一种具有多自由度的机器人手臂单元制造技术

本发明专利技术公开一种具有多自由度的机器人手臂单元，包括底座、第一节臂、第二节臂以及执行端，连接座组件包括固定座、球体结构以及与球体结构适配的球形壳体，球体结构的两侧分别固定连接有沿径向分布的第一固定杆和第二固定杆，第一固定杆与执行端固定连接，第二固定杆的末端与设于固定座内的第一导轨结构连接，并在第一导轨结构上安装有用于驱动第二固定杆末端的驱动单元。本发明专利技术机器人手臂单元，其执行端具有摆动方向的自由度以及转动的自由度，可以使手臂末端的执行端在工作区域内任意位置、任意角度进行工作，较其他自由度较少的机械手臂运动更加灵活。械手臂运动更加灵活。械手臂运动更加灵活。

【技术实现步骤摘要】
一种具有多自由度的机器人手臂单元


[0001]本专利技术涉及一种机器人技术，特别涉及一种具有多自由度的机器人手臂单元。

技术介绍

[0002]机器人包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫，机器车等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作，一般会是机电装置，由计算机程序或是电子电路控制。目前机器人上的机械手臂自由度少，无法灵活的应用，特别是对于某些工业机器人，需要灵活度高。

技术实现思路

[0003]为了解决上述现有技术中的不足，本专利技术的目的在于提供一种具有多自由度的机器人手臂单元。
[0004]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案为：一种具有多自由度的机器人手臂单元，包括底座、第一节臂、第二节臂以及执行端，所述第一节臂与所述底座铰接，第二节臂与第一节臂铰接，执行端与第二节臂之间通过连接座组件转动连接；
[0005]其中，所述连接座组件包括固定座、球体结构以及与所述球体结本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有多自由度的机器人手臂单元，其特征在于，包括底座、第一节臂、第二节臂以及执行端，所述第一节臂与所述底座铰接，第二节臂与第一节臂铰接，执行端与第二节臂之间通过连接座组件转动连接；其中，所述连接座组件包括固定座、球体结构以及与所述球体结构适配的球形壳体，所述球形壳体固定安装在固定座内，并且所述固定座通过转动座与所述第二节臂转动连接；所述球体结构的两侧分别固定连接有沿径向分布的第一固定杆和第二固定杆，所述第一固定杆与所述执行端固定连接，所述第二固定杆的末端与设于所述固定座内的第一导轨结构连接，并在所述第一导轨结构上安装有用于驱动所述第二固定杆末端的驱动单元，使得所述第二固定杆的末端通过驱动单元在第一导轨结构上行走。2.根据权利要求1所述的具有多自由度的机器人手臂单元，其特征在于，所述球形壳体的两侧分别开设有用于穿过所述第一固定杆和第二固定杆的长条形开口，所述长条形开口的长度与执行端的摆动角度相适应；两个长条形开口对称分布在所述球形壳体的侧部。3.根据权利要求2所述的具有多自由度的机器人手臂单元，其特征在于，所述第一导轨结构包括设于所述固定座内的导轨板，所述导轨板上设有多个与所述球体结构同心的弧形轨道，所述驱动单元安装在多个所述弧形轨道上，所述第二固定杆的末端与所述驱动单元连接。4.根据权利要求3所述的具有多自由度的机器人手臂单元，其特征在于，所述固定座的内部设有腔体结构，所述球体结构、球形壳体、第一导轨结构均设于所述腔体结构内，并且所述球形壳体与所述腔体结构的内壁一体成型；所述球体结构滚动连接在球形壳体的内部。5.根据权利要求4所述的具有多自由度的机器人手臂单元，其特征在于，所述球形壳体在远离所述第一导轨结构的外侧设有第二导轨结构，使得所述执行端通过所述第二导轨结构与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡天琦，
申请(专利权)人：胡天琦，
类型：发明
国别省市：