一种具有从急处理功能的巡检机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种具有从急处理功能的巡检机器人，包括监控模块、转动模块和移动模块；监控模块，包括可见光相机、红外相机和局部放电传感器；转动模块，连接监控模块和移动模块，包括转动端头和驱动转动端头连接的驱动元件；移动模块，设置在转动模块下方，包括底座，底座内设有控制模块、转向元件和连接转向元件的驱动轮；转动端头的形状为球面形，可见光相机、红外相机和局部放电传感器位于转动端头的一侧，可见光相机、红外相机和局部放电传感器平行设置；转动端头在垂直可见光相机轴线的平面上设有若干个辅助监控相机。本发明专利技术的好处是在结合定点巡检的基础上，能够对于烟、火等明显故障进行快速判别和优先处理，提高巡检的可靠性。提高巡检的可靠性。提高巡检的可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种具有从急处理功能的巡检机器人


[0001]本申请涉及巡检机器人
，尤其涉及一种具有从急处理功能的巡检机器人。

技术介绍

[0002]为加强高危场所的巡检工作，一般都专门设置巡检工人，定时对设备、高危场所进行巡检，由于受巡检工人的个人工作能力的限制，巡检质量参差不齐。随着公众安全意识的增强，以巡检机器人为代表的特种机器人应用越来越多，现有技术中的巡检机器人通常是通过外部轨道或逻辑算法进行点位预设，通过预设的点位依次完成设备的巡检报警。
[0003]例如，中国专利文献中，专利号CN2021102791642于2021年6月25日公开的专利技术专利，该申请案公开了一种巡检机器人巡检点顺序确定方法、装置及系统，其中，方法包括：根据巡检机器人检测装置当前位置，遍历所有待巡检点，确定待巡检点的点位顺序；据所述点位顺序，控制所述巡检机器人对待巡检点进行巡检；每执行一次待巡检点的巡检，判断当前待巡检点的对面设备是否存在待巡检点，若当前待巡检点的对面设备存在待巡检点，则当前待巡检点巡检完后控制所述巡检机器人转向至对面设备进行巡检。现有技术的不足之处在于：巡检机器人定点巡查，具有严格的次序和步骤，而在配电所等用电场所，多个配电柜依次排布，若较远位置发生高温起火或冒烟的情况，会极大的影响配电柜的使用，形成安全隐患，而依次定点巡检机器人路径确定，等巡检机器人依次检测到相应位置时可能已经出现了较大的损失和破坏，存在安全隐患，影响巡检的可靠性。

技术实现思路

[0004]基于现有技术中的上述不足，本专利技术提供了一种具有从急处理功能的巡检机器人，在结合定点巡检的基础上，能够对于烟、火等明显故障进行快速判别和优先处理，减小故障造成的损失和破坏，提高巡检的可靠性。
[0005]为了实现上述专利技术目的，本专利技术采用以下技术方案。
[0006]一种具有从急处理功能的巡检机器人，其特征是，包括监控模块、转动模块和移动模块；监控模块，包括可见光相机、红外相机和局部放电传感器；转动模块，连接监控模块和移动模块，包括转动端头和驱动转动端头连接的驱动元件；移动模块，设置在转动模块下方，包括底座，底座内设有控制模块、转向元件和连接转向元件的驱动轮；所述转动端头的形状为球面形，可见光相机、红外相机和局部放电传感器位于转动端头的一侧，可见光相机、红外相机和局部放电传感器平行设置；转动端头在垂直可见光相机轴线的平面上设有若干个辅助监控相机。
[0007]通过可见光相机、红外相机和局部放电传感器能够完成配电柜大部分情况的测
量；转动模块能够驱动监控模块转向，实现大范围的扫描检测；移动模块能够移动巡检机器人，实现巡检机器人的移动；此外，辅助监控相机在转动端头上位于垂直可见光相机轴线的平面上，配合可见光相机形成多方位的检测，具有更大的检测范围，多个可见光相机配合形成多维度的检测，具有更加清楚的成像和检测精度，通过辅助监控相机能够实时检测巡检机器人所在位置外的配电柜情况，能够实现从急处理报警。
[0008]转动端头的下端设有转动轴，转动模块还包括转动座，驱动元件设置在转动座上，转动轴和驱动元件连接。转动轴受驱动元件驱动能够转动，能够实现转动端头的转动，从而完成从各个方向上监控模块的检测。
[0009]作为优选，转动座的下侧设有升降组件。升降组件可以采用机械结构连接的电机，也可以采用气缸或油缸结构，能够完成监控模块的升降，使巡检机器人能够完成对不同高度的配电柜的可靠检测。
[0010]作为优选，辅助监控相机设有两个，两个辅助监控相机所在位置的直线和可见光相机所在直线相交一点，辅助监控相机之间的夹角为60度，可见光相机和两个辅助监控相机之间的夹角分别为60度；两个辅助监控相机构成夹角的角平分线垂直转动端头的转动轴线。两个辅助监控相机和可见光相机位于正三棱锥交于一点的三条棱上，在实际监控过程中，可见光相机配合辅助监控相机能够理由成像比对除故障点的高度，实现高度比对，三个相机配合起到更加可靠的故障判断效果；之后通过移动模块即可实现从急处理位置配电柜各方面的测量和报警。
[0011]作为优选，底座的形状为长方体，底座下侧设有若干个驱动轮，底座内设有安装空腔，安装空腔内设有升降设置的安装板，转向元件包括在安装板上转动设置的转向轴，安装板上设有配合转向轴的转向电机，转向轴的下端设有安装座，驱动轮安装在安装座上，安装座上设有配合驱动轮的行走电机；安装空腔内设有滑动配合安装板的导向杆，导向杆外侧在安装板的两端分别设有复位弹簧。驱动轮独立驱动，独立控制转向，因此能够实现巡检机器人的原地转动，从而避免出现检测死角，方便巡检机器人的移动。
[0012]作为优选，监控模块还包括烟雾传感器。能够检测烟雾浓度，进一步提高巡检可靠性。
[0013]一种基于上述具有从急处理功能的巡检机器人的巡检方法，其特征是，应用于配电柜检测，包括以下步骤：A、行进驱动；巡检机器人通过驱动轮平行配电柜一侧移动设置，巡检机器人的可见光相机、红外相机和局放传感器平行配电柜侧面设置；B、从急位置检测；转动轴带动转动端头转动，监控模块发生转动，在较远位置出现烟雾或明火、火星的情况时，可见光相机和辅助监控相机形成接近正三角形的多维成像，判断故障情况；C、从急报警；控制模块根据判断结果，驱动轮带动巡检机器人到达预先检测的故障位置，实施局放和红外检测，并进行从急报警；D、回位检测；在从急报警完成后巡检机器人沿B步骤的移动路径返回到从急报警前所在的检测位置，对配电柜进行逐一检查；若B步骤中未发现需要进行从急处理的故障，则直接开始本步骤；所述进行步骤D过程中同时持续进行步骤B。
[0014]作为优选，步骤B中，监控模块还包括烟雾传感器，检测位置点的烟雾含量。
[0015]作为优选，步骤B中，从急处理时，不仅报警检测故障位置的配电柜，对故障配电柜相邻位置的配电柜作为仅次于该故障配电柜的第二优先级进行检测。
[0016]通过本方法结合本装置能够完成配电柜起火和冒烟等危机情况的预先检测，相比现有技术中巡检机器人的依次检测具有更高的检测效率和检测效果，安全性更高。
[0017]本专利技术具有如下有益效果：在结合定点巡检的基础上，能够对于烟、火等明显故障进行快速判别和优先处理，减小故障造成的损失和破坏，提高巡检的可靠性；安全性更高。
附图说明
[0018]图1是本专利技术的结构示意图。
[0019]图2是本专利技术中转动端头和转动模块的结构示意图。
[0020]图3是本专利技术中移动模块的内部示意图。
[0021]图中：可见光相机1
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红外相机2
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局部放电传感器3
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烟雾传感器4
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转动端头5
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转动轴6
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转动座7
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驱动电机8
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转动蜗轮9
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转动蜗杆10
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辅助监控相机11
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底座12
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有从急处理功能的巡检机器人，其特征是，包括监控模块、转动模块和移动模块；所述监控模块，包括可见光相机、红外相机和局部放电传感器；所述转动模块，连接监控模块和移动模块，包括转动端头和驱动转动端头连接的驱动元件；所述移动模块，设置在转动模块下方，包括底座，底座内设有控制模块、转向元件和连接转向元件的驱动轮；所述转动端头的形状为球面形，所述可见光相机、红外相机和局部放电传感器位于转动端头的一侧，所述可见光相机、红外相机和局部放电传感器平行设置；所述转动端头在垂直可见光相机轴线的平面上设有若干个辅助监控相机。2.根据权利要求1所述的一种具有从急处理功能的巡检机器人，其特征是，所述转动端头的下端设有转动轴，转动模块还包括转动座，驱动元件设置在转动座上，转动轴和驱动元件连接。3.根据权利要求2所述的一种具有从急处理功能的巡检机器人，其特征是，所述转动座的下侧设有升降组件。4.根据权利要求1或2所述的一种具有从急处理功能的巡检机器人，其特征是，所述辅助监控相机设有两个，两个辅助监控相机所在位置的直线和可见光相机所在直线相交一点，辅助监控相机之间的夹角为60度，可见光相机和两个辅助监控相机之间的夹角分别为60度；两个辅助监控相机构成夹角的角平分线垂直转动端头的转动轴线。5.根据权利要求1或3所述的一种具有从急处理功能的巡检机器人，其特征是，所述底座的形状为长方体，底座下侧设有若干个驱动轮，底座内设有安装空腔，安装空腔内设有升降设置的安装板，转向元件包括在安装板上转动设置的转向轴，安装板上设有配合转向轴的转向电机，转向轴的下...

【专利技术属性】
技术研发人员：周刚，傅进，申志成，李锐锋，郭建峰，朱迪，郑铭洲，
申请(专利权)人：国网浙江省电力有限公司嘉兴供电公司，
类型：发明
国别省市：