一种变电站操作机器人的避障方法技术

本发明专利技术公开了一种变电站操作机器人的避障方法，其特征在于，包括：调取变电站数据，从数据库中调取需要巡查的变电站的三维数据模型和基础对比图像；环境扫描及定位，机器人对所处的环境进行扫描成像，对比三维数据模型，确定变电站的正确性并进行初始定位；巡查作业及避障，机器人沿巡查路径在变电站内进行巡查操作，当发现巡查路径上存在障碍后，生成避障方案，执行避障措施；避障信息上传，机器人完成整个避障过程后将全过程的数据和执行信息上传，并继续进行巡查任务。本发明专利技术运用三维数据模型实时定位机器人和障碍的相对位置，通过图像对比判断障碍类型，设计避障方案，从而使机器人在智能巡查工作时可以自主进行避障，提高工作效率。工作效率。工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种变电站操作机器人的避障方法


[0001]本专利技术涉及变电站机器人领域，尤其是涉及一种变电站操作机器人的避障方法。

技术介绍

[0002]随着科学技术的不断发展，以“信息化、数字化、自动化、互动化”为特征的智能电网建设逐渐深入，变电站智能机器人列入《国家电网公司第一批重点推广新技术目录》，变电站智能机器人进入了推广应用阶段。应用机器人例行巡视、表计抄录并自动存储对比分析、恶劣天气巡视、红外精确测温、后台自动存档分析等功能，有效地提升了变电站巡检效率和效益，减轻了基层班组一线员工的工作负担。
[0003]在中国专利文献上公开的“一种适用于变电站巡检机器人的自动循迹避障方法”，其公开号为CN110703784A，公开日期为2020
‑
01
‑
17，可以结合小型巡检机器人用于变电站控制室的巡检工作，主要解决变电站巡检机器人导航定位灵活性差，对环境要求较高的缺点，促进了智能巡检机器人的发展。其实现步骤为：(1)铺设导轨；(2)打开前照灯；(3)循迹运动；(4)避障；(5)到达目的地；(6)回到起点。可以实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种变电站操作机器人的避障方法，其特征在于，包括：S1、调取变电站数据，从数据库服务器中调取机器人进行巡查的变电站的三维数据模型和基础对比图像；S2、环境扫描及定位，机器人对所处的变电站环境进行扫描成像，与调取的三维数据模型对比，确定变电站的正确性并对机器人进行初始定位；S3、巡查作业及避障，机器人沿巡查路径在变电站内进行巡查操作，当发现巡查路径上存在障碍后，生成避障方案，执行避障措施；S4、避障信息上传，机器人完成整个避障过程后将全过程的数据和执行信息上传，并继续进行巡查任务。2.根据权利要求1所述的一种变电站操作机器人的避障方法，其特征在于，所述避障方法将整个变电站三维数据模型中的水平占地面积补齐成为矩形，将矩形分割成n行m列的方格，第i行第j列的方格位置标记为a
ij
，矩形的四条边分别标记为为L、R、F、B。3.根据权利要求2所述的一种变电站操作机器人的避障方法，其特征在于，所述基础对比图像包括L
ij
、R
ij
、F
ij
和B
ij
，所述图像L
ij
为当机器人处在位置a
ij
处时，面向L边拍摄得到的图像，所述图像R
ij
、F
ij
和B
ij
的获取方式与所述图像L
ij
相同；所述基础对比图像还包括灰度图GL
ij
、GR
ij
、GF
ij
和GB
ij
。4.根据权利要求1或2所述的一种变电站操作机器人的避障方法，其特征在于，所述S3的巡查作业及避障包括人工远程操作模式，所述人工远程操作模式包括：S311、在巡查路径上自动采集前后左右四个方向的实时图像数据；S312、人工对比实时图像数据和对应的基础对比图像，找出障碍；S313、操作人员根据实时图像数据判断障碍情况，手动操作机器人进行避障；S314、完成避障操...

【专利技术属性】
技术研发人员：殷伟斌，徐冬生，丁一岷，韩中杰，范明，傅进，周刚，魏泽民，罗志远，李锐锋，姚健，朱伟，毛成林，
申请(专利权)人：亿嘉和科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：