本发明专利技术公开了一种运输方法、装置、车辆和存储介质，应用于车辆，车辆包括包含托举装置的滑台，滑台与托盘的插孔适配，该方法包括：根据运输指令确定待运输货物的当前位置和目标位置，待运输货物装载在托盘上；控制车辆移动至货物位置，并控制滑台滑入托盘的插孔位置；控制托举装置将托盘举升至预设高度，并控制滑台和托盘滑入车辆的上方，同时控制托举装置降低托盘，直至托盘落至所述车辆；控制车辆基于运输指令将托盘移动到目标位置。上述技术方案，无需人工、叉车或相应的辅助设备，实现对托盘的自主搬运，减少了运输成本，并且无需宽敞的运输通道，提高了仓库利用率以及装载和运输的速度和效率。的速度和效率。的速度和效率。
【技术实现步骤摘要】
一种运输方法、装置、车辆和存储介质
[0001]本专利技术实施例涉及物流运输技术，尤其涉及一种运输方法、装置、车辆和存储介质。
技术介绍
[0002]上世纪70年代以来，自动导航车(Automated Guided Vehicle，AGV)逐渐成为了柔性生产线和现代化仓储体系的关键技术之一，具有自动化程度高、安全、灵活等特点，因此AGV在智能制造等自动化生产过程以及物流领域得到了广泛的应用。多台AGV可以组成柔性的物流搬运系统，搬运路线可以随着生产工艺流程的调整而及时调整，使一条生产线上能够制造出十几种产品，大大提高了生产的柔性和企业的竞争力。
[0003]现有技术中，AGV可以将货叉放到装载有待运输货物的托盘的插孔下面，货叉举升起来，托盘离地，AGV将托盘整体搬运至目标位置。但是这种搬运方式中AGV的体积较大，为了防止翻倒倾覆需要对AGV进行配重，而且AGV转弯半径较大，需要较为宽敞的运行通道，影响仓库的库容，而且危险性较高。
[0004]因此，亟需一种运输方法，无需宽敞的运输通道，实现对托盘的自动搬运，同时减少运输成本，提高仓库利用率以及装载和运输的速度和效率。
技术实现思路
[0005]本专利技术提供一种运输方法、装置、车辆和存储介质，无需宽敞的运输通道，实现对托盘的自动搬运，同时减少运输成本，提高仓库利用率以及装载和运输的速度和效率。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种运输方法，应用于车辆，所述车辆包括包含托举装置的滑台，所述滑台与托盘的插孔适配，所述方法包括：
[0007]根据运输指令确定待运输货物的当前位置和目标位置，所述待运输货物装载在所述托盘上；
[0008]控制所述车辆移动至所述货物位置，并控制所述滑台滑入所述托盘的所述插孔位置；
[0009]控制所述托举装置将所述托盘举升至预设高度，并控制所述滑台和所述托盘滑入所述车辆的上方，同时控制所述托举装置降低所述托盘，直至所述托盘落至所述车辆；
[0010]控制所述车辆基于所述运输指令将所述托盘移动到所述目标位置。
[0011]本专利技术实施例提供一种运输方法，应用于车辆，所述车辆包括包含托举装置的滑台，所述滑台与托盘的插孔适配，所述方法包括：根据运输指令确定待运输货物的当前位置和目标位置，所述待运输货物装载在所述托盘上；控制所述车辆移动至所述货物位置，并控制所述滑台滑入所述托盘的所述插孔位置；控制所述托举装置将所述托盘举升至预设高度，并控制所述滑台和所述托盘滑入所述车辆的上方，同时控制所述托举装置降低所述托盘，直至所述托盘落至所述车辆；控制所述车辆基于所述运输指令将所述托盘移动到所述目标位置。上述技术方案，首先可以确定装载在托盘上的待运输货物的当前位置和目标位
置，控制车辆移动至当前位置，并控制滑台滑入托盘的插孔位置，以使得托举装置将托盘举升，进而控制滑台和托盘滑入车辆的上方，同时控制托举装置降低托盘，直至托盘落至车辆，控制车辆基于运输指令将托盘移动到目标位置，无需人工、叉车或相应的辅助设备，实现对托盘的自主搬运，减少了运输成本，并且无需宽敞的运输通道，提高了仓库利用率以及装载和运输的速度和效率。
[0012]进一步地，在控制所述车辆基于所述运输指令将所述托盘移动到所述目标位置之后，所述方法还包括：
[0013]控制所述托举装置将所述托盘举升至所述预设高度，并控制所述滑台滑出所述车辆；
[0014]控制所述托举装置降低所述托盘，直至所述托盘落至地面；
[0015]控制所述滑台滑出所述托盘的所述插孔位置，并控制所述滑台滑入所述车辆。
[0016]进一步地，所述车辆还包括激光雷达和深度相机，在控制所述滑台滑入所述托盘的所述插孔位置之前，所述方法还包括：
[0017]基于所述激光雷达和所述深度相机确定所述待运输货物对应的所述托盘的所述插孔位置。
[0018]进一步地，基于所述激光雷达和所述深度相机确定所述待运输货物对应的所述托盘的所述插孔位置，包括：
[0019]根据所述激光雷达获取所述插孔的点云数据，并根据所述深度相机确定所述插孔的图像信息；
[0020]根据所述图像信息和所述点云数据，确定所述插孔位置。
[0021]进一步地，所述激光雷达包括设置在所述车辆车头的第一激光雷达和设置在所述车辆车尾的第二激光雷达，所述深度相机包括设置在所述车辆车头的第一深度相机和设置在所述车辆车尾的第二深度相机，相应地，根据所述激光雷达获取所述插孔的点云数据，并根据所述深度相机确定所述插孔的图像信息，包括：
[0022]根据所述第一激光雷达获取第一点云数据，根据所述第二激光雷达获取第二点云数据；
[0023]基于双激光雷达融合对所述第一点云数据和所述第二点云数据进行融合，确定所述点云数据；
[0024]根据所述第一深度相机获取第一图像信息，根据所述第二深度相机获取第二图像信息；
[0025]根据所述第一图像信息或者所述第二图像信息，确定所述图像信息。
[0026]进一步地，根据所述图像信息和所述点云数据，确定所述插孔位置，包括：
[0027]根据所述图像信息确定初始位置，根据所述点云数据对所述初始位置进行校正，确定所述插孔位置。
[0028]进一步地，在根据运输指令确定待运输货物的当前位置和目标位置之后，还包括：
[0029]根据所述当前位置和所述目标位置确定规划路径；
[0030]相应地，控制所述车辆基于所述运输指令将所述托盘移动到所述目标位置，包括：
[0031]控制所述车辆基于所述规划路径将所述托盘从所述当前位置移动至所述目标位置。
[0032]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种运输装置，应用于车辆，所述车辆包括包含托举装置的滑台，所述滑台与所述车辆和托盘的插孔位置均适配，所述装置包括：
[0033]确定模块，用于根据运输指令确定待运输货物的当前位置和目标位置，所述待运输货物装载在所述托盘上；
[0034]第一执行模块，用于控制所述车辆移动至所述货物位置，并控制所述滑台滑入所述托盘的所述插孔位置；
[0035]第二执行模块，用于控制所述托举装置将所述托盘举升至预设高度，并控制所述滑台和所述托盘滑入所述车辆的上方，同时控制所述托举装置降低所述托盘，直至所述托盘落至所述车辆；
[0036]移动模块，用于控制所述车辆基于所述运输指令将所述托盘移动到所述目标位置。
[0037]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；滑台，所述滑台包托举装置，所述托举装置用于将装载待运输货物的托盘举升至预设高度，所述滑台用于将所述托举装置和所述托盘滑入或者滑出所述车辆；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面中任一所述的运输方法。
[0038]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种运输方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆包括包含托举装置的滑台，所述滑台与托盘的插孔适配，所述方法包括：根据运输指令确定待运输货物的当前位置和目标位置，所述待运输货物装载在所述托盘上；控制所述车辆移动至所述当前位置，并控制所述滑台滑入所述托盘的所述插孔位置；控制所述托举装置将所述托盘举升至预设高度，并控制所述滑台和所述托盘滑入所述车辆的上方，同时控制所述托举装置降低所述托盘，直至所述托盘落至所述车辆；控制所述车辆基于所述运输指令将所述托盘移动到所述目标位置。2.根据权利要求1所述的运输方法，其特征在于，在控制所述车辆基于所述运输指令将所述托盘移动到所述目标位置之后，所述方法还包括：控制所述托举装置将所述托盘举升至所述预设高度，并控制所述滑台滑出所述车辆；控制所述托举装置降低所述托盘，直至所述托盘落至地面；控制所述滑台滑出所述托盘的所述插孔位置，并控制所述滑台滑入所述车辆。3.根据权利要求1所述的运输方法，其特征在于，所述车辆还包括激光雷达和深度相机，在控制所述滑台滑入所述托盘的所述插孔位置之前，所述方法还包括：基于所述激光雷达和所述深度相机确定所述待运输货物对应的所述托盘的所述插孔位置。4.根据权利要求3所述的运输方法，其特征在于，基于所述激光雷达和所述深度相机确定所述待运输货物对应的所述托盘的所述插孔位置，包括：根据所述激光雷达获取所述插孔的点云数据，并根据所述深度相机确定所述插孔的图像信息；根据所述图像信息和所述点云数据，确定所述插孔位置。5.根据权利要求4所述的运输方法，其特征在于，所述激光雷达包括设置在所述车辆车头的第一激光雷达和设置在所述车辆车尾的第二激光雷达，所述深度相机包括设置在所述车辆车头的第一深度相机和设置在所述车辆车尾的第二深度相机，相应地，根据所述激光雷达获取所述插孔的点云数据，并根据所述深度相机确定所述插孔的图像信息，包括：根据所述第一激光雷达获取第一点云数据，根据所述第二激光雷达获取第二点云数据；基于双激光雷达融合对所述第一点云数据和所述第二点云数据进行融合，确定所述点云数...
【专利技术属性】
技术研发人员：林淦斌，王其美，叶航，
申请(专利权)人：福勤智能科技昆山有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。