基于振荡标线和手机传感的隧道无基站车路协同定位方法技术

本发明专利技术公开了一种基于振荡标线和手机传感的隧道无基站车路协同定位方法，包括以下步骤：S1：采集车辆的原始信号，并根据原始信号确定车辆经过振荡标线；S2：在车辆经过振荡标线时，确定车辆的车道、当前位置和速度，完成车辆定位。本发明专利技术在路端设计若干组免维护振荡标线，在车端只使用通常的智能手机传感器，几乎不增加现有成本，即可进行高山峡谷和隧道内的高精度定位。高精度定位。高精度定位。

【技术实现步骤摘要】
基于振荡标线和手机传感的隧道无基站车路协同定位方法


[0001]本专利技术属于测绘科学
，具体涉及一种基于振荡标线和手机传感的隧道无基站车路协同定位方法。

技术介绍

[0002]我国是多山的国家，很多高速公路的路段都设在山地，在经过高山峡谷和隧道路段时，由于卫星信号受到遮挡，基于卫星导航系统的定位技术便会失效，无法进行车辆定位，在长大隧道中，仅使用手机惯导会积累很大的误差，导致定位精度急剧下降。为了在这些路段进行补充定位，通常在隧道内布设各类带电基站，如伪卫星、UWB、WIFI和蓝牙等，但这些定位基站安装和维护成本高，可靠性差且需要电力支持；而相应的车载设备并不通用，安装成本高，定位精度受限。因此，实现车端只需智能手机传感器，路端无基站、免维护的高精度高可靠性定位成了急需解决的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是为了解决车辆定位的问题，提出了一种基于振荡标线和手机传感的隧道无基站车路协同定位方法。
[0004]本专利技术的技术方案是：一种基于振荡标线和手机传感的隧道无基站车路协同定位方法包括以下步骤本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于振荡标线和手机传感的隧道无基站车路协同定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：采集车辆的原始信号，并根据原始信号确定车辆经过振荡标线；S2：在车辆经过振荡标线时，确定车辆的车道、当前位置和速度，完成车辆定位。2.根据权利要求1所述的基于振荡标线和手机传感的隧道无基站车路协同定位方法，其特征在于，所述步骤S1包括以下子步骤：S11：利用手机惯性传感器采集车辆的角运动参数和线运动参数，得到车辆的原始信号；S12：对原始信号依次进行加窗处理和降噪处理，得到时域信号；S13：对时域信号进行傅里叶变换，将其转换为频域信号；S14：识别频域信号中在振荡标线冲击频率范围内的频域信号，得到振荡标线的频域信号；S15：将时域信号和振荡标线的频域信号进行对比，直至得到符合振荡标线的频域信号特征的时域信号，以此确定车辆经过振荡标线。3.根据权利要求2所述的基于振荡标线和手机传感的隧道无基站车路协同定位方法，其特征在于，所述步骤S12中，时域信号的表达式为：其中，，表示时域采样点的序列索引，表示频域值的索引，表示进行转换的采样数量，表示原始信号的序列，表示虚数，表示旋转因子；所述步骤S13中，频域信号的表达式为：其中，表示窗函数。4.根据权利要求1所述的基于振荡标线和手机传感的隧道无基站车路协同定位方法，其特征在于，所述步骤S2包括以下子步骤：S21：在车辆经过振荡标线时，更新车辆信息；S22：在更新车辆信息时，计算车辆的坐标增量，确定车辆的当前位置；S23：根据车...

【专利技术属性】
技术研发人员：周乐韬，李雪，高小波，任鹏羽，陈武旭，赵英豪，晋智斌，
申请(专利权)人：西南交通大学，
类型：发明
国别省市：