智能助行器的助力控制方法及装置、智能助行器、控制器制造方法及图纸

本申请实施例涉及一种智能助行器的助力控制方法及装置、智能助行器、控制器。该智能助行器包括车体，车体上设置有用于乘坐或放置物品的坐垫，车轮的底部设置有前轮和后轮，前轮或后轮由电机驱动，该方法包括如下步骤：获取车体的负载重量；当负载重量超过设定阈值时，进入第一助力补偿模式，在第一助力补偿模式中，根据第一助力补偿阈值，补偿电机的扭力输出，其中，第一助力补偿阈值与如下至少一项参数成正比：智能助行器负载重量、智能助行器的移动速度。本智能助行器在载重差别巨大的情况下仍能安全使用，防止在载物或空载情况下电机扭力输出过大拽倒使用者；或者载人情况下电机扭力输出过小，动力不足。动力不足。动力不足。

【技术实现步骤摘要】
智能助行器的助力控制方法及装置、智能助行器、控制器


[0001]本申请实施例涉及智能助行器的
，特别是涉及一种智能助行器的助力控制方法及装置、智能助行器、控制器。

技术介绍

[0002]随着时代的进步，出现了大量针对老人代步的智能助行器，例如电动轮椅和购物助行车等。
[0003]轮椅一般分为两类，一类为需要护理人员推行的电动轮椅，另外一类为乘坐人可以操控的电动轮椅，手动轮椅使用者一般为手脚均失去了部分行动能力，电动轮椅使用者可以通过摇杆操控轮椅，电动轮椅使用者为手部正常，腿部失去部分行动能力的老人及残疾人士。
[0004]购物助行车一般具备装载货物及辅助行走功能，在欧美日韩等发达国家使用普遍，使用者为老人或腿部具备一定行动能力的人群，购物助行车需要用户推行行走。
[0005]轮椅和购物助行车的应用场景和控制方式差别都较大，目前还没有一种产品能兼具两种产品的功能和优点。

技术实现思路

[0006]基于此，本专利技术提供了一种智能助行器的助力控制方法及装置、智能助行器、控制器，使得可以自动根据智能助行器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能助行器的助力控制方法，该智能助行器包括车体，所述车体上设置有用于乘坐或放置物品的坐垫，所述车轮的底部设置有前轮和后轮，所述前轮或后轮由电机驱动，其特征在于，该方法包括如下步骤：获取所述车体的负载重量；当所述负载重量超过设定阈值时，进入第一助力补偿模式，在所述第一助力补偿模式中，根据第一助力补偿阈值，补偿所述电机的扭力输出，其中，所述第一助力补偿阈值与如下至少一项参数成正比：所述智能助行器负载重量、所述智能助行器的移动速度。2.根据权利要求1所述的一种智能助行器的助力控制方法，其特征在于，获取所述车体的负载重量，包括：通过获取人工设置的档位获取该档位所对应的预设负载重量；和/或，自动获取所述车体的负载重量，包括：在设定速度条件下，获取以下至少一项参数：所述智能助行器的加速时间、所述智能助行器的电机输出功率、所述电机的电流；获取预设的该至少一项参数所对应的负载重量，作为所述车体当前的负载重量。3.根据权利要求1所述的一种智能助行器的助力控制方法，其特征在于，还包括如下步骤：当所述负载重量低于设定阈值时，进入第二助力补偿模式，在所述第二助力补偿模式中，根据第二助力补偿阈值，补偿所述电机的扭力输出，其中，所述第二助力补偿阈值根据设定的档位得到。4.根据权利要求1所述的一种智能助行器的助力控制方法，其特征在于，所述第一补偿阈值的确定包括如下步骤：确定固定补偿值，其中，所述固定补偿值包括速度补偿值、重量补偿值和坡度补偿值；确定特定补偿值，其中，所述特定补偿值包括加减速补偿值和/或转向补偿值；根据所述固定补偿值和所述特定补偿值，获得所述第一补偿阈值。5.根据权利要求4所述的一种智能助行器的助力控制方法，其特征在于，确定所述速度补偿值的步骤包括：获取所述智能助行器当前的移动速度；根据所述移动速度，查表获取当前所需的动力补偿系数，根据所述移动速度和所述动力补偿系数，获取所述速度补偿值，其中，所述速度补偿值与所述移动速度和所述动力补偿系数成正比。6.根据权利要求4所述的一种智能助行器的助力控制方法，其特征在于，确定所述坡度补偿值的步骤包括：在上坡时，坡度越大，则所述坡度补偿值越大；在下坡时，所述坡度补偿值为负值，坡度越大，则所述坡度补偿值越小。7.根据权利要求6所述的一种智能助行器的助力控制方法，其特征在于，确定所述坡度补偿值的步骤还包括：当所述车体竖直方向角度大于第一设定阈值，且所述车体竖直方向的角速度大于第二设定阈值时，确定所述智能助行器为从平地切换到上坡的状态，并逐渐增大所述坡度补偿
值；当所述车体竖直方向角度小于负数的第三设定阈值，且所述车体竖直方向的角速度大于设定的第四阈值时，确定所述智能助行器为从下坡切换到平地状态，并逐渐增大为负值的所述坡度补偿...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚茂，陆剑峰，
申请(专利权)人：浙江益恒悦医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：