使用激光扫描仪减少表示和配准点云时的多义性的方法技术

本发明专利技术涉及用于减少在表示和配准点云时的多义性的方法，其中所述点云由至少一个激光扫描仪产生或从导航地图中提取，并且其中分别接收第一点云和第二点云作为输入变量，所述方法至少包括以下步骤：a）确定所述第一点云的点处和所述第二点云的点处的表面法线；b）确定所述第一点云的表示，包括以下子步骤：i）将所述第一点云细分为单元，ii）基于所述第一点云的点处的表面法线对相应单元的点进行分组，iii）为每个单元中相应组的点确定正态分布；以及c）基于所述表示将所述第二点云（36）与所述第一点云（35）配准。点云（35）配准。点云（35）配准。

【技术实现步骤摘要】
使用激光扫描仪减少表示和配准点云时的多义性的方法


[0001]本专利技术涉及用于减少在表示和配准点云时的多义性的方法。

技术介绍

[0002]在现代工厂或工业4.0中，在内部物流或生产环境中越来越多地使用自主的工作机器，这些工作机器可以基于传感器数据独立行驶。
[0003]例如，借助于激光扫描仪可以获取用于这种自主工作机器的基于传感器数据的独立行驶运行的传感器数据。这样的激光扫描仪可以扫描自主工作机器的环境的一个或多个层面，以及在所发射的激光束的传播时间内测量至对象的距离。这些信息可以经由所述激光束的已知空间方向转换为点云。
[0004]例如，在（绘制）行程期间从不同视角和/或从不同地点检测所述点云，然后带有确定的偏移地转换到公共坐标系中并彼此对准。通过这种方式可以完全检测环境。所述偏移的确定在此称为配准。所述配准可以在产生环境地图数据的范围内进行。然而，为了基于获取的传感器数据来确定用于确定所述传感器数据的激光扫描仪位于哪个位置（其方式是基于地图数据来配准所述传感器数据），也可以进行所述配准。该过程称为定位。
[000本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.用于减少在表示和配准点云（35、36）时的多义性的方法，其中所述点云（35、36）由至少一个激光扫描仪（19）产生或从导航地图中提取，并且其中分别接收第一点云（35）和第二点云（36）作为输入变量，所述方法至少包括以下步骤：a）确定所述第一点云（35）的点处和所述第二点云（27）的点处的表面法线（24、25、26、27），b）确定所述第一点云（35）的表示，包括以下子步骤：i）将所述第一点云（35）细分为单元（9、10、11、12），ii）基于所述第一点云（35）的点处的表面法线（24、25、26、27）对相应单元（9、10、11、12）的点进行分组，iii）为每个单元中相应组的点确定正态分布，以及c）基于所述表示将所述第二点云（36）与所述第一点云（35）配准。2.根据权利要求1所述的方法，其中，在步骤a）中确定所述第一点云（35）和/或所述第二点云（36）的每个点处的表面法线（24、25、26、27），其中点的表面法线（24、25、26、27）被确定为，使得所述点的表面法线（24、25、26、27）垂直于所述点的切向矢量（31），所述切向矢量从该点出发对准该点的后继点。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在子步骤ii）中将相应单元（9、10、11、12）的点分组，使得将定向空间在不同锚定方向上均匀地细分为子定向空间，并且将所述点基于其表面法线（24、25、26、27）划分到不同的子定向空间中。4.根据权利要求3所述的方法，其中在子步骤...

【专利技术属性】
技术研发人员：F，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：