一种夹持器及组装机器人制造技术

本发明专利技术属于夹具技术领域，公开了一种夹持器及组装机器人。该夹持器包括安装座、夹持组件、联动组件和驱动组件。其中，夹持组件包括至少两个夹持件，每个夹持件均滑动设置于安装座上；联动组件包括可转动地设置于安装座上的联动盘，每个夹持件均与联动盘活动连接，转动联动盘能够带动各个夹持件相互靠拢或远离，以夹持或松开待夹持物体；驱动组件设置于安装座上，用于驱动联动盘转动。本发明专利技术公开的夹持器，可根据待夹持物体的形状确定夹持件的数量，制造相应夹持形状的夹持器，以应用于待夹持物体，还可根据待夹持物体的尺寸调节各夹持件之间的距离，使夹持器兼容于不同尺寸的待夹持物体，本发明专利技术公开的夹持器，兼容性高，结构简单，操作方便。操作方便。操作方便。

【技术实现步骤摘要】
一种夹持器及组装机器人


[0001]本专利技术涉及夹具
，尤其涉及一种夹持器及组装机器人。

技术介绍

[0002]在电力领域中，对电力设备、管件、电缆和绳索等部件进行安装时需要用到紧固件，常用的紧固件有抱箍、螺栓等，目前紧固件在出厂时，需要将紧固件通过组装机器人进行装配、分组和包装，保证紧固件能够配套使用，避免出厂后的紧固件存在少件的现象。
[0003]如申请号为：CN202010515589.4的专利中，公开了一种电力紧固件自配对式智能组装机器人及组装方法，包括机器人主体，组成紧固件的两个零部件均通过与之装配的配对座进行转移和方位调整，且两个零部件之间在外力作用下能够脱离配对座，机器人主体两侧均设置有用于转移载有零部件的配对座的机械手、用于对载有零部件的配对座进行方位调整的中转配对机构和用于方位调整后的零部件组装的自动组装机构；紧固件组装方法为：依次通过机械手和中转配对机构对载有零部件的配对座进行输送和方位调整，再由自动组装机构对两个零部件进行组装，从而完成对外形复杂的紧固件进行自动化组装的过程。
[0004]现有智能组装机器人的夹持器，即上述紧固件的自动组装机构，无法改变其内径规格，一种夹持器只能拧接一种型号的螺栓或螺母，然而紧固件的规格多种多样，组装机器人机械臂安装转头的底部只有配备多种规格的夹持器才能完成对不同规格紧固件的装配，兼容性低，操作繁琐，浪费资源，增加了作业的成本，且多种规格夹持器放置在机械臂的底部也占用了较多空间，紧固件意外跌落后也不易寻找，实用性差。

技术实现思路
<br/>[0005]本专利技术的目的在于提供一种夹持器及组装机器人，能够对不同型号和不同尺寸的紧固件进行夹持，兼容性高，结构简单，操作方便。
[0006]为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0007]一种夹持器，包括：
[0008]安装座，包括顶盖、安装环和套筒；所述顶盖可拆卸地固定在所述安装环的上方；所述套筒可拆卸地安装在所述安装环的下方；
[0009]夹持组件，包括至少两个夹持件，每个所述夹持件均滑动设置于所述套筒上；
[0010]联动组件，包括可转动地设置于所述套筒内的联动盘，每个所述夹持件均与所述联动盘活动连接，转动所述联动盘能够带动各所述夹持件相互靠拢或远离，以夹持或松开待夹持物体；
[0011]驱动组件，设置于所述安装环内，与所述联动盘活动连接，所述驱动组件用于驱动所述联动盘转动。
[0012]可选地，每个所述夹持件均包括相连接的夹持部和限位部，所述夹持部位于所述套筒内，所述限位部滑动设置于所述套筒上。
[0013]可选地，所述联动盘上设置有至少两个联动导向槽，每个所述夹持件上均设置有联动导向杆，所述联动导向杆一一对应地活动插接于所述联动导向槽中；或，所述联动盘上设置有至少两个联动导向杆，每个所述夹持件上均设置有联动导向槽，所述联动导向杆一一对应地滑动配合于所述联动导向槽。
[0014]可选地，所述联动组件还包括摆动杆，所述摆动杆的一端转动设置于所述安装环上，所述摆动杆的另一端与所述联动盘连接，摆动所述摆动杆能够带动所述联动盘转动。
[0015]可选地，所述摆动杆和所述联动盘两者中的一者上设置有第一凹槽，另一者上设置有与所述第一凹槽配合的第一凸起。
[0016]可选地，所述驱动组件包括驱动块，所述驱动块滑动设置于所述顶盖上，所述驱动块与所述摆动杆连接，滑动所述驱动块能够带动所述摆动杆摆动。
[0017]可选地，所述摆动杆和所述驱动块两者中的一者上设置有第二凹槽，另一者上设置有与所述第二凹槽滑动配合的第二凸起。
[0018]可选地，所述驱动块和所述顶盖两者中的一个上设置有第三凹槽，另一者上设置有与所述第三凹槽配合的第三凸起。
[0019]可选地，所述驱动组件还包括驱动轴，所述驱动轴可转动地设置于所述安装环上，所述驱动轴与所述驱动块之间螺旋传动，转动所述驱动轴能够带动所述驱动块在所述顶盖上滑动。
[0020]一种组装机器人，包括上述的夹持器。
[0021]本专利技术的有益效果如下：
[0022]本专利技术提供的夹持器，包括至少两个夹持件，每个夹持件均滑动设置于安装座上，并与联动盘活动连接，可通过操纵联动盘批量地操作各夹持件，方便调节各夹持件之间距离，以调节各夹持件所围的夹持尺寸的大小。首先，通过驱动组件驱动联动盘转动，从而将各夹持件调节至最大夹持尺寸状态，然后，将各夹持件所围区域套设于待夹持物体外，接着，通过驱动组件驱动联动盘转动，调节各夹持件的夹持尺寸，使各夹持件夹紧待夹持物体；完成夹持后，即可进行后续的旋转、固定等其他操作。夹持组件包括至少两个夹持件，夹持件的数量可根据待夹持物体的形状确定，从而可根据待夹持物体的形状，制造并使用相应夹持形状的夹持器，应用广泛；通过驱动组件驱动联动盘转动，便于使驱动位置远离夹持位置，提升了夹持器操作的便捷性和安全性。同时，通过调节各夹持件之间相互靠拢的程度，使夹持器适用于不同尺寸的待夹持物体，提高了夹持器的兼容性。本专利技术显著提升了夹持器的兼容性，使其能够对不同型号和不同尺寸的紧固件进行夹持，且结构简单，操作方便。
[0023]本专利技术提供的组装机器人，在组装机器人上储存有夹持不同形状的待夹持物体的夹持器，如：六角夹持器，板件夹持器，三角夹持器等。在组装机器人准备夹持待夹持物体之前，会根据待夹持物体的形状选择与该形状匹配的夹持器。在选定夹持器后，组装机器人便可操作夹持器对待夹持物体夹持，以完成自动组装等工作。各夹持器的夹持尺寸均可调节，因此，组装机器人只需存储适用于不同形状的夹持器各一个即可，大大节省了存储空间，且通过组装机器人对夹持器自动操作，降低了人工操作难度，提升了操作效率。
附图说明
[0024]图1是本专利技术中一个实施例提供的夹持器的结构示意图；
[0025]图2是图1中夹持器另一个视角的结构示意图；
[0026]图3是图1中夹持器(夹持件出于松开状态时)的内部结构示意图；
[0027]图4是图1中夹持器(夹持件处于夹持状态时)的内部结构示意图；
[0028]图5是图3中夹持器另一个视角的结构示意图；
[0029]图6是图1中夹持器的分解图；
[0030]图7是图6中夹持器的分解图的另一个视角图；
[0031]图8是图6中夹持器A区域的局部放大图；
[0032]图9是图6中夹持器B区域的局部放大图。
[0033]图中：
[0034]1、安装座；101、顶盖；1011、第三凹槽；1012、安装凸起；102、安装环；103、套筒；1031、限位槽；1032、套筒凸起；
[0035]2、夹持组件；20、夹持件；201、夹持部；202、限位部；2021、第一导轨；2022、联动导向杆；
[0036]3、联动组件；301、联动盘；3011、联动导向槽；3012、第一凹槽；3013、第一盘；3014、第二盘；3015、第三盘；302、摆动杆；3021、第二凹槽；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种夹持器，其特征在于，包括：安装座(1)，包括顶盖(101)、安装环(102)和套筒(103)；所述顶盖(101)可拆卸地固定在所述安装环(102)的上方；所述套筒(103)可拆卸地安装在所述安装环(102)的下方；夹持组件(2)，包括至少两个夹持件(20)，每个所述夹持件(20)均滑动设置于所述套筒(103)上；联动组件(3)，包括可转动地设置于所述套筒(103)内的联动盘(301)，每个所述夹持件(20)均与所述联动盘(301)活动连接，转动所述联动盘(301)能够带动各所述夹持件(20)相互靠拢或远离，以夹持或松开待夹持物体；驱动组件(4)，设置于所述安装环(102)内，与所述联动盘(301)活动连接，所述驱动组件(4)用于驱动所述联动盘(301)转动。2.根据权利要求1所述的夹持器，其特征在于，每个所述夹持件(20)均包括相连接的夹持部(201)和限位部(202)，所述夹持部(201)位于所述套筒(103)内，所述限位部(202)滑动设置于所述套筒(103)上。3.根据权利要求1所述的夹持器，其特征在于，所述联动盘(301)上设置有至少两个联动导向槽(3011)，每个所述夹持件(20)上均设置有联动导向杆(2022)，所述联动导向杆(2022)一一对应地活动插接于所述联动导向槽(3011)中；或，所述联动盘(301)上设置有至少两个联动导向杆，每个所述夹持件(20)上均设置有联动导向槽，所述联动导向杆一一对应地滑动配合于所述联动导向槽。4.根据权利要求1所述的夹持器，其特征在于，所述联动组件(3)还包括摆动杆(302)，所述摆动杆(302)的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王天航，刘振林，魏金渠，陈耀球，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司东莞供电局，
类型：发明
国别省市：