轴至少连接一个伸缩杆，且所述伸缩杆均汇合于所述滑轮架的圆心处，所述伸缩杆用于根据所述压轴受到的压力大小调节长度。2.根据权利要求1所述的一种肥料成品运输用码垛智能系统，其特征在于，所述运输机架上还设置有第二旋转轴，所述第二旋转轴与侧部保护块进行铰接连接，并且所述第二旋转轴与第二电机进行连接，所述侧部保护块连接支撑杆。3.根据权利要求2所述的一种肥料成品运输用码垛智能系统，其特征在于，所述第二电机固定于电机固定块上，且所述电机固定块由气缸推动，使得所述侧部保护块做直线运动。4.根据权利要求1所述的一种肥料成品运输用码垛智能系统，其特征在于，所述运输机架的底部设置有第三电机，所述第三电机的输出端与感应架构相连，所述感应架构用于监测实时的...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐杰柱，李晓，
申请(专利权)人：佛山一本农业科技有限公司，
类型：发明
国别省市：