精密测量装置制造方法及图纸

本申请提供一种精密测量装置，包括底座、第一连杆、第二连杆、旋转编码器及球头关节。第一连杆的一端可旋转地连接于底座。第二连杆的一端和第一连杆的另一端可旋转地连接。旋转编码器设置于第一连杆和第二连杆的连接处，以测量第一连杆和第二连杆之间的角度。球头关节设置于第二连杆的另一端并用于连接机器人固定端。这样根据余弦定理、第一连杆和第二连杆的长度计算出球头关节与第一连杆固定于底座的一端这两点之间的距离，从而对机器人进行标定，得到机器人的真实装配尺寸，并根据机器人的标定算法结合机器人DH参数，即可计算机器人的补偿系数。精密测量装置结构简单、便携，有效提高了空间测量的精度，有利于在不同环境下对机器人进行校准。机器人进行校准。机器人进行校准。

【技术实现步骤摘要】
精密测量装置


[0001]本申请属于精密测量
，更具体地说，是涉及一种应用于机器人的运动学校准的精密测量装置。

技术介绍

[0002]在多关节机器人的制造与装配过程中，零部件是存在误差的。传统机器人通过公差来让机器人的整体偏差控制在一定范围内。由于机器人是严格按照机器人的运动学模型运动的，其运动模型与实际是必然存在偏差的，这是导致机器人精度范围有限的主要原因。随着机器人的使用，零部件的磨损，更加会加剧这种偏差，使机器人无法更加精准的完成功能。
[0003]为了解决这个问题，现有方案是使用昂贵的激光跟踪仪对装配好的机器人进行末端跟踪，结合复杂的算法，得到机器人真实的装配后尺寸，从而弥补制造、装配尺寸与实际尺寸带来的误差。但是激光跟踪仪部署复杂，使用难度高，并且价格昂贵。还有一种方法是使用拉线编码器测量机器人运动过程中的轨迹变化，但是现有的拉线编码器精度有限，不能达到与激光跟踪仪相同的效果。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的在于提供一种精密测量装置，以解决现有技术中采用激光跟踪仪校准机器人偏差，不仅价格昂贵本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种精密测量装置，其特征在于，包括：底座；第一连杆，所述第一连杆的一端可旋转地连接于所述底座；第二连杆，所述第二连杆的一端和所述第一连杆的另一端可旋转地连接；旋转编码器，所述旋转编码器设置于所述第一连杆和所述第二连杆的连接处，以测量所述第一连杆和所述第二连杆之间的角度；球头关节，所述球头关节设置于所述第二连杆的另一端并用于连接机器人固定端。2.如权利要求1所述的精密测量装置，其特征在于，所述精密测量装置包括第一旋转关节，所述第一连杆通过所述第一旋转关节可旋转地连接于所述底座。3.如权利要求2所述的精密测量装置，其特征在于，所述第一旋转关节为二维旋转关节，以使所述第一连杆可操作地在水平方向和垂直方向上旋转。4.如权利要求3所述的精密测量装置，其特征在于，所述第一旋转关节包括水平旋转轴承关节和垂直旋转轴承关节，所述水平旋转轴承关节固定于所述底座上，所述垂直旋转轴承关节连接于所述水平...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘慧泉，
申请(专利权)人：刘慧泉，
类型：发明
国别省市：