规划车辆的移动的方法和系统技术方案

本公开涉及规划车辆的移动的方法和系统。一种规划车辆的移动的方法包括：基于要在交通空间中进行的期望操纵、车辆的当前移动状态以及车辆的周围环境检测状态来确定车辆的标称轨迹，以及在不考虑期望操纵的情况下确定从标称轨迹岔开并将车辆引导到安全状况的中止轨迹，其中，使用单个优化过程同时确定标称轨迹和中止轨迹。和中止轨迹。和中止轨迹。

【技术实现步骤摘要】
规划车辆的移动的方法和系统


[0001]本公开涉及规划车辆的移动的方法和系统。

技术介绍

[0002]为了确保自主驾驶车辆或配备有先进驾驶员辅助系统(ADAS)的车辆的安全性，需要规划执行期望操纵(诸如变道、并道或转弯)所需的运动。车辆运动可以通过轨迹以数学方式描述。轨迹是表示移动对象(诸如车辆)随时间变化的状态的函数。车辆状态可以包括车辆位置、车辆偏航率、车辆速度和/或车辆加速度。
[0003]关于先进驾驶员辅助系统和自主驾驶车辆的效率和安全性的社会期望极高。在每种情况下都必须保证避免碰撞。因此，可以在考虑其它交通参与者的可能轨迹的情况下执行轨迹的生成。然而，如果轨迹是基于其它交通参与者的行为的最坏情况预测而确定的，则无法执行某些操纵。
[0004]因此，需要提供如下系统和方法，所述系统和方法能够以使得能够进行高效且肯定(assertive)的操纵而同时可靠地避免危险情况的方式来规划车辆运动。

技术实现思路

[0005]本公开提供了计算机实现方法、计算机系统和非暂时性计算机可读介质。
>[0006]在一个本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种规划车辆(11)的移动的计算机实现方法，所述计算机实现方法包括由计算机硬件部件执行的以下步骤：基于要在交通空间中进行的期望操纵、所述车辆(11)的当前移动状态以及所述车辆(11)的检测到的周围环境状态来确定所述车辆(11)的标称轨迹Γ0，以及确定从所述标称轨迹Γ0岔开并将所述车辆(11)引导到安全状况的中止轨迹Γ
a_ti
，而不考虑所述期望操纵，其中，使用单个优化过程同时确定(51)所述标称轨迹Γ0和所述中止轨迹。2.根据权利要求1所述的计算机实现方法，其中，在所述单个优化过程中，在不同时间点t
i
从所述标称轨迹Γ0岔开的至少两个中止轨迹Γ
a_ti
集合是连同所述标称轨迹Γ0一起确定的。3.根据权利要求2所述的计算机实现方法，其中，中止轨迹Γ
a_ti
所述集合包括在等距时间点t
i
从所述标称轨迹Γ0岔开的至少三个中止轨迹。4.根据权利要求2或3所述的计算机实现方法，其中，所述单个优化过程包括将成本函数f(x)最小化的步骤，其中，将成本项f
Γa_ti
(x)和权重w
i
指派给中止轨迹的所述集合的中止轨迹Γ
a_ti
中的各个中止轨迹，并且其中，所述成本函数f(x)包括所述成本项f
Γa_ti
(x)的加权和。5.根据权利要求4所述的计算机实现方法，其中，将不同权重w
i
指派给中止轨迹的所述集合的中止轨迹Γ
a_ti
中的至少两个中止轨迹。6.根据权利要求5所述的计算机实现方法，其中，被指派给在第一时间点t1从所述标称轨迹Γ0岔开的第一中止轨迹Γ
a_t1
的权重w1高于被指派给在晚于所述第一时间点t1的第二时间点t2从所述标称轨迹Γ0岔开的第二中止轨迹Γ
a_t2
的权重w2。7.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：W，
申请(专利权)人：APTIV技术有限公司，
类型：发明
国别省市：