【技术实现步骤摘要】
密集存储下的作业调度方法、装置、系统、设备及介质
[0001]本申请要求在2020年4月15日提交中国专利局、申请号为2020102967594、专利技术名称为“密集存储下的作业调度方法、装置、电子设备及存储介质”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
[0002]本专利技术涉及机器人控制
，特别是涉及一种密集存储下的作业调度方法、装置、仓储系统、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0003]密集存储环境下，在完成单个出入库任务时经常会碰到前有阻碍容器的情况，此时通常是先将阻碍容器移除再执行正式的任务，这样往往导致效率低下。例如，在图1所示的以托盘四向穿梭车为代表的典型密集存储场景下，库位1中的托盘1需要出库必须先控制1个机器人A将库位2中的托盘2移出巷道，再派新的机器人B或者等待机器人A完成任务后进入巷道移动托盘1出库，整个过程是串行执行的，在托盘2移库的任务完成前托盘1的出库任务根本无法开始，导致作业效率较低。再如，在图1所示的以托盘四向穿梭车为代表的典型密集存储场景下，库位1和库位2都等...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种密集存储下的作业调度方法，其特征在于，包括：根据各个待执行任务之间的路径阻碍关系，确定各个待执行任务之间的依赖关系，得到至少一个任务依赖集合；根据每个任务依赖集合中的待执行任务的所属巷道以及任务类型，将每个任务依赖集合拆分为至少一个任务子集合，并确定各任务子集合之间的依赖关系；其中，所述任务类型包括将货物搬出巷道或将货物搬入巷道；根据各任务子集合之间的依赖关系确定各任务子集合的优先级，并根据任务子集合中各待执行任务之间的依赖关系确定各任务子集合内待执行任务的优先级；根据各任务子集合的优先级依次执行各任务子集合；其中，在执行每个任务子集合时，确定执行该任务子集合中的待执行任务的至少一个搬运设备，并根据该任务子集合中的任务类型，按照任务子集合中待执行任务的优先级，调度所述至少一个搬运设备执行任务子集合中的待执行任务。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各个待执行任务之间的路径阻碍关系，确定各个待执行任务之间的依赖关系，得到至少一个任务依赖集合，包括：根据各个待执行任务的起点和终点，确定各个待执行任务的规划路径；将具有依赖关系的至少两个待执行任务归为一个任务依赖集合，将与其他待执行任务没有依赖关系的每个待执行任务归为一个任务依赖集合，得到至少一个任务依赖集合，并在每个任务依赖集合内按照各个待执行任务之间的依赖关系排列各个待执行任务，其中，若两个待执行任务的规划路径之间存在路径阻碍关系，则确定所述两个待执行任务之间具有依赖关系。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据每个任务依赖集合中的待执行任务的所属巷道以及任务类型，将每个任务依赖集合拆分为至少一个任务子集合，并确定各任务子集合之间的依赖关系，包括：将所述每个任务依赖集合中属于同一巷道、在巷道内移动方向一致、任务类型相同以及在所述每个任务依赖集合中优先级相邻的待执行任务，作为任务子集合；所述每个任务依赖集合中的待执行任务的优先级是根据待执行任务之间的依赖关系确定的；根据所述每个任务依赖集合中各待执行任务之间的依赖关系，确定各任务子集合的依赖关系。4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据任务子集合中各待执行任务之间的依赖关系确定各任务子集合内待执行任务的优先级，包括：根据任务子集合中各待执行任务依赖的前置待执行任务的数量，确定任务子集合内各待执行任务的优先级。5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据该任务子集合中的任务类型，按照任务子集合中待执行任务的优先级，调度所述至少一个搬运设备执行任务子集合中的待执行任务，包括：若该任务子集合中的任务类型为将货物搬出巷道，则控制所述至少一个搬运设备前往所述巷道的巷道口，并根据所述至少一个搬运设备到达所述巷道口的顺序，为所述至少一个搬运设备分配相应优先级的待执行任务，并控制所述至少一个搬运设备执行待执行任务；
若该任务子集合中的任务类型为将货物搬入巷道，则根据当前任务子集合中待执行任务的优先级，将当前任务子集合中待执行任务依次分配给所述至少一个搬运设备，并控制所述至少一个搬运设备执行待执行任务。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个搬运设备到达所述巷道口的顺序，为所述至少一个搬运设备分配相应优先级的待执行...
【专利技术属性】
技术研发人员：贺媛，
申请(专利权)人：北京旷视机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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