点云密度确定方法、可移动平台及存储介质技术

一种点云密度确定方法、可移动平台及计算机可读存储介质，所述方法包括：获取可移动平台的在测区的目标运动参数，并获取所述可移动平台搭载的激光雷达的目标扫描参数(S101)；根据所述目标运动参数和所述目标扫描参数，计算所述可移动平台在所述测区作业获得所述激光雷达的点云的点云密度分布(S102)。雷达的点云的点云密度分布(S102)。雷达的点云的点云密度分布(S102)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】点云密度确定方法、可移动平台及存储介质


[0001]本申请涉及可移动平台
，尤其涉及一种点云密度确定方法、可移动平台及存储介质。

技术介绍

[0002]随着如无人机等可移动平台技术的快速发展，可移动平台的应用越来越广泛，例如，可以通过可移动平台进行测绘、安防、电力巡检等方面的应用。可移动平台可以搭载相机，超声波测距仪，毫米波雷达，激光雷达等等传感器，以获得测区的数据信息，比如图像信息、距离信息等。其中，通过雷达传感器，可以获取到测区的点云数据。然而，点云数据为一种稀疏的采样数据，该采样数据是否能较好的反应对测区的测量结果，缺乏直观的体现。

技术实现思路

[0003]基于此，本申请实施例提供一种点云密度确定方法、可移动平台及存储介质，旨在确定关于测区的点云密度分布，以为用户提供直观的作业指标。
[0004]第一方面，本申请提供了一种点云密度确定方法，包括：
[0005]获取可移动平台的在测区的目标运动参数，并获取所述可移动平台搭载的激光雷达的目标扫描参数；
[0006]根据所述目标运动参数和所述目标扫本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种点云密度确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取可移动平台的在测区的目标运动参数，并获取所述可移动平台搭载的激光雷达的目标扫描参数；根据所述目标运动参数和所述目标扫描参数，计算所述可移动平台在所述测区作业获得所述激光雷达的点云的点云密度分布。2.根据权利要求1所述的点云密度确定方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述激光雷达的预设点云分布信息，所述预设点云分布信息是在所述可移动平台的预设运动参数和所述激光雷达的预设扫描参数下测量得到的；所述根据所述目标运动参数和所述目标扫描参数，计算所述可移动平台在所述测区作业获得所述激光雷达的点云的点云密度分布，包括：获取所述目标运动参数与所述预设运动参数之间的第一数值关系；获取所述目标扫描参数与所述预设扫描参数之间的第二数值关系；根据所述第一数值关系，所述第二数值关系，和所述预设点云分布信息，确定所述可移动平台在所述测区作业获得所述激光雷达的点云的所述点云密度分布。3.根据权利要求1所述的点云密度确定方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述点云密度分布，确定所述可移动平台在所述测区作业获得所述激光雷达的点云的最低点云密度。4.根据权利要求1所述的点云密度确定方法，其特征在于，所述目标运动参数包括所述可移动平台与所述测区的距离、所述可移动平台的移动速度和所述可移动平台移动航线的重叠率。5.根据权利要求1所述的点云密度确定方法，其特征在于，所述目标扫描参数包括所述激光雷达的激光发射频率、扫描模式以及扫描帧率。6.根据权利要求2所述的点云密度确定方法，其特征在于，所述获取所述目标运动参数与所述预设运动参数之间的第一数值关系，包括：获取所述目标运动参数中所述可移动平台与所述测区的距离、与所述预设运动参数中基准高度之间的第一比值；所述获取所述目标扫描参数与所述预设扫描参数之间的第二数值关系，包括：获取所述目标扫描参数中所述激光雷达的激光发射频率、与所述预设扫描参数中基准发射频率之间的第二比值；所述根据所述第一数值关系，所述第二数值关系，和所述预设点云分布信息，确定所述可移动平台在所述测区作业获得所述激光雷达的点云的所述点云密度分布，包括：根据所述第一比值、所述第二比值、所述预设点云分布信息对应的基准点云密度、以及所述目标运动参数中所述可移动平台的移动速度，确定所述可移动平台在所述测区作业获得所述激光雷达的点云的最低点云密度。7.根据权利要求3或6所述的点云密度确定方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述可移动平台的用户交互界面，展示所述最低点云密度。8.根据权利要求3或6所述的点云密度确定方法，其特征在于，所述方法还包括：获取预设最低点云密度；若计算得到的所述最低点云密度小于所述预设最低点云密度，则调整所述目标运动参
数和所述目标扫描参数，以使所述最低点云密度不小于所述预设最低点云密度。9.根据权利要求8所述的点云密度确定方法，其特征在于，所述方法还包括：若计算得到的所述最低点云密度不小于所述预设最低点云密度，则控制所述可移动平台和所述激光雷达根据所述目标运动参数和所述目标扫描参数在所述测区作业以获得所述点云。10.根据权利要求2所述的点云密度确定方法，其特征在于，所述获取所述激光雷达的预设点云分布信息，包括：获取所述激光雷达的扫描范围、以及所述可移动平台多条航线的多个重叠率；根据所述扫描范围和所述多个重叠率，确定重叠区域的点云密度和非重叠区域的点云密度；基于重叠区域的点云密度和非重叠区域的点云密度，生成所述预设点云分...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜劼熹，黄振昊，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：