充电方法、系统、可读存储介质及智能终端设备技术方案

本发明专利技术提供一种充电方法、系统、可读存储介质及智能终端设备，用于自主导航机器人的智能充电，该充电方法包括：当储能电池电量小于第一预设阀值，且不小于第二预设阀值时，判断是否存在未完成任务，若存在则在执行完未完成任务后，返回充电；在执行未完成任务过程中，当储能电池电量小于第二预设阀值时，判断是否存在未完成的当前任务，若存在则在执行完当前任务后，返回充电；当储能电池电量充电到第三预设阀值时，将充电状态切换至执行任务状态，执行未完成任务；本发明专利技术使得自主导航机器人在执行任务状态和充电状态的自主切换，以使其高效利用充电时间，且在电池容量的相同条件下，提高电量效能利用率。高电量效能利用率。高电量效能利用率。

【技术实现步骤摘要】
充电方法、系统、可读存储介质及智能终端设备


[0001]本专利技术属于自主导航机器人的充电
，具体地涉及一种充电方法、系统、可读存储介质及智能终端设备。

技术介绍

[0002]移动机器人的应用，解决了制造业车间各工位工件之间运输的耗时难题，为真正实现智能化工厂提供了装备支持。自主导航机器人是基于激光导航技术的移动机器人，相较于传统磁导航AGV平台和固定传送带转运具有更加灵活的机动性，可以无需改变车间现场布局的情况下，完全依靠自身及借助调度软件实现不同工位之间的工件快速执行运输任务。
[0003]为了实现长期的无人职守，即自主导航机器人在无人干预下的持续工作，自主导航机器人需要依靠自身携带的储能电池，以使其在较长时间的自主运行；然而，由于储能电池的容量限制，自主导航机器人依然需要频繁的返回充电。为真正实现移动机器人长期全自主的独立运行，必须解决自主导航机器人自主充电问题。目前，基于激光导航的自主导航机器人自主充电已研究多年，其大多采用充电逻辑简单的方案，无法实现执行任务与自动充电之间操作的智能切换，存在任务执行效率低、电量效能利用率低等弊端，仍然无法真正实现移动机器人长期全自主的独立运行。
[0004]故此，在不增加储能电池容量的基础上，如何实现高效的任务执行效率及电量效能利用率，以使自主导航机器人能长期全自主独立运行是一个亟待解决的研究课题。

技术实现思路

[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种充电方法、系统、可读存储介质及智能终端设备，实现执行任务状态与充电状态之间的自主切换，确保高效利用充电时间，实现高效的任务执行效率及电量效能利用率。
[0006]本专利技术实施例提供一种充电方法，具体技术方案如下：
[0007]一种充电方法，用于自主导航机器人的智能充电，所述充电方法包括：
[0008]当储能电池电量小于第一预设阀值，且大于或等于第二预设阀值时，判断任务列表中是否存在未完成任务；其中，所述第一预设阀值大于所述第二预设阀值；
[0009]若任务列表中存在未完成任务，则在执行完任务列表中的未完成任务后，返回充电；
[0010]在执行任务列表中的未完成任务过程中，当储能电池电量小于第二预设阀值时，判断任务列表中是否存在未完成的当前任务；
[0011]若任务列表中存在未完成的当前任务，则在执行完当前任务后，返回充电，同时保存任务列表中的未完成任务，并且在接收到新发任务时，对任务列表中的任务进行优先级排序；
[0012]当储能电池电量充电到第三预设阀值时，其中，第三预设阀值大于第一预设阀值；
将充电状态切换至执行任务状态，执行任务列表中的未完成任务。
[0013]相对于现有技术而言，本专利技术的有益效果为：通过自主导航机器人在充电状态时，仅接收新发任务并将其保存至任务列表中，且对任务列表中未完成任务及新发任务进行优先级排序；同时，在执行任务状态时，根据储能电池电量消耗至第一预设阀值及第二预设阀值的不同情况下，及在充电状态时，根据储能电池电量升至第三预设阀值时，判断任务列表中是否存在任务，以使自主导航机器人在执行任务状态和充电状态的自主无缝切换，以使自主导航机器人高效利用充电时间，确保高效的任务执行效率，提高电量效能利用率。
[0014]较佳地，所述充电方法还包括：
[0015]当储能电池电量小于第三预设阀值，且大于或等于第一预设阀值，判断任务列表中是否存在未完成任务；
[0016]当任务列表中不存在未完成任务，则执行储能电池空闲时间充电程序。
[0017]其中，当其储能电池电量处于小于第三预设阀值，且不低于第一预设阀值的范围内，根据对任务列表中是否存在未完成任务的判断，具有存在未完成任务及不存在未完成任务的两种情况，以使自主导航机器人在执行任务状态或充电状态的自主无缝切换，以使自主导航机器人高效利用充电时间。
[0018]较佳地，所述当储能电池电量小于第三预设阀值，且大于或等于第一预设阀值，判断任务列表中是否存在未完成任务；当任务列表中不存在未执行任务，则执行储能电池空闲时间充电程序的步骤之后，所述充电方法还包括：
[0019]判断任务列表中是否存在接收的新发任务；
[0020]若任务列表中不存在接收的新发任务，则返回继续充电，以使储能电池电量充满，充满之后将储能电池的充电状态切换至待命状态。
[0021]其中，当其储能电池电量处于小于第三预设阀值，且不低于第一预设阀值的范围内，在任务列表中不存在未执行任务，执行储能电池空闲时间充电程序的过程中，根据对任务列表中是否存在接收的新发任务，具有存在接收的新发任务及不存在接收的新发任务的两种情况，以使自主导航机器人在充电状态或待命状态的自主无缝切换，以使自主导航机器人的自主充电位置和待命位置为同一位置，可实现高效任务执行效率。
[0022]较佳地，所述判断任务列表中是否存在接收的新发任务；若任务列表中不存在接收的新发任务，则返回继续充电，以使储能电池电量充满的步骤之后，该充电方法还包括：
[0023]判断任务列表中是否存在接收的新发任务；
[0024]若任务列表中不存在接收的新发任务，则继续保持待命状态。
[0025]其中，当其储能电池电量处于充满状态时，根据对任务列表中是否存在接收的新发任务，具有存在接收的新发任务及不存在接收的新发任务的两种情况，以使自主导航机器人在待命状态或执行任务状态的自主无缝切换，保证自主导航机器人高效利用充电时间。
[0026]较佳地，自主导航机器人包括充电板，所述充电板与充电刷配合充电，其中，所述将储能电池的充电状态切换至待命状态的步骤为：充电板内置的电路输入高信号，以使充电板内置的开关线圈KM带电，带动常闭开关KM断开，即充电刷与充电板的电连接断开，使得充电状态切换至待命状态。
[0027]其中，当储能电池的电量充满后，通过自动断开充电板内的常闭开关KM，实现自主
导航机器人内置充电板与外置充电刷电连接断开，以使自主导航机器人充电状态自动切换至待命状态。
[0028]本专利技术的另一个实施例提供一种充电系统，用于自主导航机器人的智能充电，所述充电方法包括：
[0029]第一判断模块，用于当储能电池电量小于第一预设阀值，且大于或等于第二预设阀值时，判断任务列表中是否存在未完成任务；其中，所述第一预设阀值大于所述第二预设阀值；
[0030]第一返回模块，用于若任务列表中存在未完成任务，则在执行完任务列表中的未完成任务后，返回充电；
[0031]第二判断模块，用于在执行任务列表中的未完成任务过程中，当储能电池电量小于第二预设阀值时，判断任务列表中是否存在未完成的当前任务；
[0032]第二返回模块，用于若任务列表中存在未完成的当前任务，则在执行完当前任务后，返回充电，同时保存任务列表中的未完成任务，并且在接收到新发任务时，对任务列表中的任务进行优先级排序；
[0033]第一切换模块，用于当储能电池电量充电到第三预设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种充电方法，用于自主导航机器人的智能充电，其特征在于，所述充电方法包括：当储能电池电量小于第一预设阀值，且大于或等于第二预设阀值时，判断任务列表中是否存在未完成任务；其中，所述第一预设阀值大于所述第二预设阀值；若任务列表中存在未完成任务，则在执行完任务列表中的未完成任务后，返回充电；在执行任务列表中的未完成任务过程中，当储能电池电量小于第二预设阀值时，判断任务列表中是否存在未完成的当前任务；若任务列表中存在未完成的当前任务，则在执行完当前任务后，返回充电，同时保存任务列表中的未完成任务，并且在接收到新发任务时，对任务列表中的任务进行优先级排序；当储能电池电量充电到第三预设阀值时，其中，第三预设阀值大于第一预设阀值；将充电状态切换至执行任务状态，执行任务列表中的未完成任务。2.根据权利要求1所述的充电方法，其特征在于，所述充电方法还包括：当储能电池电量小于第三预设阀值，且大于或等于第一预设阀值，判断任务列表中是否存在未完成任务；当任务列表中不存在未完成任务，则执行储能电池空闲时间充电程序。3.根据权利要求2所述的充电方法，其特征在于，所述当储能电池电量小于第三预设阀值，且大于或等于第一预设阀值，判断任务列表中是否存在未完成任务；当任务列表中不存在未执行任务，则执行储能电池空闲时间充电程序的步骤之后，所述充电方法还包括：判断任务列表中是否存在接收的新发任务；若任务列表中不存在接收的新发任务，则返回继续充电，以使储能电池电量充满；充满之后将储能电池的充电状态切换至待命状态。4.根据权利要求3所述的充电方法，其特征在于，所述判断任务列表中是否存在接收的新发任务；若任务列表中不存在接收的新发任务，则返回继续充电，以使储能电池电量充满；充满之后将储能电池的充电状态切换至待命状态的步骤之后，该充电方法还包括：判断任务列表中是否存在接收的新发任务；若任务列表中不存在接收的新发任务，则继续保持待命状态。5.根据权利要求3所述的充电方法，其特征在于，自主导航机器人包括充电板，所述充电板与充电刷配合充电，其中，所述将储能电池的充电状态切换...

【专利技术属性】
技术研发人员：聂志华，曹燕杰，
申请(专利权)人：江西省智能产业技术创新研究院，
类型：发明
国别省市：