本申请实施例提供一种移动机器人底盘以及移动机器人；底盘包括底盘框架和后桥总成；后桥总成包括两个后轮和悬挂机构；悬挂机构包括两个悬挂转轴、两个悬挂拖曳臂、两个后桥半轴、差速器和两个悬挂避震器；两个悬挂转轴铰接在底盘框架的两侧；两个悬挂拖曳臂的一端固定在两个悬挂转轴上，另一端通过两个悬挂避震器固定在底盘框架上；两个后桥半轴与两个悬挂拖曳臂连接，后轮驱动机构通过差速器、后桥半轴与两个前轮连接；悬挂转轴在底盘框架上的铰接点、悬挂避震器在悬挂拖曳臂上的铰接点、悬挂避震器在底盘框架上的铰接点依序连线形成悬挂角度；悬挂角度的角度范围为80度至110度。本申请实施例能够有效抑制地面高低不平引起的底盘整体的颠簸振动。的底盘整体的颠簸振动。的底盘整体的颠簸振动。
【技术实现步骤摘要】
移动机器人底盘以及移动机器人
[0001]本申请实施例涉及机器人
，特别是涉及一种移动机器人底盘以及移动机器人。
技术介绍
[0002]移动机器人是自动执行工作的机器装置，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和空间探测领域等有害与危险场合得到很好的应用。
[0003]移动机器人底盘是移动机器人的重要组成部分，其直接影响移动机器人运行的稳定性、准确性和可靠性。专利技术人发现在地面不平时，底盘整体的颠簸振动幅度比较大，避震效果不佳。
技术实现思路
[0004]为克服相关技术中存在的问题，本申请提供了一种移动机器人底盘以及移动机器人，其可减少底盘整体的颠簸振动的优点。
[0005]根据本申请实施例的第一方面，提供一种移动机器人底盘包括底盘框架、前桥总成和后桥总成；所述后桥总成包括后桥固定结构、两个后轮、后轮驱动机构和悬挂机构；所述两个后轮固定在所述后桥固定结构的两端；所述后轮驱动机构通过所述悬挂机构与两个所述后轮连接；所述悬挂机构包括两个悬挂转轴、两个悬挂拖曳臂、两个后桥半轴、差速器和两个悬挂避震器；两个所述悬挂转轴分别铰接在所述底盘框架的两侧；两个所述悬挂拖曳臂的一端分别固定在两个所述悬挂转轴上，两个所述悬挂拖曳臂的另一端分别通过两个所述悬挂避震器固定在所述底盘框架上；两个所述后桥半轴分别与两个所述悬挂拖曳臂转动连接，且所述后轮驱动机构的输出端与所述差速器的输入端连接，所述差速器的两路输出端分别连接两个所述后桥半轴，两个所述后轮分别固定在两个所述后桥半轴上；所述悬挂转轴在所述底盘框架上的铰接点、所述悬挂避震器在所述悬挂拖曳臂上的铰接点、所述悬挂避震器在所述底盘框架上的铰接点依序连线形成悬挂角度；所述悬挂角度的角度范围为80度至110度。
[0006]本申请实施例通过将所述悬挂转轴在所述底盘框架上的铰接点、所述悬挂避震器在所述悬挂拖曳臂上的铰接点、所述悬挂避震器在所述底盘框架上的铰接点依序连线形成的悬挂角度的角度范围设计在80度至95度范围，进而使两个后桥悬挂避震器的受力处于线性区域，使得两个悬挂避震器能够均匀适中的避震效果，更好的缓冲吸振，而且能够有效地抑制地面高低不平引起的底盘整体的颠簸振动，能够有效降低跨越障碍引起的冲击振动。
[0007]进一步地，在移动机器人底盘未加载负载时，所述悬挂角度的角度范围为80度至85度；在移动机器人底盘加载了负载时，所述悬挂角度的角度范围为85度至95度，以基本保持底盘在实际运行中悬挂角度S处于90度直角附近，进而进一步确保两个悬挂避震器的受
力处于线性区域，使得两个悬挂避震器能够均匀适中的避震效果，减少底盘整体的颠簸振动。
[0008]进一步地，所述前桥总成包括前桥固定结构、两个前轮、前轮转向驱动机构、转向联动机构和前轮状态调整机构；所述前桥固定结构包括前桥框架、前桥主梁和前桥主梁旋转座；所述前桥主梁通过所述前桥主梁旋转座固定在所述前桥框架上；两个所述前轮固定在所述前桥主梁的两端；所述前轮转向驱动机构通过所述转向联动机构与两个所述前轮连接；所述移动机器人底盘还包括前轮状态调整机构；所述前轮状态调整机构包括第一自转轴、第二自转轴、第一轴承座、第二轴承座和第三轴承座；所述第一轴承座、第二轴承座和第三轴承座沿着与所述前桥主梁垂直的方向依序固定在所述前桥框架上；所述第一自传轴两端分别通过所述第一轴承座和第二轴承座固定，所述第二自传轴通过所述第三轴承座固定；所述第一自传轴上位于所述第一轴承座和所述第二轴承座之间的外露部分套设有所述前桥主梁旋转座；所述第二自传轴外露于所述第三轴承座的部分套设有所述前轮转向驱动机构，以避免被动适应地面的两个前轮，在遇到地面不平时摇晃、振动过大，再配合着因自身重量而始终压置于地面上的两个后轮，可使底盘的四个轮子尽量保持同时着地的状态，从而使移动机器人底盘平稳移动，减少地面不平引起机器人底盘摇晃、摆动、振动等不稳定状态，进而进一步提高移动机器人底盘的稳定性。
[0009]根据本申请实施例的第二方面，提供一种移动机器人，包括机身和以及上述任一所述的移动机器人底盘；所述机身固定在所述移动机器人底盘上。
[0010]本申请实施例通过将所述悬挂转轴在所述底盘框架上的铰接点、所述悬挂避震器在所述悬挂拖曳臂上的铰接点、所述悬挂避震器在所述底盘框架上的铰接点依序连线形成的悬挂角度的角度范围设计在80度至95度范围，进而使两个后桥悬挂避震器的受力处于线性区域，使得两个悬挂避震器能够均匀适中的避震效果，更好的缓冲吸振，而且能够有效地抑制地面高低不平引起的底盘整体的颠簸振动，能够有效降低跨越障碍引起的冲击振动。
[0011]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
[0012]为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本技术。
附图说明
[0013]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0014]图1为本申请实施例示出的移动机器人底盘的俯视结构示意图；
[0015]图2为本申请实施例示出的悬挂结构的侧视结构示意图；
[0016]图3为本申请实施例示出的转向联动机构的俯视结构示意图；
[0017]图4为本申请实施例示出的移动机器人底盘的部分剖视结构示意图；
[0018]图5为本申请实施例示出的前桥总成的部分斜视结构示意图；
[0019]图6为本申请实施例示出的移动机器人底盘的侧视结构示意图。
具体实施方式
[0020]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例方式作进一步地详细描述。
[0021]应当明确，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
[0022]下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0023]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种移动机器人底盘，包括底盘框架、前桥总成和后桥总成；所述后桥总成包括后桥固定结构、两个后轮、后轮驱动机构和悬挂机构；所述两个后轮固定在所述后桥固定结构的两端；所述后轮驱动机构通过所述悬挂机构与两个所述后轮连接；其特征在于，所述悬挂机构包括两个悬挂转轴、两个悬挂拖曳臂、两个后桥半轴、差速器和两个悬挂避震器；两个所述悬挂转轴分别铰接在所述底盘框架的两侧；两个所述悬挂拖曳臂的一端分别固定在两个所述悬挂转轴上，两个所述悬挂拖曳臂的另一端分别通过两个所述悬挂避震器固定在所述底盘框架上；两个所述后桥半轴分别与两个所述悬挂拖曳臂转动连接，且所述后轮驱动机构的输出端与所述差速器的输入端连接，所述差速器的两路输出端分别连接两个所述后桥半轴，两个所述后轮分别固定在两个所述后桥半轴上；所述悬挂转轴在所述底盘框架上的铰接点、所述悬挂避震器在所述悬挂拖曳臂上的铰接点、所述悬挂避震器在所述底盘框架上的铰接点依序连线形成悬挂角度；所述悬挂角度的角度范围为80度至110度。2.根据权利要求1所述的移动机器人底盘,其特征在于，在移动机器人底盘未加载负载时，所述悬挂角度的角度范围为80度至85度；在移动机器人底盘加载了负载时，所述悬挂角度的角度范围为85度至95度。3.根据权利要求2所述的移动机器人底盘,其特征在于，所述前桥总成包括前桥固定结构、两个前轮、前轮转向驱动机构、转向联动机构和前轮状态调整机构；所述前桥固定结构包括前桥框架、前桥主梁和前桥主梁旋转座；所述前桥主梁通过所述前桥主梁旋转座固定在所述前桥框架上；两个所述前轮固定在所述前桥主梁的两端；所述前轮转向驱动机构通过所述转向联动机构与两个所述前轮连接；所述移动机器人底盘还包括前轮状态调整机构；所述前轮状态调整机构包括第一自转轴、第二自转轴、第一轴承座、第二轴承座和第三轴承座；所述第一轴承座、第二轴承座和第三轴承座沿着与所述前桥主梁垂直的方向依序固定在所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：王智锋，关文江，
申请(专利权)人：广州视源电子科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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