根据本发明专利技术的实施方式的用于确定交通工具传感器的校正信息的方法包括以下步骤：基于由交通工具的摄像装置拍摄的摄像装置图像与精确地图的地标之间的匹配信息来获取交通工具的估计位置信息；以及确定用于交通工具的车轮速度传感器的比例因子，该比例因子被限定为基于所获取的估计交通工具位置信息而获取的估计行驶距离与由车轮速度传感器检测到的交通工具的行驶距离之间的比率。通工具的行驶距离之间的比率。通工具的行驶距离之间的比率。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于获取交通工具传感器的校正信息的装置和方法
[0001]本公开内容涉及用于获取用于校正交通工具传感器的校正信息的装置和方法。作为参考，本申请要求2019年3月7日提交的韩国专利申请第10
‑
2019
‑
0026434号的优先权。优先权所基于的申请的全部内容通过引用并入本文中。
技术介绍
[0002]通常，交通工具意指使用化石燃料、电力等作为动力源来在道路或轨道上驾驶的运输机器。
[0003]随着技术的发展，已经开发了向驾驶员提供各种功能的交通工具。特别地，根据交通工具电气化的趋势，出现了具有在事故发生之前或事故发生时立即操作以防止事故发生的主动安全系统(ASS)的交通工具。
[0004]此外，近年来，为了减轻驾驶员的负担并且提高驾驶员便利性，积极地进行了对具有高级驾驶员辅助系统(ADAS)的交通工具的研究，高级驾驶员辅助系统主动地提供关于驾驶环境的信息，诸如交通工具状况、驾驶员的状况以及周围环境。
[0005]由于ADAS根据由交通工具的位置确定的驾驶环境进行操作，所以需要预先准确地估计交通工具的位置。常规地，已经广泛使用通过使用卫星信号来估计交通工具位置的方法，但是最近，正在积极地进行关于结合卫星信号来考虑各种信息以提高精确度的方法的研究。
[0006]例如，ADAS可以通过使用由安装在交通工具上的车轮速度传感器检测到的交通工具的行驶距离或者通过使用由安装在交通工具上的横摆率传感器检测到的姿态信息来估计交通工具的位置信息。
技术实现思路
<br/>[0007]技术问题
[0008]本公开内容要解决的问题是提供一种交通工具传感器校正信息确定装置和方法，该交通工具传感器校正信息确定装置和方法用于基于通过将摄像装置图像与精确地图匹配而获取的交通工具的估计位置信息来确定用于车轮速度传感器的比例因子和用于横摆率传感器的偏差。
[0009]然而，本公开内容的实施方式不限于上面提到的那些实施方式。本领域技术人员根据下面的描述可以清楚地理解未提及的其他实施方式。
[0010]问题解决方案
[0011]根据本公开内容的一方面，提供了一种交通工具传感器校正信息确定方法，包括：基于由交通工具的摄像装置拍摄的摄像装置图像与精确地图上的地标之间的匹配信息来获取交通工具的估计位置信息；以及基于估计行驶距离和由交通工具的车轮速度传感器检测到的交通工具的行驶距离来确定车轮速度传感器的比例因子，估计行驶距离是基于所获取的交通工具的估计位置信息来计算的。
[0012]另外，确定用于车轮速度传感器的比例因子包括：从所获取的交通工具的估计位置信息中选择其中协方差的对角线分量小于或等于阈值并且估计行驶距离大于或等于阈值距离的两个估计位置信息；以及基于由交通工具的车轮速度传感器检测到的交通工具的行驶距离和根据所选择的两个估计位置信息计算的估计行驶距离来获取用于车轮速度传感器的比例因子。
[0013]另外，确定用于车轮速度传感器的比例因子包括：存储基于多个不同估计位置信息获取的多个候选比例因子；按存储时间与当前时间邻近的顺序、在多个候选比例因子之中获取预定参考数目的许多候选比例因子的平均；以及将所获取的候选比例因子的平均确定为用于车轮速度传感器的比例因子。
[0014]根据本公开内容的另一方面，提供了一种交通工具传感器校正信息确定方法，包括：基于由交通工具的摄像装置拍摄的摄像装置图像与精确地图上的地标之间的匹配信息来获取交通工具的估计位置信息；以及基于根据所获取的交通工具在精确地图上的估计位置信息确定的车道信息来确定用于交通工具的横摆率传感器的偏差。
[0015]此外，确定用于交通工具的横摆率传感器的偏差包括：基于车道信息确定交通工具是否存在于平地上；如果交通工具存在于平地上，则当交通工具停止时获取交通工具的横摆率传感器值；以及基于所获取的横摆率传感器值确定用于横摆率传感器的偏差。
[0016]此外，确定交通工具是否存在于平地上包括：基于车道信息获取地面的平面信息；以及基于所获取的平面信息来确定交通工具是否存在于平地上。
[0017]此外，基于平面信息确定交通工具是否存在于平地上是在平面信息中的法向量与预定参考向量之间的差小于或等于阈值差的情况下确定交通工具存在于平地上。
[0018]此外，获取交通工具的横摆率传感器值是在所获取的交通工具的估计位置信息的协方差的对角线分量小于或等于阈值的情况下获取交通工具的横摆率传感器值。
[0019]此外，获取交通工具的横摆率传感器值是在交通工具停止时在多个时间处获取交通工具的多个横摆率传感器值。
[0020]此外，基于所获取的横摆率传感器值确定用于横摆率传感器的偏差包括：生成所获取的多个横摆率传感器值的直方图；基于所生成的直方图中的累积值来确定参考部分；以及将参考部分中的横摆率传感器值的平均确定为用于横摆率传感器的偏差。
[0021]此外，获取交通工具的估计位置信息包括：通过将精确地图上的与基于GPS的交通工具的初始位置信息对应的地标匹配到摄像装置图像上来获取摄像装置的初始位置信息；基于摄像装置图像与精确地图上与多个候选位置信息中的每一个对应的地标之间的匹配信息来获取摄像装置的估计位置信息，所述多个候选位置信息是基于摄像装置的初始位置信息和交通工具的驾驶信息来采样的；以及基于摄像装置的估计位置信息获取交通工具的估计位置信息。
[0022]根据本公开内容的一方面，提供了一种交通工具传感器校正信息确定装置，包括：估计位置获取单元，其被配置成基于由交通工具的摄像装置拍摄的摄像装置图像与精确地图上的地标之间的匹配信息来获取交通工具的估计位置信息；以及比例因子确定单元，其被配置成基于估计行驶距离和由交通工具的车轮速度传感器检测到的交通工具的行驶距离来确定用于车轮速度传感器的比例因子，估计行驶距离是基于所获取的交通工具的估计位置信息来计算的。
[0023]根据本公开内容的另一方面，提供了一种交通工具传感器校正信息确定装置，包括：
[0024]估计位置获取单元，其被配置成基于由交通工具的摄像装置拍摄的摄像装置图像与精确地图上的地标之间的匹配信息来获取交通工具的估计位置信息；以及偏差确定单元，其被配置成基于根据所获取的交通工具在精确地图上的估计位置信息确定的车道信息来确定用于交通工具的横摆率传感器的偏差。
[0025]有益效果
[0026]根据本公开内容的实施方式，可以精确地确定用于校正车轮速度传感器和横摆率传感器的校正信息，从而提高交通工具位置估计的准确性。特别地，可以与轮胎压力无关地确定用于车轮速度传感器的比例因子，并且可以与诸如操作时间和内部温度的干扰无关地确定用于横摆率传感器的偏差，从而精确地校正交通工具传感器的检测结果。
[0027]因此，如果通过摄像装置图像与精确地图的匹配来估计交通工具的位置的结果不精确，则可以通过包括车轮速度传感器和横摆率传感器的交通工具传感器来精确地估计交通工具的位置。由此，可以通过不仅提高ADAS的精确本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种交通工具传感器校正信息确定方法，包括：基于由交通工具的摄像装置拍摄的摄像装置图像与精确地图上的地标之间的匹配信息来获取所述交通工具的估计位置信息；以及基于估计行驶距离和由所述交通工具的车轮速度传感器检测到的所述交通工具的行驶距离来确定用于车轮速度传感器的比例因子，所述估计行驶距离是基于所获取的所述交通工具的估计位置信息来计算的。2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定用于所述车轮速度传感器的比例因子包括：从所获取的所述交通工具的估计位置信息中选择其中协方差的对角线分量小于或等于阈值并且所述估计行驶距离大于或等于阈值距离的两个估计位置信息；以及基于由所述交通工具的车轮速度传感器检测到的所述交通工具的行驶距离和根据所选择的两个估计位置信息计算的所述估计行驶距离来获取用于所述车轮速度传感器的比例因子。3.根据权利要求1所述的方法，其中，确定用于所述车轮速度传感器的比例因子包括：存储基于多个不同估计位置信息获取的多个候选比例因子；按存储时间与当前时间邻近的顺序、在所述多个候选比例因子之中获取预定参考数目的许多候选比例因子的平均；以及将所获取的候选比例因子的平均确定为用于所述车轮速度传感器的比例因子。4.一种交通工具传感器校正信息确定方法，包括：基于由交通工具的摄像装置拍摄的摄像装置图像与精确地图上的地标之间的匹配信息来获取所述交通工具的估计位置信息；以及基于根据所获取的所述交通工具在所述精确地图上的估计位置信息确定的车道信息来确定用于所述交通工具的横摆率传感器的偏差。5.根据权利要求4所述的方法，其中，确定用于所述交通工具的横摆率传感器的偏差包括：基于所述车道信息确定所述交通工具是否存在于平地上；如果所述交通工具存在于平地上，则当所述交通工具停止时获取所述交通工具的横摆率传感器值；以及基于所获取的横摆率传感器值确定用于所述横摆率传感器的偏差。6.根据权利要求5所述的方法，其中，确定所述交通工具是否存在于平地上包括：基于所述车道信息获取地面的平面信息；以及基于所获取的平面信息来确定所述交通工具是否存在于所述平地上。7.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：李性洙，
申请(专利权)人：SK电信有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。