机器人移动方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种机器人移动方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取移动机器人发送的移动机器人在所建地图的坐标位置、以及移动机器人在坐标位置时相对各预设锚点的距离值；根据移动机器人在所建地图的坐标位置、以及在坐标位置时相对各预设锚点的距离值，确定预设锚点在所建地图中的建图坐标；获取预设锚点在预设地图中的坐标，得到预设锚点的预设坐标；将各预设锚点的建图坐标与预设坐标进行映射，得到移动机器人的所建地图与预设地图的变换矩阵；基于变换矩阵将移动机器人的移动目的进行坐标转换后发送给移动机器人，移动机器人移动至坐标转换后的移动目的对应的位置。采用本方法能够提高精准性。采用本方法能够提高精准性。采用本方法能够提高精准性。

【技术实现步骤摘要】
机器人移动方法、装置、计算机设备和存储介质


[0001]本申请涉及机器人
，特别是涉及一种机器人移动方法、装置、计算机设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的快速发展，出现了可以通过自主移动执行工作的机器装置，即移动机器人。目前，激光雷达和同步定位导航算法(SLAM,Simultaneous Localization and Mapping)是移动机器人的主要导航技术，其结合了机器人视觉、无线定位、惯性导航等技术。移动机器人的操作系统通常可以基于集成的SLAM算法模块直接利用激光雷达采集的数据完成建图和定位从而辅助机器人在位置环境中移动执行工作。
[0003]然而，由于不同机器人厂商技术的差异，以及受激光传感器的类型、安装高度、环境中的障碍物高度以及是否存在玻璃和栏杆等不易识别物体因素的影响，导致SLAM算法建图容易存在建图误差和包括一些建图错误区域(如图1中的虚线所示)，从而影响机器人移动的精准性。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高精准性的机器人移动方法、装置、计算机设备和存储介质。
[0005]一种机器人移动方法，所述方法包括：
[0006]获取移动机器人发送的所述移动机器人在所建地图的坐标位置、以及所述移动机器人在所述坐标位置时相对各预设锚点的距离值；
[0007]根据所述移动机器人在所建地图的坐标位置、以及在所述坐标位置时相对各所述预设锚点的距离值，确定各所述预设锚点在所建地图中的建图坐标；
[0008]获取所述预设锚点在预设地图中的坐标，得到所述预设锚点的预设坐标；
[0009]将各所述预设锚点的所述建图坐标与所述预设坐标进行映射，得到所述移动机器人的所述所建地图与所述预设地图的变换矩阵；
[0010]基于所述变换矩阵将所述移动机器人的移动目的进行坐标转换后发送给所述移动机器人，所述移动机器人移动至坐标转换后的所述移动目的对应的位置。
[0011]在其中一个实施例中，所述将各所述预设锚点的所述建图坐标与所述预设坐标进行映射，得到所述移动机器人的所建地图与所述预设地图的变换矩阵，包括：
[0012]从各所述预设锚点中选取预设数量的预设描点作为候选锚点；
[0013]分别将各所述候选锚点的所述建图坐标和所述预设坐标进行逆仿射变换，得到所述移动机器人的所建地图与所述预设地图的变换矩阵。
[0014]在其中一个实施例中，所述基于所述变换矩阵将所述移动机器人的移动目的进行坐标转换后发送给所述移动机器人，所述移动机器人移动至坐标转换后的所述移动目的对应的位置，包括：
[0015]接收移动指令，所述移动指令携带有机器编号以及第一移动目的坐标，所述第一移动目的坐标属于所述预设地图上的坐标；
[0016]根据所述机器编号获取对应移动机器人的变换矩阵；
[0017]基于所述变换矩阵将所述第一移动目的坐标转换成第二移动目的坐标，所述第二移动目的坐标属于所述所建地图上的坐标；
[0018]将所述第二移动目的坐标发送给所述机器编号对应的移动机器人，所述机器编号对应的移动机器人移动至所述第二移动目的坐标对应的位置。
[0019]在其中一个实施例中，所述基于所述变换矩阵将所述第一移动目的坐标转换成第二移动目的坐标，包括：
[0020]获取所述变换矩阵的逆矩阵；
[0021]将所述逆矩阵与所述第一移动目的坐标进行相乘，得到第二移动目的坐标。
[0022]在其中一个实施例中，所述方法还包括：
[0023]接收位置查询指令，所述位置查询指令携带有机器编号；
[0024]根据所述机器编号获取对应移动机器人在所述所建地图中的第一当前坐标，以及获取所述机器编号对应移动机器人对应的变换矩阵；
[0025]基于所述变换矩阵将所述第一当前坐标转换成第二当前坐标并在所述预设地图中显示所述第二当前坐标。
[0026]在其中一个实施例中，所述基于所述变换矩阵将所述第一当前坐标转换成第二当前坐标，包括：
[0027]将所述变换矩阵与所述第一当前坐标相乘，得到第二当前坐标。
[0028]在其中一个实施例中，所述根据所述移动机器人在所建地图的坐标位置以及在所述坐标位置时相对各所述预设锚点的距离值，确定所述预设锚点在所建地图中的建图坐标，包括：
[0029]获取固定数量的坐标位置，以及获取在各所述坐标位置时对应的所述距离值；
[0030]基于各所述坐标位置和所述距离值进行三角定位，确定所述预设锚点的建图坐标。
[0031]一种机器人移动装置，所述装置包括：
[0032]数据获取模块，用于获取所述移动机器人发送的所述移动机器人在所建地图的坐标位置、以及所述移动机器人在所述坐标位置时相对各预设锚点的距离值；
[0033]确定模块，用于根据所述移动机器人在所建地图的坐标位置、以及在所述坐标位置时相对各所述预设锚点的距离值，确定所述预设锚点在所建地图中的建图坐标；
[0034]坐标获取模块，用于获取所述预设锚点在预设地图中的坐标，得到所述预设锚点的预设坐标；
[0035]映射模块，用于将各所述预设锚点的所述建图坐标与所述预设坐标进行映射，得到所述移动机器人的所述所建地图与所述预设地图的变换矩阵；
[0036]移动控制模块，用于基于所述变换矩阵将所述移动机器人的移动目的进行坐标转换后发送给所述移动机器人，所述移动机器人移动至坐标转换后的所述移动目的对应的位置。
[0037]一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理
器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的机器人移动方法的步骤。
[0038]一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的机器人移动方法的步骤。
[0039]上述机器人移动方法、装置、计算机设备和存储介质，根据获取到的移动机器人在自身所建地图中的坐标位置和在各坐标位置时相对预设锚点的距离值确定预设锚点在所建地图中的建图坐标之后，将建图坐标与预设锚点在预设地图的预设坐标进行映射得到所建地图和预设地图的变换矩阵，进而基于变换矩阵将移动目的进行坐标转换后发给移动机器人完成移动。该方法通过映射预设锚点的两个坐标位置实现了所建地图和预设地图的对接，而后基于对接得到的变换矩阵完成机器人的移动，避免了移动机器人只依据自身所建的地图进行移动，从而降低了建图误差和建图错误带来的影响，提高移动的精准性。
附图说明
[0040]图1为移动机器人的建图错误区域的示意图；
[0041]图2为一个实施例中机器人移动方法的应用环境图；
[0042]图3为一个实施例中机器人移动方法的流程示意图；
[0043]图4为一个实施例中基于变换矩阵将移动机器人的移动目的进行坐标转换后发送给移动机器人步骤的流程示意图；
[0044]图5为一个实施例中机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人移动方法，所述方法包括：获取移动机器人发送的所述移动机器人在所建地图的坐标位置、以及所述移动机器人在所述坐标位置时相对各预设锚点的距离值；根据所述移动机器人在所建地图的坐标位置、以及在所述坐标位置时相对各所述预设锚点的距离值，确定各所述预设锚点在所建地图中的建图坐标；获取所述预设锚点在预设地图中的坐标，得到所述预设锚点的预设坐标；将各所述预设锚点的所述建图坐标与所述预设坐标进行映射，得到所述移动机器人的所述所建地图与所述预设地图的变换矩阵；基于所述变换矩阵将所述移动机器人的移动目的进行坐标转换后发送给所述移动机器人，所述移动机器人移动至坐标转换后的所述移动目的对应的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将各所述预设锚点的所述建图坐标与所述预设坐标进行映射，得到所述移动机器人的所建地图与所述预设地图的变换矩阵，包括：从各所述预设锚点中选取预设数量的预设描点作为候选锚点；分别将各所述候选锚点的所述建图坐标和所述预设坐标进行逆仿射变换，得到所述移动机器人的所建地图与所述预设地图的变换矩阵。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述变换矩阵将所述移动机器人的移动目的进行坐标转换后发送给所述移动机器人，所述移动机器人移动至坐标转换后的所述移动目的对应的位置，包括：接收移动指令，所述移动指令携带有机器编号以及第一移动目的坐标，所述第一移动目的坐标属于所述预设地图上的坐标；根据所述机器编号获取对应移动机器人的变换矩阵；基于所述变换矩阵将所述第一移动目的坐标转换成第二移动目的坐标，所述第二移动目的坐标属于所述所建地图上的坐标；将所述第二移动目的坐标发送给所述机器编号对应的移动机器人，所述机器编号对应的移动机器人移动至所述第二移动目的坐标对应的位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述变换矩阵将所述第一移动目的坐标转换成第二移动目的坐标，包括：获取所述变换矩阵的逆矩阵；将所述逆矩阵与所述第一移动目的坐标进行相乘，得到第二移动目的坐标。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方...

【专利技术属性】
技术研发人员：石颖，
申请(专利权)人：顺丰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：