合作式变道控制方法、装置及设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种合作式变道控制方法、装置及设备。该方法包括：接收第一车辆发送的变道请求，变道请求包括第一车辆的车辆信息；根据第一车辆的车辆信息以及第一车辆请求变更到的目标车道上其他车辆的车辆信息，向第一车辆发送第一控制指令，以使第一车辆根据第一控制指令进行变道行驶。本发明专利技术实施例通过交通控制设备接收第一车辆发送的变道请求，变道请求包括第一车辆的车辆信息，并根据第一车辆的车辆信息以及第一车辆请求变更到的目标车道上其他车辆的车辆信息，向第一车辆发送第一控制指令，以使第一车辆根据第一控制指令进行变道行驶，可提升车辆在变道过程中的通行效率和安全性。和安全性。和安全性。

【技术实现步骤摘要】
合作式变道控制方法、装置及设备
[0001]本申请为2017年12月28日递交的申请号为201711466485.3的专利技术申请《合作式变道控制方法、装置及设备》的分案申请。


[0002]本专利技术实施例涉及智能交通领域，尤其涉及一种合作式变道控制方法、装置及设备。

技术介绍

[0003]现有技术中，车辆在变道行驶时，变道车辆很容易与其即将变更到的目标车道上行驶的车辆发生碰撞，导致车辆在变道时的安全性较低。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种合作式变道控制方法、装置及设备，以提升车辆在变道过程中的通行效率和安全性。
[0005]本专利技术实施例的第一方面是提供一种合作式变道控制方法，包括：
[0006]接收第一车辆发送的变道请求，所述变道请求包括所述第一车辆的车辆信息；
[0007]根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上其他车辆的车辆信息，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶。
[0008]本专利技术实施例的第二方面是提供一种合作式变道控制方法，包括：
[0009]接收第一车辆发送的变道请求，所述变道请求包括所述第一车辆的车辆信息，所述第一车辆通过所述变道请求请求变更到所述第二车辆所在的第二车道；
[0010]根据所述变道请求对所述第二车辆进行变道车辆提醒。
[0011]本专利技术实施例的第三方面是提供一种合作式变道控制装置，包括：
[0012]接收模块，用于接收第一车辆发送的变道请求，所述变道请求包括所述第一车辆的车辆信息；
[0013]控制模块，用于根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上其他车辆的车辆信息，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶。
[0014]本专利技术实施例的第四方面是提供一种合作式变道控制装置，包括：
[0015]接收模块，用于接收第一车辆发送的变道请求，所述变道请求包括所述第一车辆的车辆信息，所述第一车辆通过所述变道请求请求变更到第二车辆所在的第二车道；
[0016]提醒模块，用于根据所述变道请求对所述第二车辆进行变道车辆提醒。
[0017]本专利技术实施例的第五方面是提供一种交通控制设备，包括：存储器和处理器；
[0018]所述存储器用于存储程序代码；
[0019]所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行如第一方面所述
的方法。
[0020]本专利技术实施例的第六方面是提供一种终端设备，包括：存储器和处理器；
[0021]所述存储器用于存储程序代码；
[0022]所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行如第二方面所述的方法。
[0023]本专利技术实施例的第七方面是提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面所述的方法。
[0024]本专利技术实施例的第八方面是提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行第二方面所述的方法。
[0025]本专利技术实施例提供的合作式变道控制方法、装置及设备，通过交通控制设备接收第一车辆发送的变道请求，所述变道请求包括所述第一车辆的车辆信息，并根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上其他车辆的车辆信息，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶，可提升车辆在变道过程中的通行效率和安全性。
附图说明
[0026]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0027]图1为本专利技术实施例提供的智能交通网络的架构图；
[0028]图2为本专利技术实施例提供的OILW的主要场景的示意图；
[0029]图3为本专利技术实施例提供的车道内障碍物提醒方法流程图；
[0030]图4为本专利技术实施例提供的OILW的主要场景的示意图；
[0031]图5为本专利技术实施例提供的OILW的主要场景的示意图；
[0032]图6为本专利技术实施例提供的OILW的主要场景的示意图；
[0033]图7为本专利技术实施例提供的OILW的主要场景的示意图；
[0034]图8为本专利技术另一实施例提供的车道内障碍物提醒方法流程图；
[0035]图9为本专利技术另一实施例提供的OILW的主要场景的示意图；
[0036]图10为本专利技术实施例提供的车道内障碍物提醒装置的结构图；
[0037]图11为本专利技术另一实施例提供的车道内障碍物提醒装置的结构图；
[0038]图12为本专利技术实施例提供的终端设备的结构图；
[0039]图13为本专利技术实施例提供的交通控制设备的结构图；
[0040]图14为本专利技术实施例提供的IVW的主要场景的示意图；
[0041]图15为本专利技术实施例提供的IVW的主要场景的示意图；
[0042]图16为本专利技术实施例提供的违规车辆提醒方法流程图；
[0043]图17为本专利技术实施例提供的IVW的主要场景的示意图；
[0044]图18为本专利技术实施例提供的IVW的主要场景的示意图；
[0045]图19为本专利技术另一实施例提供的违规车辆提醒方法流程图；
[0046]图20为本专利技术实施例提供的违规车辆提醒装置的结构图；
[0047]图21为本专利技术另一实施例提供的违规车辆提醒装置的结构图；
[0048]图22为本专利技术实施例提供的交通控制设备的结构图；
[0049]图23为本专利技术实施例提供的终端设备的结构图；
[0050]图24为本专利技术实施例提供的CI的主要场景的示意图；
[0051]图25为本专利技术实施例提供的CI的主要场景的示意图；
[0052]图26为本专利技术实施例提供的CI的主要场景的示意图；
[0053]图27为本专利技术实施例提供的合作式交叉路口通行控制方法流程图；
[0054]图28为本专利技术另一实施例提供的合作式交叉路口通行控制方法流程图；
[0055]图29为本专利技术实施例提供的合作式交叉路口通行控制装置；
[0056]图30为本专利技术另一实施例提供的合作式交叉路口通行控制装置的结构图；
[0057]图31为本专利技术实施例提供的交通控制设备的结构图；
[0058]图32为本专利技术实施例提供的终端设备的结构图；
[0059]图33为本专利技术实施例提供的CDLC的主要场景的示意图；
[0060]图34为本专利技术实施例提供的合作式变道控制方法流程图；
[0061]图35为本专利技术另一实施例提供的CDLC的主要场景的示意图；
[0062]图36为本专利技术实施例提供的合作式变道控制方法流程图；
[0063]图37为本专利技术实施例提供的CVC的主要本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种合作式变道控制方法，包括：接收第一车辆发送的借道请求，所述借道请求包括所述第一车辆的车辆信息；根据所述第一车辆的车辆信息、所述第一车辆请求变更到的目标车道上第二车辆的车辆信息以及路测感知设备上报的感知信息，向所述第一车辆发送控制指令，以使所述第一车辆进行借道行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述第一车辆的车辆信息、所述第一车辆请求变更到的目标车道上第二车辆的车辆信息以及路测感知设备上报的感知信息，向所述第一车辆发送控制指令，包括：根据所述第一车辆的车辆信息、所述第一车辆请求变更到的目标车道上第二车辆的车辆信息、路测感知设备上报的感知信息以及预设规则，向所述第一车辆发送控制指令。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述感知信息包括所述第一车辆所在的第一车道的车道信息；所述根据所述第一车辆的车辆信息、所述第一车辆请求变更到的目标车道上第二车辆的车辆信息、路测感知设备上报的感知信息以及预设规则，向所述第一车辆发送控制指令，包括：根据所述第一车辆所在的第一车道的车道信息，确定所述第一车辆请求变更到的目标车道上的借道区域；根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上第二车辆的车辆信息，确定所述第一车辆和所述第二车辆到达所述借道区域的先后顺序；根据所述第一车辆和所述第二车辆到达所述借道区域的先后顺序，向所述第一车辆发送控制指令。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述第一车辆和所述第二车辆到达所述借道区域的先后顺序，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶，包括：如果所述第一车辆比所述第二车辆先到达所述借道区域，则向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令在所述目标车道的所述借道区域上进行借道行驶。5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述第一车辆和所述第二车辆到达所述借道区域的先后顺序，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶，包括：如果所述第二车辆比所述第一车辆先到达所述借道区域，则向所述第一车辆发送第二控制指令，以使所述第一车辆根据所述第二控制指令进行减速或停车；在所述第二车辆通过所述借道区域后，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令在所述目标车道的所述借道区域上进行借道行驶。6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述第一车辆和所述第二车辆到达所述借道区域的先后顺序，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶，包括：根据所述第一车辆和所述第二车辆到达所述借道区域的先后顺序、所述第一车辆所在的第一车道的车道信息以及所述目标车道的车道信息，向所述第一车辆发送第一控制指
令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据所述第一车辆和所述第二车辆到达所述借道区域的先后顺序、所述第一车辆所在的第一车道的车道信息以及所述目标车道的车道信息，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶，包括：如果所述第二车辆比所述第一车辆先到达所述借道区域，且所述目标车道上的车流小于所述第一车辆所在的第一车道上的车流，则向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令在所述目标车道的所述借道区域上进行借道行驶。8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据所述第一车辆和所述第二车辆到达所述借道区域的先后顺序、所述第一车辆所在的第一车道的车道信息以及所述目标车道的车道信息，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶，包括：如果所述第一车辆比所述第二车辆先到达所述借道区域，且所述目标车道上的车流大于所述第一车辆所在的第一车道上的车流，则向所述第一车辆发送第二控制指令，以使所述第一车辆根据所述第二控制指令进行减速或停车；在所述第二车辆通过所述借道区域后，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令在所述目标车道的所述借道区域上进行借道行驶。9.根据权利要求1
‑
8任一项所述的方法，其中，所述第一车辆的车辆信息，包括如下至少一种：所述第一车辆的位置信息、车头方向角。10.根据权利要求9所述的方法，所述第一车辆的车辆信息，还包括如下至少一种：时间信息、所述第一车辆的尺寸、速度、纵向加速度、横摆角速度、转向信号、方向盘转角。11.根据权利要求1
‑
8任一项所述的方法，其中，所述借道请求还包括：所述第一车辆期借道通行的轨迹以及借道通行的原因。12.一种合作式变道控制方法，包括：接收第一车辆发送的借道请求，所述借道请求包括所述第一车辆的车辆信息；如果所述第一车辆所在的第一车道的路权等级低于所述第一车辆请求变更到的目标车道的路权等级，则向所述第一车辆发送第二控制指令，以使所述第一车辆根据所述第二控制指令进行减速或停车。13.根据权利要求12所述的方法，在所述向所述第一车辆发送第二控制指令之后，还包括：在所述第二车辆通过所述借道区域后，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令在所述目标车道的所述借道区域上进行借道行驶。14.根据权利要求12或13所述的方法，其中，所述第一车辆的车辆信息，包括如下至少一种：所述第一车辆的位置信息、车头方向角。15.根据权利要求14所述的方法，所述第一车辆的车辆信息，还包括如下至少一种：时间信息、所述第一车辆的尺寸、速度、纵向加速度、横摆角速度、转向信号、方向盘转
角。16.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶圣，曹获，申泽庶，王海松，陶吉，宋德王，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：