烟囱内无人机导航路径规划方法及装置、处理器和存储器制造方法及图纸

本申请公开了一种烟囱内无人机导航路径规划方法及装置、处理器和存储器，该方法包括：获取烟囱的内部结构，并将内部结构使用三维坐标系进行显示；获取内部结构中的通路，并根据通路进行路径规划，得到在三维坐标系下的第一路径；获取无人机起飞点在三维坐标体系下的坐标，规划无人机从起飞点到第一路径的起点的第二路径，将第一路径和第二路径合并得到在三维坐标体系下的第三路径；根据三维坐标体系将第三路径转换为从起飞点出发的相对于起飞点的相对距离和方向；将相对距离和方向输入到无人机中。通过本申请解决了无人机在烟囱内靠GPS信号将无法做到导航的问题，从而扩大了无人机的使用范围。的使用范围。的使用范围。

【技术实现步骤摘要】
烟囱内无人机导航路径规划方法及装置、处理器和存储器


[0001]本申请涉及到无人机领域，具体而言，涉及一种烟囱内无人机导航路径规划方法及装置、处理器和存储器。

技术介绍

[0002]无人驾驶飞机简称“无人机(UAV)”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器。无人机实际上是无人驾驶飞行器的统称，从技术角度定义可以分为：无人固定翼飞机、无人垂直起降飞机、无人飞艇、无人直升机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等。
[0003]目前，无人机是在空旷的地方飞行，这样可以得到定位信号，从而很容易导航，但是，烟囱是一种半封闭的建筑物，不容易得到定位信号，因此，靠GPS信号将无法做到导航。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种烟囱内无人机导航路径规划方法及装置、处理器和存储器，以至少解决现有技术中无人机在烟囱内靠GPS信号将无法做到导航的问题。
[0005]根据本申请的一个方面，提供了一种烟囱内无人机导航路径规划方法，包括：获取所述烟囱的内部结构，并将所述内部结构使用三维坐标系进行显示；获取所述内部结构中的通路，并根据所述通路进行路径规划，得到在所述三维坐标系下的第一路径，其中，所述第一路径的起点在所述烟囱的入口；获取无人机起飞点在所述三维坐标体系下的坐标，规划所述无人机从所述起飞点到所述第一路径的起点的第二路径，其中，所述起飞点在所述烟囱的外部；将所述第一路径和所述第二路径合并得到在所述三维坐标体系下的第三路径；根据所述三维坐标体系将第三路径转换为从所述起飞点出发的相对于所述起飞点的相对距离和方向；将所述相对距离和方向输入到所述无人机中。
[0006]进一步地，获取所述烟囱的内部结构包括：通过雷达对所述烟囱进行扫描得到所述烟囱的内部结构。
[0007]进一步地，根据所述通路进行所述路径规划包括：在所述内部结构中标识出至少一个待检测点；将所述入口和至少一个所述待检测点进行在所述通路上的连接；将所述连接得到的路线和该路线的反向路线结合作为所述第一路径。
[0008]进一步地，将所述连接得到的路线和该路线的反向路线结合作为所述第一路径包括：在连接得到的路线包括多条的情况下，从所述多条中选择距离最短的路线和该最短路径的反向路线的结合作为所述第一路径。
[0009]根据本申请的另一个方面，提供了一种烟囱内无人机导航路径规划装置，包括：
[0010]获取模块，用于获取所述烟囱的内部结构，并将所述内部结构使用三维坐标系进行显示；
[0011]第一规划模块，用于获取所述内部结构中的通路，并根据所述通路进行路径规划，得到在所述三维坐标系下的第一路径，其中，所述第一路径的起点在所述烟囱的入口；
[0012]第二规划模块，用于获取无人机起飞点在所述三维坐标体系下的坐标，规划所述无人机从所述起飞点到所述第一路径的起点的第二路径，其中，所述起飞点在所述烟囱的外部；
[0013]合并模块，用于将所述第一路径和所述第二路径合并得到在所述三维坐标体系下的第三路径；
[0014]转换模块，用于根据所述三维坐标体系将第三路径转换为从所述起飞点出发的相对于所述起飞点的相对距离和方向；
[0015]输入模块，用于将所述相对距离和方向输入到所述无人机中。
[0016]进一步地，所述获取模块用于：通过雷达对所述烟囱进行扫描得到所述烟囱的内部结构。
[0017]进一步地，所述第一规划模块用于：在所述内部结构中标识出至少一个待检测点；将所述入口和至少一个所述待检测点进行在所述通路上的连接；将所述连接得到的路线和该路线的反向路线结合作为所述第一路径。
[0018]进一步地，所述第一规划模块用于：在连接得到的路线包括多条的情况下，从所述多条中选择距离最短的路线和该最短路径的反向路线的结合作为所述第一路径。
[0019]根据本申请的再一个方面，提供了一种处理器，用于执行软件，所述软件用于执行所述的烟囱内无人机导航路径规划方法。
[0020]根据本申请的又一个方面，提供了一种存储器，用于存储软件，所述软件用于执行所述的烟囱内无人机导航路径规划方法。
[0021]在本申请实施例中，采用了获取所述烟囱的内部结构，并将所述内部结构使用三维坐标系进行显示；获取所述内部结构中的通路，并根据所述通路进行路径规划，得到在所述三维坐标系下的第一路径，其中，所述第一路径的起点在所述烟囱的入口；获取无人机起飞点在所述三维坐标体系下的坐标，规划所述无人机从所述起飞点到所述第一路径的起点的第二路径，其中，所述起飞点在所述烟囱的外部；将所述第一路径和所述第二路径合并得到在所述三维坐标体系下的第三路径；根据所述三维坐标体系将第三路径转换为从所述起飞点出发的相对于所述起飞点的相对距离和方向；将所述相对距离和方向输入到所述无人机中。通过本申请解决了现有技术中无人机在烟囱内靠GPS信号将无法做到导航的问题，从而扩大了无人机的使用范围。
附图说明
[0022]构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0023]图1是根据本申请实施例的烟囱内无人机导航路径规划方法的流程图。
具体实施方式
[0024]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
[0025]需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不
同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
[0026]在本实施例中提供了一种烟囱内无人机导航路径规划方法，图1是根据本申请实施例的烟囱内无人机导航路径规划方法的流程图，如图1所示，该方法的流程包括以下步骤：
[0027]步骤S102，获取所述烟囱的内部结构，并将所述内部结构使用三维坐标系进行显示；
[0028]步骤S104，获取所述内部结构中的通路，并根据所述通路进行路径规划，得到在所述三维坐标系下的第一路径，其中，所述第一路径的起点在所述烟囱的入口；所述通路为没有障碍物的空间；
[0029]步骤S106，获取无人机起飞点在所述三维坐标体系下的坐标，规划所述无人机从所述起飞点到所述第一路径的起点的第二路径，其中，所述起飞点在所述烟囱的外部；
[0030]步骤S108，将所述第一路径和所述第二路径合并得到在所述三维坐标体系下的第三路径；
[0031]步骤S110，根据所述三维坐标体系将第三路径转换为从所述起飞点出发的相对于所述起飞点的相对距离和方向；
[0032]作为一个可选的实施方式，相对距离和方向为所述第三路径中的每一段路径的相对距离和方向，将所述第三路径根据划分为多个不同方向的直线路径，每一段直线路径的连接点为无人机的转弯点，每一段的飞行方向的改变都在转弯点进行，每一段直连路径的相本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种烟囱内无人机导航路径规划方法，其特征在于，包括：获取所述烟囱的内部结构，并将所述内部结构使用三维坐标系进行显示；获取所述内部结构中的通路，并根据所述通路进行路径规划，得到在所述三维坐标系下的第一路径，其中，所述第一路径的起点在所述烟囱的入口；获取无人机起飞点在所述三维坐标体系下的坐标，规划所述无人机从所述起飞点到所述第一路径的起点的第二路径，其中，所述起飞点在所述烟囱的外部；将所述第一路径和所述第二路径合并得到在所述三维坐标体系下的第三路径；根据所述三维坐标体系将第三路径转换为从所述起飞点出发的相对于所述起飞点的相对距离和方向；将所述相对距离和方向输入到所述无人机中。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述烟囱的内部结构包括：通过雷达对所述烟囱进行扫描得到所述烟囱的内部结构。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据所述通路进行所述路径规划包括：在所述内部结构中标识出至少一个待检测点；将所述入口和至少一个所述待检测点进行在所述通路上的连接；将所述连接得到的路线和该路线的反向路线结合作为所述第一路径。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述连接得到的路线和该路线的反向路线结合作为所述第一路径包括：在连接得到的路线包括多条的情况下，从所述多条中选择距离最短的路线和该最短路径的反向路线的结合作为所述第一路径。5.一种烟囱内无人机导航路径规划装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取所述烟囱的内部结构，并将所述内部结构使用三维坐...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑恩辉，纪芙蓉，
申请(专利权)人：常州希米智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：