智能割草系统技术方案

本发明专利技术公开了一种智能割草系统，包括：信号发射单元能发射多种预设工作信号；智能割草机，包括：信号接收模块，被配置为接收智能割草机周围环境中存在的磁场信号并将磁场信号转换为边界线感应信号；控制模块，用于：接收来自信号接收模块的边界线感应信号和来自信号发射单元的预设工作信号；获取与预设工作信号相关的第一参量；周期性获取与边界线感应信号相关的第二参量；若第一参量与第二参量相匹配时,则依据当前周期的边界线感应信号输出第一控制信号以控制智能割草机的行走。本发明专利技术提供了一种智能割草系统能识别所接收的预设工作信号是否为本智能割草系统的预设工作信号。信号是否为本智能割草系统的预设工作信号。信号是否为本智能割草系统的预设工作信号。

【技术实现步骤摘要】
智能割草系统


[0001]本专利技术涉及一种园林工具，具体涉及一种智能割草系统。

技术介绍

[0002]通常，割草机等户外园艺类切割工具上都设置有用于推行的操作把手，操作把手上靠近握持部位设置有方便操作者操作控制的开关盒及控制机构。割草机依靠操作者施加于操作把手的推力于地面行进并进行切割操作，操作者操作这种推行式割草机的劳动强度非常大。随着人工智能的不断发展，能够自行走的智能割草机也得到了发展。由于智能割草机可以自动行走，执行预先设置的相关任务，无需人为的操作与干预，极大的节省了人力物力，为操作者带来方便。
[0003]智能割草机的出现给用户带来了极大的便利，让用户可以从繁重的园艺护理劳动中解脱出来。但是，智能割草机通常在边界线内移动，边界线和信号发射单元连接，信号发射单元产生边界信号发送给边界线，智能割草机识别边界信号以控制智能割草机在边界线内移动。但在实际使用过程中，在相邻的两个区域上可能同时存在第一边界线和第二边界线，此情况下第一边界线内的智能割草机既可以检测到第一边界线的第一边界信号，又可以检测到第二边界信号，两种边界信号互相干扰，造成智能割草机无法识别本区域的边界信号而出现混乱，从而无法高精度地识别工作区域。

技术实现思路

[0004]为解决现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种智能割草系统能识别边界信号是否为本智能割草系统的预设工作信号，防止干扰信号对系统的干扰，提高预设工作信号的识别以及抗干扰能力。
[0005]为了实现上述目标，本专利技术采用如下的技术方案：一种智能割草系统，包括：信号发射单元，能发射多种预设工作信号；边界线缆，与所述信号发射单元连接，所述预设工作信号流经所述边界线缆时产生磁场信号；智能割草机，包括：信号接收模块，被配置为接收所述智能割草机周围环境中存在的磁场信号并将所述磁场信号转换为边界线感应信号；控制模块，用于：接收来自所述信号接收模块的边界线感应信号和来自所述信号发射单元的预设工作信号；获取与所述预设工作信号相关的第一参量；周期性获取与所述边界线感应信号相关的第二参量；若所述第一参量与所述第二参量相匹配时, 则依据当前周期的所述边界线感应信号输出第一控制信号以控制所述智能割草机的行走。
[0006]可选地，智能割草系统还包括选择装置，用于供用户选择以使所述信号发射单元周期性发射多种所述预设工作信号中的一种。
[0007]选择装置可选地，若所述第一参量与所述第二参量不匹配时，则依据所述第一参量与所述第二参量相匹配时的上一周期的所述边界线感应信号输出第二控制信号以控制所述智能割草机的行走。
[0008]可选地，所述信号发射单元发射的预设工作信号包括发射信号段和辅助信号段。
[0009]可选地，所述信号发射单元在一个周期内，先发射发射信号段，经第一预设时长后发射辅助信号段；所述信号发射单元在发射一个周期的辅助信号段后，经第二预设时长后发射第二个周期的发射信号段。
[0010]可选地，所述选择装置为交互界面，所述交互界面设有按键供用户选择以使所述信号发射单元发射多种所述预设工作信号中的一种。
[0011]可选地，所述发射信号段的信号和所述辅助信号段的信号为正弦波信号。
[0012]可选地，所述发射信号段发射具有第一相位的第一信号，所述辅助信号段发射具有第二相位的第二信号；所述第一相位和所述第二相位不同。
[0013]可选地，所述发射信号段的信号和所述辅助信号段的信号相同；所述第一预设时长和所述第二预设时长相同。
[0014]可选地，所述发射信号段的信号和所述辅助信号段的信号相同；所述第一预设时长和所述第二预设时长不同。
[0015]可选地，所述第一预设时长为零。
[0016]可选地，获取与所述预设工作信号相关的第一参量，所述第一参量为所述预设工作信号的发射信号段的过零点的个数、所述预设工作信号的第二预设时长和所述预设工作信号的周期；周期性获取与所述边界线感应信号相关的第二参量，所述第二参量为所述边界线感应信号的周期、所述边界线感应信号的第二预设时长和所述边界线感应信号的发射信号段的过零点的个数；若所述预设工作信号的周期和所述边界线感应信号的周期相同、所述预设工作信号的第二预设时长和所述边界线感应信号的周期相同且所述预设工作信号的发射信号段的过零点的个数和所述边界线感应信号的发射信号段的过零点的个数相同时，则依据当前周期的所述边界线感应信号输出第一控制信号以控制所述智能割草机的行走。
[0017]可选地，获取与所述预设工作信号相关的第一参量，所述第一参量为所述预设工作信号的发射信号段的时长、所述预设工作信号的第一预设时长和所述预设工作信号的辅助信号段的时长；周期性获取与所述边界线感应信号相关的第二参量，所述第二参量为所述边界线感应信号的发射信号段的时长、所述边界线感应信号的第一预设时长和所述边界线感应信号的辅助信号段的时长；若所述预设工作信号的发射信号段的时长与所述边界线感应信号的发射信号段的时长相同，所述预设工作信号的第一预设时长和所述边界线感应信号的第一预设时长相同且所述预设工作信号的辅助信号段的时长与所述边界线感应信号的辅助信号段的时长相同时，则依据当前周期的所述边界线感应信号输出第一控制信号以控制所述智能割草机的行走。
[0018]可选地，获取与所述预设工作信号相关的第一参量，所述第一参量为所述预设工作信号的发射信号段的时长、所述预设工作信号的第一预设时长、所述预设工作信号的第二预设时长和所述预设工作信号的辅助信号段的时长；周期性获取与所述边界线感应信号相关的第二参量，所述第二参量为所述边界线感应信号的发射信号段的时长、所述边界线感应信号的第一预设时长、所述边界线感应信号的第二预设信号时长和所述边界线感应信号的辅助信号段的时长；
若所述预设工作信号的发射信号段的时长与所述边界线感应信号的发射信号段的时长相同，所述预设工作信号的第一预设时长与所述边界线感应信号的第一预设时长相同，所述预设工作信号的第二预设时长与所述边界线感应信号的第二预设时长相同且所述预设工作信号的辅助信号段的时长与所述边界线感应信号的辅助信号段的时长相同时，则依据当前周期的所述边界线感应信号输出第一控制信号以控制所述智能割草机的行走。
[0019]本专利技术的有益之处在于提供了一种智能割草系统能识别所接收的边界信号是否为本智能割草系统的边界信号，防止干扰信号对系统的干扰，提高了智能割草系统的边界信号的识别以及抗干扰能力。
附图说明
[0020]图1是一种智能割草系统的示意图；图2是图1所示的智能割草系统中的智能割草机的结构示意图；图3是图2所示智能割草机的电路模块图；图4是图1所示智能割草系统相邻情况下的说明图；图5是图3所示智能割草系统的电路模块图；图6是预设工作信号的波形图；图7a是第一实施方式的第一预设工作信号的波形图；图7b是第一实施方式的第二预设工作信号的波形图；图8a是第二实施方式的第一预设工作信号的波形图；图8b是第二实施方式的第二预设工作信号的波形图；图9是第三实施方式的预设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能割草系统，包括：信号发射单元，能发射多种预设工作信号；边界线缆，与所述信号发射单元连接，所述预设工作信号流经所述边界线缆时产生磁场信号；智能割草机，包括：信号接收模块，被配置为接收所述智能割草机周围环境中存在的磁场信号并将所述磁场信号转换为边界线感应信号；控制模块，用于：接收来自所述信号接收模块的边界线感应信号和来自所述信号发射单元的预设工作信号；获取与所述预设工作信号相关的第一参量；周期性获取与所述边界线感应信号相关的第二参量；若所述第一参量与所述第二参量相匹配时, 则依据当前周期的所述边界线感应信号输出第一控制信号以控制所述智能割草机的行走。2.根据权利要求1所述的智能割草系统，其特征在于：所述智能割草系统还包括：选择装置，用于使所述信号发射单元周期性发射多种所述预设工作信号中的一种。3.根据权利要求1所述的智能割草系统，其特征在于：若所述第一参量与所述第二参量不匹配时，则依据所述第一参量与所述第二参量相匹配时的上一周期的所述边界线感应信号输出第二控制信号以控制所述智能割草机的行走。4.根据权利要求1所述的智能割草系统，其特征在于：所述信号发射单元发射的预设工作信号包括发射信号段和辅助信号段。5.根据权利要求4所述的智能割草系统，其特征在于：所述信号发射单元在一个周期内，先发射发射信号段，经第一预设时长后发射辅助信号段；所述信号发射单元在发射一个周期的辅助信号段后，经第二预设时长后发射第二个周期的发射信号段。6.根据权利要求2所述的智能割草系统，其特征在于：所述选择装置为交互界面，所述交互界面设有按键供用户选择以使所述信号发射单元发射多种所述预设工作信号中的一种。7.根据权利要求4所述的智能割草系统，其特征在于：所述发射信号段的信号和所述辅助信号段的信号为正弦波信号。8.根据权利要求4所述的智能割草系统，其特征在于：所述发射信号段发射具有第一相位的第一信号，所述辅助信号段发射具有第二相位的第二信号；所述第一相位和所述第二相位不同。9.根据权利要求5所述的智能割草系统，其特征在于：所述发射信号段的信号和所述辅助信号段的信号相同；所述第一预设时长和所述第二预设时长相同。
10.根据权利要求5所述的智能割草系统，其特征在于：所述发射信号段的信号和所述辅助信号段的信号相同；所述第一预设时长和所述第二预设时长不同。11.根据权利要求5所述的智能割草系统，其特征在于：所述第一预设时长为零。12.根据权利要求8所述的智能割草系统，其特征在于：获取与所述预设工作信号相关...

【专利技术属性】
技术研发人员：王宏伟，杨德中，
申请(专利权)人：南京德朔实业有限公司，
类型：发明
国别省市：