一种可避免物体松动坠落的搬运工业机器人及其搬运方法技术

本发明专利技术公开了一种可避免物体松动坠落的搬运工业机器人及其搬运方法，该工业机器人包括支撑板，支撑板的底端设置有第一电机，第一电机的一端贯穿于支撑板设置有转盘，转盘的顶端设置有液压推杆，液压推杆的顶端设置有移动装置，移动装置上设置有两个调节装置，调节装置上均设置有夹持装置，调节装置的两侧均设置有视觉识别器，支撑板的底端另一侧设置有充气机，充气机的一侧设置有稳固装置，支撑板的底端中部设置有支撑架，支撑架上设置有升降装置，升降装置的底端设置有若干个电动轮，支撑板的侧壁上均设置有避障识别器。有益效果：可以对搬运物体进行固定，防止晃动坠落，在移动过程中有效的进行避障，提高搬运的稳定性。提高搬运的稳定性。提高搬运的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种可避免物体松动坠落的搬运工业机器人及其搬运方法


[0001]本专利技术涉及智能搬运
，具体来说，涉及一种可避免物体松动坠落的搬运工业机器人及其搬运方法。

技术介绍

[0002]机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。
[0003]例如，专利号为CN 110775611B公开了一种搬运工业机器人，采用了通过设置在活动块内侧的红外传感器识别待搬运物体位置和形状，第一电机带动螺纹杆和第二螺纹杆转动，连接块在滑块的带动下向左移动，通过启动第三电机使活动块向下运动，使吸盘与物品接触，真空泵将吸盘内气体抽出，使吸盘与物品吸附连接，伸缩杆伸长，夹板将物品夹紧，之后活动块上升，上升完后，连接块向右移动使物品放置在放置板上，装置将物品搬运至指定位置，但是，由于物品放置在放置板上不固定，从而无法保证物品在搬运过程中不移动，进而使得物品在搬运过程中坠落，由于装置未设置避免障碍物方法，从而使得装置在移动过程中会撞击障碍物，进而发生倾斜使物品坠落，由于装置放置板高度固定，从而因较矮的障碍物阻挡无法移动，进而无法完成搬运。
[0004]针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0005]针对相关技术中的问题，本专利技术提出一种可避免物体松动坠落的搬运工业机器人及其搬运方法，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。
[0006]为此，本专利技术采用的具体技术方案如下：
[0007]根据本专利技术的一个方面，提供了一种可避免物体松动坠落的搬运工业机器人，该可避免物体松动坠落的搬运工业机器人包括支撑板，支撑板的底端设置有第一电机，第一电机的一端贯穿于支撑板设置有转盘，且转盘位于支撑板的上方，转盘的顶端设置有液压推杆，液压推杆的顶端设置有移动装置，移动装置上设置有两个调节装置，两个调节装置上均设置有夹持装置，调节装置的两侧均设置有视觉识别器，且视觉识别器设置在移动装置的底部，支撑板的底端另一侧设置有充气机，充气机的一侧设置有稳固装置，且稳固装置设置在支撑板上，支撑板的底端中部设置有支撑架，支撑架上设置有升降装置，升降装置的底端设置有若干个电动轮，支撑板的四周侧壁上均设置有避障识别器，支撑板的顶端且位于转盘的一侧设置有控制器，第一电机、液压推杆、移动装置、调节装置、夹持装置、视觉识别器、充气机、稳固装置、升降装置、电动轮及避障识别器均与控制器电连接。
[0008]进一步的，为了使得夹持装置水平进行移动，进而可以高效的进行夹持和放置圆柱形物品，移动装置包括设置在液压推杆顶端的安装板，安装板的底端中部设置有两个丝
杆固定板，两个丝杆固定板上设置有丝杆，丝杆的底端连接有第二电机，第二电机上设置有第二固定板，且第二固定板的顶端固定在安装板的底端，丝杆的两侧对称设置有两个行走轨道，两个行走轨道的两端均设置有轨道固定板，且轨道固定板的顶端固定在安装板的底端，两个行走轨道的外壁上套设有运动件，且运动件的中部配合连接在丝杆上。
[0009]进一步的，为了可以向各个方向调节夹持装置的位置，从而提高夹持装置的灵活性，调节装置包括设置在运动件侧面的圆板，圆板的侧面顶部与底部均设置有第三固定板，第三固定板的顶端且位于圆板的侧面顶部设置有第三电机，第三电机的一端贯穿第三固定板配合连接有第一转环，且第一转环的另一端连接在另一个第三固定板上，圆板的侧面两侧均设置有第四固定板，其中一个第四固定板的一侧设置有第四电机，第四电机的一端贯穿第四固定板配合连接有第二转环，且第二转环的另一端连接在另一个第四固定板上，第二转环位于第一转环的外侧，两个第三固定板的内侧中部与两个第四固定板的内侧中部之间设置有连接板，连接板靠近圆板的一侧设置有第五电机，第五电机的一端贯穿连接板连接有调节球，且调节球位于第一转环的内侧，调节球远离连接板的一侧连接有调节杆，且调节杆贯穿第一转环及第二转环的中部设置。
[0010]进一步的，为了便于更快更稳固的夹持圆柱形物品，进而提高夹持圆柱形物品的牢固性，夹持装置包括设置在调节杆一端的夹持板，夹持板的顶端设置有推杆固定板，推杆固定板的一侧设置有电动推杆，电动推杆的一端设置有第一滑块，且第一滑块配合连接在夹持板上，第一滑块的顶端对称设置有若干个连接杆，连接杆的另一端均连接有第二滑块，若干个第二滑块的顶端外侧对称设置有夹具。
[0011]进一步的，为了能够稳固放置的圆柱形物品，从而提高放置圆柱形物品的稳固性，进而避免圆柱形物品晃动坠落，稳固装置包括设置在充气机一侧的总气管，总气管上设置有泄气阀，总气管通过气管接头设置有若干个分气管，分气管贯穿支撑板的另一端均设置有气囊，气囊的两端设置有气囊固定架，气囊固定架的底端设置在支撑板的顶端。
[0012]进一步的，为了使得支撑板能够进行调节高低，从而在不改变路线的情况下，能够通过较低的障碍物，进而节省时间，提高搬运效率，升降装置包括设置在支撑架的顶端中部均横向设置有两组转动轴，转动轴通过若干轴承座与支撑架的顶端连接，转动轴的中部套设有蜗轮，两组蜗轮之间竖直卡接设置有与之相啮合的蜗杆，蜗杆的底端连接设置有第六电机，第六电机安装在支撑架上，转动轴的两端均套设有限位杆，限位杆的另一端均设置有伸缩杆，且伸缩杆均套设在支撑架内，电动轮均设置在伸缩杆的底端。
[0013]进一步的，为了使得第一滑块和第二滑块能够稳定滑动，进而提高夹具夹持的稳定性，夹持板上开设有与第一滑块相配合的第一滑动槽，第一滑动槽的两侧开设有与第二滑块相配合的第二滑动槽。
[0014]进一步的，为了能够在搬运过程中遇到障碍物进行避免碰撞障碍物，从而避免搬运机器人的损坏，以及避免待搬运物体的坠落，进而提高搬运机器人的寿命和避障的准确率，避障识别器包括超声传感器和位于超声传感器一侧的两个摄像头，避障识别器的避障方法包括以下步骤：
[0015]利用超声传感器发射声波信号，并在物体界面上超声反射过来检测障碍物，从而获取障碍物信息；
[0016]利用视差图双目立体视觉融合两个摄像头获得的图像并观察它们之间的差别，使
我们可以获得明显的深度感，建立特征间的对应关系，将同一空间物理点在不同图像中的映像点对应起来，利用深度图像经过坐标转换计算为点云数据，并将有规则及必要信息的点云数据进行反算，两者在一定预设条件下相互转化，得到运算障碍物状态信息；
[0017]通过导航算法信息进行动态计算机器人前方范围的数据，并指定障碍物在导航的分布，实现软避障。
[0018]进一步的，深度图像的获取方法包括激光雷达深度成像法、计算机立体视觉成像、坐标测量机法、莫尔条纹法或结构光法。
[0019]根据本专利技术的另一个方面，提供了一种可避免物体松动坠落的搬运工业机器人的搬运方法，该搬运方法包括以下步骤：
[0020]控制器启动电动轮移动，通过避本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可避免物体松动坠落的搬运工业机器人，包括支撑板(1)，其特征在于：所述支撑板(1)的底端设置有第一电机(2)，所述第一电机(2)的一端贯穿于所述支撑板(1)设置有转盘(3)，且所述转盘(3)位于所述支撑板(1)的上方，所述转盘(3)的顶端设置有液压推杆(4)，所述液压推杆(4)的顶端设置有移动装置(5)，所述移动装置(5)上设置有两个调节装置(6)，两个所述调节装置(6)上均设置有夹持装置(7)，所述调节装置(6)的两侧均设置有视觉识别器(8)，且所述视觉识别器(8)设置在所述移动装置(5)的底部；所述支撑板(1)的底端另一侧设置有充气机(9)，所述充气机(9)的一侧设置有稳固装置(10)，且所述稳固装置(10)设置在所述支撑板(1)上，所述支撑板(1)的底端中部设置有支撑架(11)，所述支撑架(11)上设置有升降装置(12)，所述升降装置(12)的底端设置有若干个电动轮(13)；所述支撑板(1)的四周侧壁上均设置有避障识别器(14)，所述支撑板(1)的顶端且位于转盘(3)的一侧设置有控制器(15)，所述第一电机(2)、所述液压推杆(4)、所述移动装置(5)、所述调节装置(6)、所述夹持装置(7)、所述视觉识别器(8)、所述充气机(9)、所述稳固装置(10)、所述升降装置(12)、所述电动轮(13)及避障识别器(14)均与所述控制器(15)电连接。2.根据权利要求1所述的一种可避免物体松动坠落的搬运工业机器人，其特征在于，所述移动装置(5)包括设置在所述液压推杆(4)顶端的安装板(501)，所述安装板(501)的底端中部设置有两个丝杆固定板(502)，所述两个丝杆固定板(502)上设置有丝杆(503)，所述丝杆(503)的底端连接有第二电机(504)，所述第二电机(504)上设置有第二固定板(505)，且第二固定板(505)的顶端固定在所述安装板(501)的底端，所述丝杆(503)的两侧对称设置有两个行走轨道(506)，两个所述行走轨道(506)的两端均设置有轨道固定板(507)，且所述轨道固定板(507)的顶端固定在所述安装板(501)的底端，两个所述行走轨道(506)的外壁上套设有运动件(508)，且所述运动件(508)的中部配合连接在所述丝杆(503)上。3.根据权利要求2所述的一种可避免物体松动坠落的搬运工业机器人，其特征在于，所述调节装置(6)包括设置在所述运动件(508)侧面的圆板(601)，所述圆板(601)的侧面顶部与底部均设置有第三固定板(602)，所述第三固定板(602)的顶端且位于所述圆板(601)的侧面顶部设置有第三电机(603)，所述第三电机(603)的一端贯穿所述第三固定板(602)配合连接有第一转环(604)，且所述第一转环(604)的另一端连接在另一个所述第三固定板(602)上；所述圆板(601)的侧面两侧均设置有第四固定板(605)，其中一个所述第四固定板(605)的一侧设置有第四电机(606)，所述第四电机(606)的一端贯穿所述第四固定板(605)配合连接有第二转环(607)，且所述第二转环(607)的另一端连接在另一个所述第四固定板(605)上，所述第二转环(607)位于所述第一转环(604)的外侧；两个所述第三固定板(602)的内侧中部与两个所述第四固定板(605)的内侧中部之间设置有连接板(608)，所述连接板(608)靠近所述圆板(601)的一侧设置有第五电机(609)，所述第五电机(609)的一端贯穿所述连接板(608)连接有调节球(610)，且所述调节球(610)位于所述第一转环(604)的内侧，所述调节球(610)远离所述连接板(608)的一侧连接有调节杆(611)，且所述调节杆(611)贯穿所述第一转环(604)及所述第二转环(607)的中部设置。
4.根据权利要求3所述的一种可避免物体松动坠落的搬运工业机器人，其特征在于，所述夹持装置(7)包括设置在所述调节杆(611)...

【专利技术属性】
技术研发人员：龙开文，
申请(专利权)人：深圳市维创世纪信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：