作业机械定位方法、装置及作业机械制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种作业机械定位方法、装置及作业机械，其方法包括：获取作业机械自初始地点行驶至当前地点的过程中，作业机械的方向盘角度数据和行驶距离数据；基于预先获取的作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的映射关系，根据作业机械的方向盘角度数据和行驶距离数据，确定当前地点在第一坐标系中的坐标。本发明专利技术提供的一种作业机械定位方法、装置及作业机械，能在不依赖定位系统的情况下对作业机械进行更精确的定位，定位过程更简单、高效且成本更低，能为无人驾驶作业机械提供技术支持。能为无人驾驶作业机械提供技术支持。能为无人驾驶作业机械提供技术支持。

【技术实现步骤摘要】
作业机械定位方法、装置及作业机械


[0001]本专利技术涉及工程机械
，尤其涉及一种作业机械定位方法、装置及作业机械。

技术介绍

[0002]基于GPS(全球定位系统)、DGPS(全球卫星差分定位系统)或北斗系统等卫星定位系统，可以对作业机械进行高精度的定位。但是，在某些特定场景下，例如：有遮挡的场景、室内场景、存在干扰信号或信号被屏蔽的场景下等，上述卫星定位系统发送的卫星信号可能会丢失或被干扰，导致作业机械的定位精度较低。
[0003]现有技术中，在不依赖卫星定位系统的情况下，通过IMU积分定位方法可以对作业机械进行定位，但是，由于IMU积分定位存在的累计误差问题，导致通过IMU积分定位方法对作业机械进行定位时定位精度较低。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种作业机械定位方法、装置及作业机械，用以解决现有技术中在不依赖外部定位系统的情况下难以对作业机械进行精确定位的缺陷，实现在不依赖外部定位系统的情况下对作业机械进行更精确的定位。
[0005]本专利技术提供一种作业机械定位方法，包括：
[0006]获取所述作业机械自初始地点行驶至当前地点的过程中，所述作业机械的方向盘角度数据和行驶距离数据；
[0007]基于预先获取的所述作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的映射关系，根据所述作业机械的方向盘角度数据和行驶距离数据，确定所述当前地点在所述第一坐标系中的坐标。
[0008]根据本专利技术提供的一种作业机械定位方法，所述基于预先获取的所述作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的映射关系，根据所述作业机械的方向盘角度数据和行驶距离数据，确定所述当前地点在第一坐标系中的坐标之前，还包括：
[0009]根据所述作业机械的方向盘角度数据，确定所述作业机械自所述初始地点行驶至所述当前地点的路径中依次连接的各分段。
[0010]根据本专利技术提供的一种作业机械定位方法，
[0011]所述基于预先获取的所述作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的映射关系，根据所述作业机械的方向盘角度数据和行驶距离数据，确定所述当前地点在所述第一坐标系中的坐标，具体包括：
[0012]基于所述映射关系，根据所述作业机械通过每一所述分段的方向盘角度和行驶距离，依次确定每一所述分段的终点在所述第一坐标系中的坐标；
[0013]将最后一个所述分段的终点在所述第一坐标系中的坐标，作为所述当前地点在所述第一坐标系中的位置坐标。
[0014]根据本专利技术提供的一种作业机械定位方法，所述基于所述映射关系，根据所述作业机械通过每一所述分段的方向盘角度和行驶距离，依次确定每一所述分段的终点在所述第一坐标系中的坐标，具体包括：
[0015]对于每一分段，基于所述映射关系，根据所述作业机械通过所述分段的方向盘角度和行驶距离，确定所述分段的终点与所述分段的起点之间的相对位置关系；
[0016]根据所述分段的终点与所述分段的起点的相对位置关系，以及所述分段的起点在第一坐标系中的坐标，确定所述分段的终点在所述第一坐标系中的坐标。
[0017]根据本专利技术提供的一种作业机械定位方法，所述对于每一分段，基于所述映射关系，根据所述作业机械通过所述分段的方向盘角度和行驶距离，确定所述分段的终点与所述分段的起点之间的相对位置关系，具体包括：
[0018]基于所述映射关系，根据所述作业机械通过所述分段的方向盘角度和行驶距离，确定所述分段的终点在所述第二坐标系中的坐标；
[0019]其中，所述第二坐标系，是基于所述分段的起点和所述作业机械位于所述分段的起点时的航向确定的；所述第二坐标系的原点位于所述分段的起点。
[0020]根据本专利技术提供的一种作业机械定位方法，所述获取所述作业机械自初始地点行驶至当前地点的过程中，所述作业机械的方向盘角度数据和行驶距离数据之前，还包括：
[0021]对所述作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的原始映射关系进行误差标定，获得所述映射关系；
[0022]其中，所述原始映射关系，是根据所述作业机械对应的运动学模型确定的。
[0023]根据本专利技术提供的一种作业机械定位方法，所述作业机械自所述初始地点行驶至所述当前地点的路径中的各所述分段，是基于所述作业机械的方向盘角度数据确定的。
[0024]本专利技术还提供一种作业机械定位装置，包括：
[0025]获取模块，用于获取所述作业机械自初始地点行驶至当前地点的过程中，所述作业机械的方向盘角度数据和行驶距离数据；
[0026]定位模块，用于基于预先获取的所述作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的映射关系，根据所述作业机械的方向盘角度数据和行驶距离数据，确定所述当前地点在所述第一坐标系中的坐标。
[0027]本专利技术还提供一种作业机械，包括如上所述的定位装置。
[0028]本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述作业机械定位方法的步骤。
[0029]本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述作业机械定位方法的步骤。
[0030]本专利技术提供的作业机械定位方法、装置及作业机械，通过基于作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的映射关系，根据作业机械的方向盘角度数据确定作业机械的转弯半径数据之后，根据作业机械的转弯半径数据、行驶距离数据以及作业机械的初始地点在第一坐标系中的坐标，确定作业机械所在的当前地点在第一坐标系中的坐标，能在不依赖外部定位系统的情况下对作业机械进行更精确的定位，定位过程更简单、高效且成本更低，能为无人驾驶作业机械提供技术支持。
附图说明
[0031]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0032]图1是本专利技术提供的作业机械定位方法的流程示意图；
[0033]图2是本专利技术提供的作业机械定位方法中作业机械的行驶路径在第一坐标系的示意图之一；
[0034]图3是本专利技术提供的作业机械定位方法中作业机械的行驶路径在第一坐标系的示意图之二；
[0035]图4是本专利技术提供的作业机械定位方法中第二坐标系的示意图；
[0036]图5是本专利技术提供的作业机械定位装置的结构示意图；
[0037]图6是本专利技术提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0038]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术中的附图，对本专利技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种作业机械定位方法，其特征在于，包括：获取所述作业机械自初始地点行驶至当前地点的过程中，所述作业机械的方向盘角度数据和行驶距离数据；基于预先获取的所述作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的映射关系，根据所述作业机械的方向盘角度数据和行驶距离数据，确定所述当前地点在第一坐标系中的坐标。2.根据权利要求1所述的作业机械定位方法，其特征在于，所述基于预先获取的所述作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的映射关系，根据所述作业机械的方向盘角度数据和行驶距离数据，确定所述当前地点在第一坐标系中的坐标之前，还包括：根据所述作业机械的方向盘角度数据，确定所述作业机械自所述初始地点行驶至所述当前地点的路径中依次连接的各分段。3.根据权利要求2所述的作业机械定位方法，其特征在于，所述基于预先获取的所述作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的映射关系，根据所述作业机械的方向盘角度数据和行驶距离数据，确定所述当前地点在所述第一坐标系中的坐标，具体包括：基于所述映射关系，根据所述作业机械通过每一所述分段的方向盘角度和行驶距离，依次确定每一所述分段的终点在所述第一坐标系中的坐标；将最后一个所述分段的终点在所述第一坐标系中的坐标，作为所述当前地点在所述第一坐标系中的位置坐标。4.根据权利要求2所述的作业机械定位方法，其特征在于，所述基于所述映射关系，根据所述作业机械通过每一所述分段的方向盘角度和行驶距离，依次确定每一所述分段的终点在所述第一坐标系中的坐标，具体包括：对于每一分段，基于所述映射关系，根据所述作业机械通过所述分段的方向盘角度和行驶距离，确定所述分段的终点与所述分段的起点之间的相对位置关系；根据所述分段的终点与所述分段的起点的相对位置关系，以及所述分段的起点在第一坐标系中的坐标，确定所述分段的终点在所述第一坐标系中的坐...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡文彪，
申请(专利权)人：三一专用汽车有限责任公司，
类型：发明
国别省市：