一种输电线路多功能作业车智能运动控制系统及方法技术方案

本申请公开了一种输电线路多功能作业车智能运动控制系统及方法，其通过萤火虫算法优化的BP神经网络PID控制算法，克服了BP神经网络PID容易陷入局部最优的缺点，采用萤火虫算法进行全局寻优，保障PID参数的实时最优调整，实现了输电线路多功能作业车高质量的动、静态性能。并且，可以根据行驶导线陡度和所受牵引力大小自动调整行驶速度，解决了输电线路多功能作业车在复杂作业环境下的调速问题。能作业车在复杂作业环境下的调速问题。能作业车在复杂作业环境下的调速问题。

【技术实现步骤摘要】
一种输电线路多功能作业车智能运动控制系统及方法


[0001]本专利技术一种输电线路多功能作业车智能运动控制系统及方法，涉及到运动控制系统，涉及到电机调速领域。

技术介绍

[0002]随着电网建设的高速发展，电力线路经常需要跨越输电通道、高速公路、铁路等障碍物。在跨越施工中，为防止施工过程中导、地线意外坠落对车辆行人造成伤害，或引起被跨越输电线路发生短路故障，在跨越施工前必须进行线路封网作业。然而，传统封网作业主要分为人力飞车或搭设跨越架两种方式，均为人力作业，存在人身安全隐患，施工作业效率低，且需要高昂的施工费用。
[0003]若能研制出输电线路多功能作业车替代人工开展封网作业，便可有效解决上述问题，实现降低封网安全风险及封网施工费用，提高工作效率。输电线路多功能作业车若想走向实用，首先要解决智能运动控制系统这一关键性技术难题。目前，智能小车的运动控制系统大多数通过单一的传感设备进行信号的反馈实现对小车的控制，但是输电线路多功能作业车在代替人力进行封网过程中，将面临作业环境的复杂非线性和时变不确定性，要考虑速度、陡度、牵引力及多车同步等本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种输电线路多功能作业车智能运动控制系统，其特征在于，包括：速度采集模块，配置为采集多功能作业车的实际转速；陡度采集模块，配置为采集所述多功能作业车行驶导线的实际陡度；牵引力采集模块，配置为采集所述多功能作业车所受牵引力；数据处理模块，配置为根据所述实际陡度和所述牵引力，计算得到需求转速，且根据所述需求转速和所述实际转速，计算得到所述需求转速与所述实际转速的速度差值，并基于萤火虫算法优化的BP神经网络PID控制算法进行计算，输出用于调整伺服电机转速的控制信号，以调整所述多功能作业车的行驶速度。2.根据权利要求1所述的输电线路多功能作业车智能运动控制系统，所述输电线路多功能作业车智能运动控制系统还包括：手持控制面板，配置为输入所述多功能作业车的期望转速；其中，所述数据处理模块配置为根据所述期望转速和所述实际转速，计算得到所述期望转速与所述实际转速的速度差值，并基于萤火虫算法优化的BP神经网络PID控制算法进行计算，输出用于调整所述伺服电机转速的控制信号，以调整所述多功能作业车的行驶速度。3.根据权利要求1所述的输电线路多功能作业车智能运动控制系统，其特征在于，所述输电线路多功能作业车智能运动控制系统还包括：驱动电路模块，配置为接收所述数据处理模块输出的所述控制信号，并根据所述控制信号，输出驱动信号；主电路模块，配置为接收所述驱动信号，并输出相应的输出电压，以驱动所述多功能作业车的伺服电机运动；所述伺服电机，配置为根据所述输出电压运动；过流保护模块，配置为检测所述伺服电机的电流值，并传递数据至所述数据处理模块；其中，所述数据处理模块配置为若所述伺服电机的电流值大于额定电流值，则调整所述主电路模块的电源电压的PWM输出；且所述数据处理模块配置为在调整所述主电路模块的电源电压的PWM输出后，若所述伺服电机的电流值大于额定电流值...

【专利技术属性】
技术研发人员：李晓清，马利群，李飞，郜志，杨海运，王邯生，郭彦波，龚自涛，
申请(专利权)人：国网河北省电力有限公司邯郸供电分公司邯郸欣和电力建设有限公司，
类型：发明
国别省市：