六轴机器人高精度自动装填设备制造技术

本实用新型专利技术公开了一种六轴机器人高精度自动装填设备，包括上框架、下框架、设置于所述下框架上的环形输送机构,所述环形输送机构包括第一输送机构、第二输送机构、第三输送机构和第四输送机构，所述第二输送机构一侧设置有振动盘，所述振动盘的一侧设置有六轴机械手，所述振动盘和所述六轴机械手之间设置有分料平台，所述分料平台的上方设置有相机，所述第二输送机构和所述第三输送机构之间设置有分托盘机构，所述第一输送机构上方设置有平移气缸，所述平移气缸的伸出端连接有推板。本实用新型专利技术的有益效果是，结构简单，全自动化控制，显著提高生产效率和码料精度，节省人工，不会混料，该设备适用于多种产品，实用性强。实用性强。实用性强。

【技术实现步骤摘要】
六轴机器人高精度自动装填设备


[0001]本技术涉及机械设备
，特别是一种六轴机器人高精度自动装填设备。

技术介绍

[0002]现有生产方式需要人工将产品一片一片码放到托盘上，效率低并且容易混料。
[0003]鉴于上述情况，有必要对现有的装填料设备加以改进，使其能够满足高效及高精度装填料的需要。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是为了解决上述问题，设计了一种六轴机器人高精度自动装填设备。
[0005]实现上述目的本技术的技术方案为，一种六轴机器人高精度自动装填设备，包括上框架、下框架、设置于所述下框架上的环形输送机构,所述环形输送机构包括第一输送机构、第二输送机构、第三输送机构和第四输送机构，所述第二输送机构一侧设置有振动盘，所述振动盘的一侧设置有六轴机械手，所述振动盘和所述六轴机械手之间设置有分料平台，所述分料平台的上方设置有相机，所述第二输送机构和所述第三输送机构之间设置有分托盘机构，所述第一输送机构上方设置有平移气缸，所述平移气缸的伸出端连接有推板，其中所述分料平台位于所述六轴机械手和所述振动盘之间。所述推板位于所述第一输送机构上，所述六轴机械手位于所述分托盘机构的一侧。
[0006]作为本技术的进一步说明，所述分托盘机构包括设置于所述下框架上的连接板、与所述连接板相连接的移载气缸、设置于所述连接板上的两块第一立板、分别设置于两块所述第一立板上的滑轨、滑动连接于所述滑轨上的滑块、设置于所述滑块上的平移板、设置于所述平移板上的两组载移组件，其中所述连接板呈L形，所述移载气缸与所述连接板的竖直方向相连接，所述第一立板位于所述连接板的水平方向上，所述移载气缸的伸出端位于两块所述第一立板之间，两组所述载移组件呈对称设置。
[0007]作为本技术的进一步说明，所述载移组件包括设置于所述平移板上的两块第二立板、设置于两块第二立板之间的两根辊轴、缠绕于两根所述辊轴上且呈闭环的输送带、设置于所述第二立板下方的伺服电机、分别套设于所述伺服电机的轴和其中一个所述辊轴上的同步轮，缠绕于所述同步轮且呈闭环的同步带、与其中一个所述第二立板相连接的定位气缸，其中两根所述辊轴分别靠近所述第二立板的两端。
[0008]作为本技术的进一步说明，所述第二输送机构位于所述振动盘和所述第一输送机构之间，所述第二输送机构和所述第三输送机构位于一条直线上。
[0009]作为本技术的进一步说明，所述第一输送机构和所述第二输送机构呈平行设置，所述第四输送机构位于所述第一输送机构和所述第二输送机构之间，所述第四输送机构和所述第二输送机构呈7字形。
[0010]作为本技术的进一步说明，所述分料平台的中心位置处连接有驱动机构。
[0011]作为本技术的进一步说明，所述分料平台上设置有吹气管。
[0012]其有益效果在于，本技术通过在分托盘机构中设置有两组移载组件，可以进行交替码料，提高了效率；通过设置有相机，可对分料平台上的产品拍照筛选，六轴机械手根据相机拍照筛选结果，按照设定的程序将合适的产品拾取起来，提高了装填的产品精度；本技术结构简单，全自动化控制，显著提高生产效率和码料精度，节省人工，不会混料，该设备适用于多种产品，实用性强。
附图说明
[0013]图1是本技术的结构示意图；
[0014]图2是本技术的内部结构示意图；
[0015]图3是本技术图2中A处的局部放大示意图；
[0016]图4是本技术的内部俯视结构示意图；
[0017]图5是本技术所述分托盘机构的结构示意图；
[0018]图中，1、上框架；2、下框架；301、第一输送机构；302、第二输送机构；303、第三输送机构；304、第四输送机构；4、振动盘；5、六轴机械手；6、分料平台；7、相机；8、分托盘机构；801、连接板；802、移载气缸；803、第一立板；804、滑轨；805、滑块；806、平移板；807、第二立板；808、辊轴；809、输送带；810、伺服电机；811、同步轮；812、同步带；813、定位气缸；9、平移气缸；10、推板。
具体实施方式
[0019]由于现在对于高效及高精度装填料要求越来越高，而现有的装填料设备生产效率低、精度低、难以控制、自动化较低等问题，因此我们设计了一种六轴机器人高精度自动装填设备，下面将根据附图对本技术的技术方案做详细地阐述；
[0020]如图1
‑
图5所示，六轴机器人高精度自动装填设备，包括上框架1、下框架2、设置于下框架2上的环形输送机构,环形输送机构主要起到了传输作用，环形输送机构包括第一输送机构301、第二输送机构302、第三输送机构303和第四输送机构304，第一输送机构301和第二输送机构302呈平行设置，第四输送机构304位于第一输送机构301和第二输送机构302之间，第四输送机构304和第二输送机构302呈7字形，第二输送机构302位于振动盘4和第一输送机构301之间，第二输送机构302和第三输送机构303位于一条直线上，环形输送机构里面的这四个的工作原理都与所要介绍的载移组件一样，相应地实现该工作原理的结构类似，这边就不做详细介绍；
[0021]在第二输送机构302一侧设置有振动盘4，振动盘4的一侧设置有六轴机械手5，振动盘4和六轴机械手5之间设置有分料平台6，分料平台6位于六轴机械手5和振动盘4之间，分料平台6的上方设置有相机7，分料平台6上设置有吹气管，分料平台6的中心位置处连接有驱动机构，分料平台6通过驱动机构进行转动；振动盘4将产品上料到分料平台6上，相机7对分料平台6上的产品拍照筛选，吹气管将反面朝上的产品吹回至振动盘4内，六轴机械手5根据相机7拍照筛选结果，按照设定的程序将合适的产品拾取起来。
[0022]分托盘机构8位于第二输送机构302和第三输送机构303之间，分托盘机构8包括设
置于下框架2上的连接板801、与连接板801相连接的移载气缸802、设置于连接板801上的两块第一立板803、分别设置于两块第一立板803上的滑轨804、滑动连接于滑轨804上的滑块805、设置于滑块805上的平移板806、设置于平移板806上的两组载移组件，其中连接板801呈L形，移载气缸802与连接板801的竖直方向相连接，第一立板803位于连接板801的水平方向上，移载气缸802的伸出端位于两块第一立板803之间，两组载移组件呈对称设置；
[0023]载移组件包括设置于平移板806上的两块第二立板807、设置于两块第二立板807之间的两根辊轴808、缠绕于两根辊轴808上且呈闭环的输送带809、设置于第二立板807下方的伺服电机810、分别套设于伺服电机810的轴和其中一个辊轴808上的同步轮811，缠绕于同步轮811且呈闭环的同步带812、与其中一个第二立板807相连接的定位气缸813，其中两根辊轴808分别靠近第二立板807的两端；伺服电机810驱动，同步带812和同步本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.六轴机器人高精度自动装填设备，包括上框架(1)、下框架(2)、设置于所述下框架(2)上的环形输送机构,其特征在于，所述环形输送机构包括第一输送机构(301)、第二输送机构(302)、第三输送机构(303)和第四输送机构(304)，所述第二输送机构(302)一侧设置有振动盘(4)，所述振动盘(4)的一侧设置有六轴机械手(5)，所述振动盘(4)和所述六轴机械手(5)之间设置有分料平台(6)，所述分料平台(6)的上方设置有相机(7)，所述第二输送机构(302)和所述第三输送机构(303)之间设置有分托盘机构(8)，所述第一输送机构(301)上方设置有平移气缸(9)，所述平移气缸(9)的伸出端连接有推板(10)，其中所述分料平台(6)位于所述六轴机械手(5)和所述振动盘(4)之间，所述推板(10)位于所述第一输送机构(301)上，所述六轴机械手(5)位于所述分托盘机构(8)的一侧。2.根据权利要求1所述的六轴机器人高精度自动装填设备，其特征在于，所述分托盘机构(8)包括设置于所述下框架(2)上的连接板(801)、与所述连接板(801)相连接的移载气缸(802)、设置于所述连接板(801)上的两块第一立板(803)、分别设置于两块所述第一立板(803)上的滑轨(804)、滑动连接于所述滑轨(804)上的滑块(805)、设置于所述滑块(805)上的平移板(806)、设置于所述平移板(806)上的两组载移组件，其中所述连接板(801)呈L形，所述移载气缸(802)与所述连接板(801)的竖直方向相连接，所述第一立板(803)位于所述连接板(801)的水平方向上，所述移...

【专利技术属性】
技术研发人员：杲磊，马彪，王出，
申请(专利权)人：苏州永智自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：