一种机器人并发控制方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机器人控制技术领域，具体公开了一种机器人并发控制方法、装置及系统，其中，方法包括以下步骤：仿真获取多个机器人模型的轨迹信息；根据多个所述轨迹信息生成多个报文信息；将所述报文信息发送给消息中间件。该方法基于仿真获取多个机器人模型的轨迹信息，并组包生成包含有效数据信息、机器人模型ID信息和第一校验码信息的报文信息，将该报文信息发送给消息中间件，使消息中间件负责有效数据信息的校验、转译和发布，从而降低机器人仿真环节与机器人工作控制的耦合度，并能降低仿真过程负荷，提高仿真效率，并有效规避数据错误造成的风险，以确保机器人并发控制顺利进行。以确保机器人并发控制顺利进行。以确保机器人并发控制顺利进行。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人并发控制方法、装置及系统


[0001]本申请涉及机器人控制
，具体而言，涉及一种机器人并发控制方法、装置及系统。

技术介绍

[0002]现有技术中，仿真平台一般设置为直接与真实的机器人交互，即仿真平台根据真实机器人的设计参数，训练相应的机器人模型后直接发布给对应的机器人以控制机器人运行，这种配对方式使得仿真工作存在耦合度过高的问题，仿真平台需承担机器人模型仿真计算、数据信息分类、数据校验、机器人接口匹配等操作，导致仿真平台出现负荷过高、仿真效率低的问题。
[0003]针对上述问题，目前尚未有有效的技术解决方案。

技术实现思路

[0004]本申请的目的在于提供一种机器人并发控制方法、装置及系统，降低机器人仿真环节与机器人工作控制的耦合度，并降低仿真过程负荷，提高仿真效率。
[0005]第一方面，本申请提供了一种机器人并发控制方法，用于并发控制机器人运行，所述方法包括以下步骤：仿真获取多个机器人模型的轨迹信息；根据多个所述轨迹信息生成多个报文信息，所述报文信息包括有效数据信息、机器人模型ID信息和第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人并发控制方法，用于并发控制机器人运行，其特征在于，所述方法包括以下步骤：仿真获取多个机器人模型的轨迹信息；根据多个所述轨迹信息生成多个报文信息，所述报文信息包括有效数据信息、机器人模型ID信息和第一校验码信息，所述第一校验码信息根据所述有效数据信息生成；将所述报文信息发送给消息中间件，以使所述消息中间件能根据所述第一校验码信息进行所述有效数据信息的校验，并使所述消息中间件将校验结果为一致的所述报文信息中的所述有效数据信息转译发布给对应于所述机器人模型ID信息的所述机器人以控制所述机器人运行。2.根据权利要求1所述的一种机器人并发控制方法，其特征在于，所述仿真获取多个机器人模型的轨迹信息的步骤包括：获取多个所述机器人的DH参数信息；仿真获取一个所述机器人模型的参考轨迹信息；根据所述参考轨迹信息和所述DH参数信息获取多个所述机器人模型的所述轨迹信息。3.根据权利要求1所述的一种机器人并发控制方法，其特征在于，所述轨迹信息为与完整的所述机器人模型对应的轨迹信息或与所述机器人模型局部位置对应的轨迹信息。4.根据权利要求1所述的一种机器人并发控制方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：获取校验结果为不一致的所述报文信息中的所述机器人模型ID信息，将对应于所述机器人模型ID信息的所述报文信息再次发送给所述消息中间件。5.一种机器人并发控制装置，用于并发控制机器人运行，其特征在于，所述装置包括仿真平台，所述仿真平台包括：仿真模块，用于仿真获取多个机器人模型的轨迹信息；编码模块，用于根据多个所述轨迹信息生成多个报文信息，所述报文信息包括有效数据信息、机器人模型ID信息和第一校验码信息，所述第一校验码信息根据所述有效数据信息生成；发送模块，用于将所述报文信息发送给消息中间件，以使所述消息中间件能根据所述第一校验码信息进行所述有效数据信息的校验，并使所述消息中间件将校验结果为一致的所述报文信息中的所述有效数据信息转译发布给对应于所述机器人模型ID信息的所述机器人以控制所述机器人运行。6.一种机器人并发控制方法，用于并发控制机器人运行，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取多个报文信息，多个所述报文信息通过仿真平台根据多个轨迹信息生成，多个所述轨迹信息通过仿真平台对多个机器人模型仿真获取得到，所述报文信息包括有效数据信息、机器人模型ID信息和第一校验码信息，所述第一校...

【专利技术属性】
技术研发人员：林培文，李一娴，
申请(专利权)人：季华实验室，
类型：发明
国别省市：