本发明专利技术公开了一种喷涂工业机器人的旋转式夹持装置及其夹持方法，涉及工业机器人夹持装置相关技术领域，包括夹持装置的主体，主体下端固定安装有用于在机器人机械臂上转动的转动机构，主体上端设置为圆台状，主体内滑动安装有升降块，升降块设置为圆台状，主体内部安装有旋转机构，升降块外侧壁活动安装有螺纹板，螺纹板设置为两个或两个以上，螺纹板远离升降块的一面设置有螺纹，主体内部上端开设有螺纹槽，螺纹板上端固定连接有滑动夹杆，滑动夹杆上端穿出主体且随升降块转动在主体上转动，主体外侧壁开设有与升降块匹配的螺纹槽孔，解决了现有的喷涂工业机器人机械臂上安装的用于固定喷枪的机构，固定较为紧固，不易更换喷枪的问题。换喷枪的问题。换喷枪的问题。
【技术实现步骤摘要】
一种喷涂工业机器人的旋转式夹持装置及其夹持方法
[0001]本专利技术涉及工业机器人夹持装置相关
，具体为一种喷涂工业机器人的旋转式夹持装置及其夹持方法。
技术介绍
[0002]在生产过程中，在需要要对生产物件进行防护、美化作用时，多需要在其表面进行喷涂，通过喷涂漆面对生产物件表面形成一层保护以及改变其颜色，在现代工业生产中，多采用工业机器人让其使用机械臂固定喷枪对生产物件进行喷涂，使其能够在设定中进行稳定喷涂，但现有的喷涂工业机器人机械臂上安装的用于固定喷枪的机构，固定较为紧固，不易更换喷枪，为解决上述提到的问题，现提供一种喷涂工业机器人的旋转式夹持装置及其夹持方法。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的在于提供一种喷涂工业机器人的旋转式夹持装置及其夹持方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种喷涂工业机器人的旋转式夹持装置，包括夹持装置的主体，主体下端固定安装有用于在机器人机械臂上转动的转动机构，主体上端设置为圆台状，主体内滑动安装有升降块，升降块设置为圆台状，主体内部安装有用于控制升降块转动的旋转机构，升降块外侧壁活动安装有螺纹板，螺纹板设置为两个或两个以上，螺纹板远离升降块的一面设置有螺纹，主体内部上端开设有与螺纹板上螺纹匹配的螺纹槽，螺纹板上端固定连接有用于夹持喷枪的滑动夹杆，滑动夹杆上端穿出主体且随升降块转动在主体上转动，主体外侧壁开设有与升降块匹配的螺纹槽孔，通过转动机构方便主体进行转动，通过旋转机构使升降块旋转，通过螺纹板使升降块在旋转时上升，升降块旋转上升带动滑动夹杆在主体外侧壁旋转上升，由于主体上端为圆台状结构，使两个或多个滑动夹杆在转动上升使逐步靠近，进而将喷枪进行夹持固定。
[0005]在进一步的实施例中，转动机构包括使主体竖直面转动的第一转动块与用于水平面转动的旋座，旋座上固定连接有第二转动块，第二转动块内固定安装有用于控制第一转动块转速的第一减速机，第一转动块固定安装在第一减速机的一端，旋座下端设置有用于连接机械臂的底座，底座内固定安装有控制旋座旋转速度的第二减速机，通过第一转动块在第二转动块一侧转动使得主体在垂直面进行转动，通过旋座在底座上转动使得主体在水平面转动，通过第一减速机与第二减速机使得主体转动更加稳定。
[0006]在进一步的实施例中，螺纹板与升降块之间连接部位固定安装有与螺纹板移动进行限位的第一限位块，螺纹板与升降块之间连接部位还固定安装有用于对螺纹板提供弹力的第一弹性件，升降块开设有与第一限位块和第一弹性件匹配的槽，滑动夹杆两侧开设有与螺纹槽卡合的凹槽，通过第一限位块对螺纹板移动进行限位，通过第一弹性件使螺纹板始终贴合主体上端内壁。
[0007]在进一步的实施例中，主体上端滑动安装有用于夹持喷枪的夹板，夹板朝向主体的一侧固定连接有用于在主体上滑动的第一滑动杆，第一滑动杆下方固定连接有用于对第一滑动杆提供弹力的第二弹性件，主体上端开设有用于安装第一滑动杆与第二弹性件的第一滑槽，滑动夹杆在主体外侧壁向上移动接触夹板后即可使夹板向主体上端中心移动对喷枪进行夹持，通过夹板夹持喷枪使喷枪夹持更加稳定，通过第一滑动杆对夹板移动进行限位，通过第二弹性件使夹板在不与滑动夹杆接触时始终保持张开状态。
[0008]在进一步的实施例中，旋转机构包括套杆与限位套筒，套筒套接安装在套杆的外侧壁，套杆的上端固定连接在升降块的下端且套杆随升降块的上升而从限位套筒上端伸出，套杆的外侧壁分别安装有用于防止套杆脱离限位套筒和用于防止套杆在限位套筒中转动的第二限位块，限位套筒开设有与第二限位块匹配的限位槽，主体内固定安装有用于转动限位套筒的电机，通过限位套筒旋转带动升降块旋转，升降块转动随之转动上升，进而带动套杆从限位套筒上端伸出。
[0009]在进一步的实施例中，升降块设置为圆柱状，滑动夹杆活动安装在升降块侧壁上端，主体外侧壁开设有与滑动夹杆匹配的第二滑槽，滑动夹杆的两侧固定连接有用于卡合在第二滑槽内的滑块，滑动夹杆与升降块的连接部位设置有第二滑动杆，第二滑动杆的远离滑动夹杆的一端连接有用于对第二滑动杆提供弹力的第三弹性件，升降块外侧壁开设有与第二滑动杆和第三弹性件匹配的槽，通过升降块上升带动滑动夹杆在第二滑槽内滑动上升，进而使滑动夹杆对喷枪进行夹持，通过第二滑动杆使滑动夹杆在升降块侧壁上方滑动。
[0010]在进一步的实施例中，升降块外侧壁下端开设有槽，槽内滑动安装有限位杆，槽内固定安装有用于对限位杆提供弹力的第四弹性件，主体内侧壁两侧开设有与限位杆匹配的滑槽，旋转机构包括丝杆与螺纹套筒，丝杆转动安装在螺纹套筒内，丝杆的上端固定连接在升降块的下端，主体内固定安装有用于转动螺纹套筒的电机，通过限位杆防止升降块转动，进而防止丝杆转动，螺纹套筒转动使无法转动的丝杆向上伸出，进而带动升降块向上移动。
[0011]优选的，基于上述的一种喷涂工业机器人的旋转式夹持装置的夹持方法，包括如下步骤：A1、通过将转动机构将夹持机构固定在机器人的机械臂上，通过转动机构带动主体进行转动，使夹持有喷枪的夹持机构能够多角度转动进行喷涂作业，通过旋转机构转动带动升降块随之进行转动，通过升降块转动带动螺纹板随之转动；A2、通过主体内部螺纹槽与螺纹板外侧壁螺纹进行配合，使的升降块转动时向上方移动，通过螺纹板上方固定连接滑动夹杆，使得螺纹板转动上升带动滑动夹杆在主体外侧壁上转动上升，通过主体外侧壁为斜面，两个或多个滑动夹杆转动上升时，滑动夹杆之间的距离进行收缩，进而达到夹持作用。
[0012]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术为一种喷涂工业机器人的旋转式夹持装置及其夹持方法，通过主体下端固定安装有用于在机器人机械臂上转动的转动机构，主体上端设置为圆台状，主体内滑动安装有升降块，升降块设置为圆台状，主体内部安装有用于控制升降块转动的旋转机构，升降块外侧壁活动安装有螺纹板，螺纹板设置为两个或两个以上，螺纹板远离升降块的一面设置有螺纹，主体内部上端开设有与螺纹板上螺纹匹配的螺纹槽，螺纹板上端固定连接有用于夹持喷枪的滑动夹杆，滑动夹杆上端穿出主体且随升降块转动在主体上转动，主体外侧
壁开设有与升降块匹配的螺纹槽孔，通过转动机构方便主体进行转动，通过旋转机构使升降块旋转，通过螺纹板使升降块在旋转时上升，升降块旋转上升带动滑动夹杆在主体外侧壁旋转上升，由于主体上端为圆台状结构，使两个或多个滑动夹杆在转动上升使逐步靠近，进而将喷枪进行夹持固定，解决了现有的喷涂工业机器人机械臂上安装的用于固定喷枪的机构，固定较为紧固，不易更换喷枪的问题。
附图说明
[0013]图1为本专利技术整体爆炸图；图2为本专利技术图1中A处局部放大图；图3为本专利技术图1中B处局部放大图；图4为本专利技术图1中C处局部放大图；图5为本专利技术转动机构结构示意图；图6为本专利技术主体结构示意图；图7为本专利技术主体局部剖视图；图8为本专利技术升降块结构示意图；图9为本专利技术升降块剖视图；图10为本专利技术实施例2结构示意图；图11为本专利技术实施例2爆炸图。
[0014]图中本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种喷涂工业机器人的旋转式夹持装置，包括夹持装置的主体（1），其特征在于：所述主体（1）下端固定安装有用于在机器人机械臂上转动的转动机构（2），所述主体（1）上端设置为圆台状，所述主体（1）内滑动安装有升降块（3），所述升降块（3）设置为圆台状，所述主体（1）内部安装有用于控制升降块（3）转动的旋转机构（4），所述升降块（3）外侧壁活动安装有螺纹板（31），所述螺纹板（31）设置为两个或两个以上，所述螺纹板（31）远离升降块（3）的一面设置有螺纹，所述主体（1）内部上端开设有与螺纹板（31）上螺纹匹配的螺纹槽，所述螺纹板（31）上端固定连接有用于夹持喷枪的滑动夹杆（32），所述滑动夹杆（32）上端穿出主体（1）且随升降块（3）转动在主体（1）上转动，所述主体（1）外侧壁开设有与升降块（3）匹配的螺纹槽孔（11）。2.根据权利要求1所述的一种喷涂工业机器人的旋转式夹持装置，其特征在于：所述转动机构（2）包括使主体（1）竖直面转动的第一转动块（21）与用于水平面转动的旋座（22），所述旋座（22）上固定连接有第二转动块（211），所述第二转动块（211）内固定安装有用于控制第一转动块（21）转速的第一减速机（212），所述第一转动块（21）固定安装在第一减速机（212）的一端，所述旋座（22）下端设置有用于连接机械臂的底座（221），所述底座（221）内固定安装有控制旋座（22）旋转速度的第二减速机（222）。3.根据权利要求1所述的一种喷涂工业机器人的旋转式夹持装置，其特征在于：所述螺纹板（31）与升降块（3）之间连接部位固定安装有与螺纹板（31）移动进行限位的第一限位块（311），所述螺纹板（31）与升降块（3）之间连接部位还固定安装有用于对螺纹板（31）提供弹力的第一弹性件（312），所述升降块（3）开设有与第一限位块（311）和第一弹性件（312）匹配的槽，所述滑动夹杆（32）两侧开设有与螺纹槽卡合的凹槽。4.根据权利要求3所述的一种喷涂工业机器人的旋转式夹持装置，其特征在于：所述旋转机构（4）包括套杆（41）与限位套筒（42），所述限位套筒（42）套接安装在套杆（41）的外侧壁，所述套杆（41）的上端固定连接在升降块（3）的下端且套杆（41）随升降块（3）的上升而从限位套筒（42）上端伸出，所述套杆（41）的外侧壁分别安装有用于防止套杆（41）脱离限位套筒（42）和用于防止套杆（41）在限位套筒（42）中转动的第二限位块（411），所述限位套筒（42）开设有与第二限位块（411）匹配的限位槽（421），所述主体（1）内固定安装有用于转动限位套筒（42）的电机。...
【专利技术属性】
技术研发人员：王勇，荣根益，尚宇新，孙栾，
申请(专利权)人：南京禹智智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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