智能割草系统技术方案

本发明专利技术公开了一种智能割草系统，包括:信号发射单元能周期性发射边界信号并发送给边界线缆；所述边界信号包括发射信号段和辅助信号段；所述发射信号段是具有第一相位的正弦波信号；所述辅助信号段是具有第二相位的正弦波信号；所述第一相位和所述第二相位不同；所述智能割草机包括：信号接收模块，用于感应所述磁场信号并生成边界感应信号；控制模块用于：接收所述边界感应信号；周期性获取与所述边界感应信号相关的物理参量；根据所述边界感应信号的物理参量来判断所述智能割草机是否在所述工作区域内。本发明专利技术提供了一种能够准确的识别智能割草机处于边界线缆内外的智能割草系统。统。统。

【技术实现步骤摘要】
智能割草系统


[0001]本专利技术涉及一种园林工具，具体涉及一种智能割草系统。

技术介绍

[0002]通常，割草机等户外园艺类切割工具上都设置有用于推行的操作把手，操作杆把手上靠近握持部位设置有方便操作者操作控制的开关盒及控制机构。割草机依靠操作者施加于操作把手的推力于地面行进并进行切割操作，操作者操作这种推行式割草机的劳动强度非常大。随着人工智能的不断发展，能够自行走的智能割草机也得到了发展。由于智能割草机可以自动行走，执行预先设置的相关任务，无需人为的操作与干预，极大的节省了人力物力，为操作者带来方便。
[0003]智能割草机的出现给用户带来了极大的便利，让用户可以从繁重的园艺护理劳动中解脱出来。但是，智能割草机工作环境较复杂，割草机可能存在工作区域判断失误的问题，而影响其正常工作。

技术实现思路

[0004]为解决现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种能够准确的识别智能割草机处于边界线缆内外的智能割草系统。
[0005]为了实现上述目标，本专利技术采用如下的技术方案：一种智能割草系统，包括:智能割草机，边界线缆，用于规划出所述智能割草机的工作区域；信号发射单元，能周期性发射边界信号并发送给所述边界线缆，所述边界信号流经所述边界线缆时产生磁场信号；所述边界信号包括发射信号段和辅助信号段；所述发射信号段是具有第一相位的正弦波信号；所述辅助信号段是具有第二相位的正弦波信号；所述第一相位和所述第二相位不同；所述智能割草机包括：信号接收模块，用于感应所述磁场信号并生成边界感应信号；控制模块，用于：接收所述边界感应信号；周期性获取与所述边界感应信号相关的物理参量；根据所述边界感应信号的物理参量来判断所述智能割草机是否在所述工作区域内。
[0006]可选地，所述信号发射单元能够在发射一个周期的边界信号后，经第一预设时长再发送第二个周期的边界信号。
[0007]可选地，所述信号发射单元在一个周期内，先发射发射信号段，经第二预设时长后发射辅助信号段。
[0008]可选地，控制模块周期性获取与所述边界感应信号相关的物理参量，所述物理参量包括所述边界感应信号的相位和所述边界感应信号的幅值。
[0009]可选地，控制模块周期性获取与所述边界感应信号相关的物理参量，所述物理参量包括所述边界感应信号的周期或所频率，以及所述边界感应信号的幅值。
[0010]可选地，若所述边界感应信号的相位变化且所述边界感应信号的幅值大于零，则所述控制模块判断所述智能割草机在所述工作区域内。
[0011]可选地，若所述边界感应信号的相位变化且所述边界感应信号的幅值小于零，则所述控制模块判断所述智能割草机在所述工作区域外。
[0012]可选地，若所述边界感应信号的正弦波信号的周期或所述边界感应信号的正弦波信号的频率变化且所述边界感应信号的正弦波信号的幅值大于零，则所述控制模块判断所述智能割草机在所述工作区域内。
[0013]可选地，若所述边界感应信号的正弦波信号的周期或所述边界感应信号的正弦波信号的频率变化且所述边界感应信号的正弦波信号的幅值小于零，则所述控制模块判断所述智能割草机在所述工作区域外。
[0014]可选地，所述第一相位和所述第二相位相反。
[0015]本专利技术的有益之处在于提供一种能够准确的识别智能割草机处于边界线缆内外的智能割草系统。
附图说明
[0016]图1是一种智能割草系统的示意图；图2是图1所示的智能割草系统中的智能割草机的结构示意图；图3是图2所示智能割草机的电路模块图；图4是图3所示智能割草机的控制模块的电路模块图；图5是实施方式之一的边界信号波形图；图6是第一实施方式的智能割草机在边界线缆内的边界感应信号波形图；图7是第一实施方式的智能割草机在边界线缆内的处理信号波形图；图8是第二实施方式的智能割草机在外边界外的边界感应信号波形图；图9是第二实施方式的智能割草机在外边界外的处理信号波形图；图10是一种判断智能割草机处于边界线缆内还是边界线缆外的方法流程图。
具体实施方式
[0017]以下结合附图和具体实施例对本专利技术作具体的介绍。
[0018]图1所示的智能割草系统100包括边界线缆11、信号发射单元12和智能割草机20。边界线缆11用于规划出智能割草机20的工作区域，其中位于边界线缆11内的区域为工作区域和位于边界线缆11外的区域为非工作区域，边界线缆11可以设置在地面。信号发射单元12能周期性发射边界信号，信号发射单元12与边界线缆11电性连接，信号发射单元12发射边界信号给边界线缆11，边界线缆11用于接收发射单元发射的边界信号。边界信号流经边界线缆11时产生磁场信号，可以理解，边界信号可以为电流信号。在一些实施例中，信号发射单元12周期性地给边界线缆11提供交变的电流信号，电流信号流经边界线缆11时产生交变磁场信号。在一些具体的实施例中，信号发射单元12可以是充电桩，充电桩能够周期性地给边界线缆11提供交变的电流信号，充电桩还可以为智能割草机20充电。作为一种实施方式，信号发射单元12按照图1设置，则电流信号沿着边界线缆11逆时针方向流动。
[0019]参考图2和图3所示，智能割草机20至少包括主体21，割草组件22和行走组件23。
[0020]割草组件22通常安装于主体21下方，用于切割草或植被，具体可以为用于实现割草功能的割草元件（未示出），还包括用于驱动割草元件的高速旋转的切割马达221以及用
于控制所述切割马达221的切割驱动控制器222。割草组件22可以包括一个以上的割草元件，对应的，切割马达221的数目可以与割草元件相对应。
[0021]行走组件23，由所述主体21支撑并可转动，用于使得智能割草机20能够在草坪上行走。行走组件23包括行走轮，在一些实施例中，所述行走轮包括第一行走轮231和第二行走轮232，上述割草元件位于所述第一行走轮231和所述第二行走轮232之间。行走组件23还包括行走马达233，所述行走马达233用于驱动所述行走轮，行走马达的数目也为2，分别为驱动第一行走轮的第一行走马达2331和驱动第二行走轮的第二行走马达2332。行走组件23还包括用于控制所述行走马达233的行走驱动控制器235，行走驱动控制器235包括：第一行走驱动控制器2351和第二行走驱动控制器2352。具体地，第一行走驱动控制器2351用于驱动对应的第一行走马达2331；第二行走驱动控制器2352用于控制对应的第二行走马达2332。这样，当第一行走马达2331和第二行走马达2332以不同的转速驱动对应行走轮转动时，第一行走轮和第二行走轮之间产生速度差，从而使得智能割草机20进行转向。
[0022]智能割草机20还包括电源模组25，其为智能割草机20提供电能，可选的，电源模组25被实施为至少一电池包，且通过智能割草机20上的电池包界面接入智能割草机20，以给切割马达221和行走马达233提供电能。供电电路，其电连接电源模组25及电机，使得从电源设备输出的电能提供给电机，以驱动割本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能割草系统，包括:智能割草机；边界线缆，用于规划出所述智能割草机的工作区域；信号发射单元，能周期性发射边界信号并发送给所述边界线缆，所述边界信号流经所述边界线缆时产生磁场信号；所述边界信号包括发射信号段和辅助信号段；所述发射信号段是具有第一相位的信号；所述辅助信号段是具有第二相位的信号；所述第一相位和所述第二相位不同；所述智能割草机包括：信号接收模块，用于感应所述磁场信号并生成边界感应信号；控制模块，用于：接收所述边界感应信号；周期性获取与所述边界感应信号相关的物理参量；根据所述边界感应信号的物理参量来判断所述智能割草机是否在所述工作区域内。2.如权利要求1所述的智能割草系统，其特征在于：所述信号发射单元能够在发射一个周期的边界信号后，经第一预设时长再发送第二个周期的边界信号。3.如权利要求1所述的智能割草系统，其特征在于：所述信号发射单元在一个周期内，先发射发射信号段，经第二预设时长后发射辅助信号段。4.如权利要求1所述的智能割草系统，其特征在于：所述控制模块周期性获取与所述边界感应信号相关的物理参量，所述物理参量包括所述边界感...

【专利技术属性】
技术研发人员：王宏伟，杨德中，
申请(专利权)人：南京德朔实业有限公司，
类型：发明
国别省市：