【技术实现步骤摘要】
一种大结构体复杂表面多视觉三维测量网络节点布局方法
[0001]本专利技术一种大结构体复杂表面多视觉三维测量网络节点布局方法涉及机器视觉
技术介绍
[0002]在光学测量中,多目立体视觉摄影测量由于其测量精度高、测量速度快、适应性好等特点,广泛用于大型工业结构体的制造领域,如汽车、航空、航天等。由于不同结构体表面形貌的复杂程度及曲率不同,而单个视觉传感器测量区域有限,因此针对大型复杂结构体需要多个视觉传感器组成测量网络,将每个视觉传感器所获得的数据进行融合而获得结构体完整的三维数据。
[0003]目前在对多个视觉传感器进行组网过程中,通常是基于先验知识获取一个良好的初始网络专家,而测量网络节点布局需要专业素质较高的技术人员根据经验进行给定和操作,这存在一定的不合理性和盲目性,容易造成冗余测量和遗漏测量,使测量过程耗时长,测量成本高。
技术实现思路
[0004]针对上述问题,本专利技术公开了一种大结构体复杂表面多视觉三维测量网络节点布局方法,该方法能够解决传统方法对大型结构体进行三维测量时,通过人工调整测量节点布局所导致的测量过程耗时长、成本高和精准度较低的问题。
[0005]本专利技术的目的是这样实现的:
[0006]一种大结构体复杂表面多视觉三维测量网络节点布局方法,包括以下步骤:
[0007]步骤a、利用深度融合技术获得待测结构体点云数据的三角网格模型,所述三角网格模型用于表征待测结构体的空间几何信息;
[0008]步骤b、根据预设的多视觉三维测量 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种大结构体复杂表面多视觉三维测量网络节点布局方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤a、利用深度融合技术获得待测结构体点云数据的三角网格模型,所述三角网格模型用于表征待测结构体的空间几何信息;步骤b、根据预设的多视觉三维测量网络测量节点布局算法,对步骤a所述三角网格模型的几何数据进行测量节点布局计算;所述测量节点布局计算根据待测结构体的几何信息及最优可见性初步布局,建立初始椭球形测量网络模型,椭球参数决定待测结构体的几何信息,再基于椭球基线设置每个测量节点位姿;步骤c、在确定符合预设的算法终止条件时,将步骤b计算得到的所有测量节点确定为相机对所述待测结构体进行整体三维测量时的测量网络节点集合。2.根据权利要求1所述的一种大结构体复杂表面多视觉三维测量网络节点布局方法,其特征在于,步骤b所述的预设的多视觉三维测量网络测量节点布局算法,包括以下步骤:步骤b1、将待测结构体离散成均匀的点云,并求出中心点坐标[x0,y0,z0]
T
,导入三角网格模型,计算每个三角网格区域的单位法向量[n1,n2,n3]
T
;步骤b2、根据相机视场大小为m*m和待测曲面的投影面积S,估算出相机个数n>2S/m;步骤b3、将相机密集排放在椭球模型表面;步骤b4、对相机位姿的方位角和高低角参数x
j
=[α
j
,β
j
]
T
,相机外参矩阵的旋转向量R=[α
j
,π
‑
β
j
,π/2]
T
,相机外参矩阵的平移向量t=[0,0,D]
T
进行二进制编码,产生新个体;步骤b5、将步骤b4得到的新个体分为子种群A和子种群B;步骤b6、根据约束条件,分别计算子种群A的适应度函数f(A)和子种群B的适应度函数f(B),初始产生的子种群A和子种群B的最优个体x
opt
,除所述最优个体x
opt
外,其他新个体均被下一代替换;步骤b7、判断平均适应度值f
ave
/f(x
opt
)是否超过阈值Fit,如果:未超过阈值Fit,返回步骤b4;超过阈值Fit,迭代结束,解码出最优个体x
opt
,得到初始网络节点布局;步骤b8、根据相机覆盖率,将测量节点按照覆盖率降序排列,删除覆盖率低的冗余测量节点,更新测量网络;所述覆盖率为测量网络中被测量节点获取到的有效点数与被...
【专利技术属性】
技术研发人员:乔玉晶,盛正毅,
申请(专利权)人:扬州市职业大学扬州市广播电视大学,
类型:发明
国别省市:
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