控制车辆的方法、车辆控制器以及车身稳定系统技术方案

本发明专利技术涉及一种控制车辆的方法。该方法包括：通过控制车辆扭矩和/或车辆纵向加速度使所述车辆沿着第一方向进行移动；判断所述车辆是否驶出被困路面；以及若否，则在所述车辆沿满足第一条件时，将所述车辆的传动方向调整为与所述第一方向相反的第二方向。本发明专利技术还提供了一种车辆控制器、车身稳定系统、汽车以及计算机存储介质。算机存储介质。算机存储介质。

【技术实现步骤摘要】
控制车辆的方法、车辆控制器以及车身稳定系统


[0001]本专利技术涉及车辆控制方案，更具体地，涉及一种控制车辆的方法、车辆控制器、车身稳定系统、汽车以及计算机存储介质。

技术介绍

[0002]轮胎是车辆驱动力的执行部件，它直接与路面接触靠轮胎与地面的摩擦力来驱动车辆。当路面过软或崎岖不平时，很容易陷入泥坑或松软凹坑，导致车辆无法行进。在这种情形下，为了摆脱困境，车主通常采用以下三种方式：第一，利用人力助推帮助车辆摆脱，这种脱困方式需要借助驾驶员之外的其它人的帮助；第二，借助其他车辆拖曳进行摆脱，这种脱困方式需要借助其它车辆的帮助；第三，借助外界坚硬物体垫住车轮，防止车轮打滑脱困，这种脱困方式也需要一定的体力和垫装技巧。
[0003]以上现有方法都具有费时、费力、效率低、需要借助外力和外物，耗损车轮胎使用寿命等缺点。尤其是军用车远程执行紧急任务时遭遇陷坑等意外时，无力摆脱困境，后果则不堪设想。
[0004]因此，期望一种改进的车辆控制方案，以帮助车主摆脱困境。

技术实现思路

[0005]根据本专利技术的一方面，提供本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制车辆的方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1：通过控制车辆扭矩和/或车辆纵向加速度沿第一方向使所述车辆进行移动；步骤2：判断所述车辆是否驶出被困路面；以及步骤3：若否，则在所述车辆满足第一条件时，将所述车辆的传动方向调整为与所述第一方向相反的第二方向。2.如权利要求1所述的方法，其中，所述步骤3包括：在所述车辆沿第一方向行驶到无法继续行驶或不适合继续行驶的条件时，将所述车辆的传动方向调整为与所述第一方向相反的第二方向。3.如权利要求1所述的方法，其中，所述第一条件包括：沿所述第一方向的车速降低至第一车速阈值；所述车辆纵向加速度不再增加；所述车辆已经或即将后溜；以及所述车辆已经或即将行驶到合理的最长行驶点。4.如权利要求1所述的方法，还包括：步骤4：在所述车辆沿所述第二方向行进时，控制车辆扭矩和/或车辆纵向加速度；步骤5：判断所述车辆是否驶出被困路面；以及步骤6：若否，则在所述车辆满足第二条件时，将所述车辆的传动方向调整为所述第一方向。5.如权利要求4所述的方法，其中，所述步骤6包括：在所述车辆沿第二方向行驶到无法继续行驶或不适合继续行驶的条件时，将所述车辆的传动方向调整为所述第一方向。6.如权利要求1所述的方法，其中，所述第二条件包括：沿所述第二方向的车速降低至第二车速阈值；所述车辆纵向加速度不再增加；所述车辆已经或即将后溜；以及所述车辆已经或即将行驶到合理的最长行驶点。7.如权利要求4所述的方法，其中，在执行步骤6之后，重复执行所述步骤1至6，直至所述车辆驶出所述被困路面。8.如权利要求3或6所述的方法，其中，所述合理的最长行驶点基于实时的车速和路面情况来确定，其中所述路面情况通过摄像头或超声雷达来检测或预测。9.如权利要求4所述的方法，其中所述步骤2和/或所述步骤5包括：检测所述被困路面的地面形状以及地面附着情况。10.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括：记忆所述被困路面的坡道特征和附着力特征，以及所述被困路面的变化。11.如权利要求1或4所述的方法，其中，若判断出所述车辆已驶出被困路面，则在确定周围环境合适的情况下，让驾驶员接管控制车辆的权限。12.如权利要求11所述的方法，其中，在接管过渡期间，保持所述车辆的速度，并控制所述车辆的速度不超过第一阈值。13.如权利要求1所述的方法，其中，在步骤1之前，从用户处接收功能开关激活信号，其
中所述激活信号指示执行步骤1至3。14.如权利要求1所述的方法，其中，在步骤1之前，经由握手协议从用户处接收激活信息，所述激活信息指示执行步骤1至3。15.如权利要求1所述的方法，其中，通过轮速传感器和/或雷达和/或摄像头，确定车辆每次沿所述第一方向或所述第二方向的行进距离。16.如权利要求15所述的方法，其中，控制所述行进距离不超过第二阈值。17.一种车辆控制器，其特征在于，所述车辆控制器包括：第一控制装置，用于通过控制车辆扭矩和/或车辆纵...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹明鹤，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：