控制机器人堆垛的方法及装置制造方法及图纸

本公开提供了一种控制机器人堆垛的方法及装置，其中，该方法包括：确定待堆放货物对应的堆垛位置；获取位于堆垛位置处的已堆放货物信息；基于已堆放货物信息，确定在堆垛位置处，待堆放货物与已堆放货物之间的位置关系信息；基于位置关系信息，控制机器人行动部件将待堆放货物堆放在堆垛位置处的目标高度位置。通过本公开提供的控制机器人堆垛的方法，可以确定货物之间堆放的位置关系信息，基于位置关系信息，控制机器人完成堆垛过程，无需人工进行堆垛，节省了时间成本以及人力成本，且提高了堆垛的效率。垛的效率。垛的效率。

【技术实现步骤摘要】
控制机器人堆垛的方法及装置


[0001]本公开涉及物流仓储
，具体而言，涉及一种控制机器人堆垛的方法及装置。

技术介绍

[0002]在物流领域内，在货物发出之前，需要将货物存储在仓库中。为了提高仓库的空间利用率，需要将货物有规律的堆放，即将货物堆垛。
[0003]一般可以通过人工的方式完成货物的堆垛过程，但是人工堆垛的方式，时间成本、以及人力成本较高，且堆垛的效率较低。

技术实现思路

[0004]本公开实施例至少提供一种控制机器人堆垛的方法及装置。
[0005]第一方面，本公开实施例提供了一种控制机器人堆垛的方法，包括：
[0006]确定所述待堆放货物对应的堆垛位置；
[0007]获取位于所述堆垛位置处的已堆放货物信息；
[0008]基于所述已堆放货物信息，确定在所述堆垛位置处，所述待堆放货物与已堆放货物之间的位置关系信息；
[0009]基于所述位置关系信息，控制机器人行动部件将所述待堆放货物堆放在所述堆垛位置处的目标高度位置。
[0010]一种可选的实施方式中，基于所述已堆放货物信息，确定在所述堆垛位置处，所述待堆放货物与已堆放货物之间的位置关系信息，包括：
[0011]基于已堆放货物的货物属性信息、以及所述待堆放货物的货物属性信息，确定在所述堆垛位置处，所述待堆放货物与已堆放货物之间的位置关系信息；
[0012]其中，所述货物属性信息包括承重、重量、体积、尺寸、易碎程度、和硬度信息中的一种或多种。
[0013]一种可选的实施方式中，基于所述位置关系信息，控制机器人行动部件将所述待堆放货物堆放在所述堆垛位置处的目标高度位置，包括：
[0014]当基于所述位置关系信息，确定已堆放货物中存在需要堆放在所述待堆放货物上面的目标货物时，控制机器人行动部件将所述目标货物从当前位置移动到所述堆垛位置的预设相对位置处；
[0015]控制机器人行动部件将所述待堆放货物堆放在所述堆垛位置处剩余已堆放货物上面，并将位于所述预设相对位置处的所述目标货物堆放到所述待堆放货物上面。
[0016]一种可选的实施方式中，基于所述位置关系信息，控制机器人行动部件将所述待堆放货物堆放在所述堆垛位置处的目标高度位置，包括：
[0017]在基于所述位置关系信息，确定需要将所述待堆放货物堆放在已堆放货物上面的情况下，根据已堆放货物对应的已堆放货物高度信息和/或已堆放货物层数信息，确定所述
目标高度位置，并控制机器人行动部件将所述待堆放货物堆放在所述堆垛位置处的目标高度位置。
[0018]一种可选的实施方式中，在所述堆垛位置处堆放的为同类货物的情况下，根据已堆放货物对应的已堆放货物层数信息，确定所述目标高度位置，包括：
[0019]根据已堆放货物对应的已堆放货物层数信息，以及所述同类货物对应的层数阈值，判断已堆放货物层数是否达到所述层数阈值；
[0020]若未达到，根据已堆放货物层数信息，确定所述待堆放货物对应的目标层数；
[0021]根据所述同类货物对应的每层的高度信息以及所述目标层数，确定所述目标高度位置。
[0022]一种可选的实施方式中，根据已堆放货物对应的已堆放货物高度信息，确定所述目标高度位置，包括：
[0023]根据已堆放货物对应的已堆放货物高度信息，以及设置的高度阈值，判断已堆放货物高度是否达到所述高度阈值；
[0024]若未达到，根据已堆放货物高度信息，确定所述待堆放货物对应的所述目标高度位置。
[0025]一种可选的实施方式中，基于所述位置关系信息，控制机器人行动部件将所述待堆放货物堆放在所述堆垛位置处的目标高度位置，包括：
[0026]当基于所述位置关系信息，确定需要将所述待堆放货物堆放在已堆放货物上面的情况下，在所述堆垛位置处，控制机器人行动部件将所述待堆放货物举升到预设的举升高度阈值后，向下降落，直到将所述待堆放货物堆放在所述堆垛位置处已堆放货物的上面。
[0027]一种可选的实施方式中，所述预设的举升高度阈值为机器人行动部件能够举升的最高高度；或者，所述预设的举升高度阈值为在所述堆垛位置处能够堆放的货物的最高高度。
[0028]第二方面，本公开实施例还提供一种控制机器人堆垛的装置，包括：堆垛位置确定模块、信息获取模块、位置关系信息确定模块、及控制模块；
[0029]所述堆垛位置确定模块配置为，确定所述待堆放货物对应的堆垛位置；
[0030]所述信息获取模块配置为，获取位于所述堆垛位置处的已堆放货物信息；
[0031]所述位置关系信息确定模块配置为，基于所述已堆放货物信息，确定在所述堆垛位置处，所述待堆放货物与已堆放货物之间的位置关系信息；
[0032]所述控制模块配置为，基于所述位置关系信息，控制机器人行动部件将所述待堆放货物堆放在所述堆垛位置处的目标高度位置。
[0033]一种可选的实施方式中，所述位置关系信息确定模块在确定在所述堆垛位置处，所述待堆放货物与已堆放货物之间的位置关系信息时，配置为：
[0034]基于已堆放货物的货物属性信息、以及所述待堆放货物的货物属性信息，确定在所述堆垛位置处，所述待堆放货物与已堆放货物之间的位置关系信息；
[0035]其中，所述货物属性信息包括承重、重量、体积、尺寸、易碎程度、和硬度信息中的一种或多种。
[0036]一种可选的实施方式中，所述控制模块在控制机器人行动部件将所述待堆放货物堆放在所述堆垛位置处的目标高度位置时，配置为：
[0037]当基于所述位置关系信息，确定已堆放货物中存在需要堆放在所述待堆放货物上面的目标货物时，控制机器人行动部件将所述目标货物从当前位置移动到所述堆垛位置的预设相对位置处；
[0038]控制机器人行动部件将所述待堆放货物堆放在所述堆垛位置处剩余已堆放货物上面，并将位于所述预设相对位置处的所述目标货物堆放到所述待堆放货物上面。
[0039]一种可选的实施方式中，所述控制模块在控制机器人行动部件将所述待堆放货物堆放在所述堆垛位置处的目标高度位置时，配置为：
[0040]在基于所述位置关系信息，确定需要将所述待堆放货物堆放在已堆放货物上面的情况下，根据已堆放货物对应的已堆放货物高度信息和/或已堆放货物层数信息，确定所述目标高度位置，并控制机器人行动部件将所述待堆放货物堆放在所述堆垛位置处的目标高度位置。
[0041]一种可选的实施方式中，在所述堆垛位置处堆放的为同类货物的情况下，所述控制模块在根据已堆放货物对应的已堆放货物层数信息，确定所述目标高度位置时，配置为：
[0042]根据已堆放货物对应的已堆放货物层数信息，以及所述同类货物对应的层数阈值，判断已堆放货物层数是否达到所述层数阈值；
[0043]若未达到，根据已堆放货物层数信息，确定所述待堆放货物对应的目标层数；
[0044]根据所述同类货物对应的每层的高度信息以及所述目标层数，确定所述目标本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制机器人堆垛的方法，其特征在于，包括：确定所述待堆放货物对应的堆垛位置；获取位于所述堆垛位置处的已堆放货物信息；基于所述已堆放货物信息，确定在所述堆垛位置处，所述待堆放货物与已堆放货物之间的位置关系信息；基于所述位置关系信息，控制机器人行动部件将所述待堆放货物堆放在所述堆垛位置处的目标高度位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述已堆放货物信息，确定在所述堆垛位置处，所述待堆放货物与已堆放货物之间的位置关系信息，包括：基于已堆放货物的货物属性信息、以及所述待堆放货物的货物属性信息，确定在所述堆垛位置处，所述待堆放货物与已堆放货物之间的位置关系信息；其中，所述货物属性信息包括承重、重量、体积、尺寸、易碎程度、和硬度信息中的一种或多种。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，基于所述位置关系信息，控制机器人行动部件将所述待堆放货物堆放在所述堆垛位置处的目标高度位置，包括：当基于所述位置关系信息，确定已堆放货物中存在需要堆放在所述待堆放货物上面的目标货物时，控制机器人行动部件将所述目标货物从当前位置移动到所述堆垛位置的预设相对位置处；控制机器人行动部件将所述待堆放货物堆放在所述堆垛位置处剩余已堆放货物上面，并将位于所述预设相对位置处的所述目标货物堆放到所述待堆放货物上面。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述位置关系信息，控制机器人行动部件将所述待堆放货物堆放在所述堆垛位置处的目标高度位置，包括：在基于所述位置关系信息，确定需要将所述待堆放货物堆放在已堆放货物上面的情况下，根据已堆放货物对应的已堆放货物高度信息和/或已堆放货物层数信息，确定所述目标高度位置，并控制机器人行动部件将所述待堆放货物堆放在所述堆垛位置处的目标高度位置。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述堆垛位置处堆放的为同类货物的情况下，根据已堆放货物对应的已堆放货物层数信息，确定所述目标高度位置，包括：根据已堆放货物对应的已堆放货物层数信息，以及所述同类货物对应的层数阈值，判断已堆放货物层数是否达到所述层数阈值；若未达到，根据已堆放货物层数信息，确定所述待堆放货物对应的目标层数；根据所述同类货物对应的每层的高度信息以及所述目标层数，确定所述目标高度位置。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据已堆放货物对应的已堆放货物高度信息，确定所述目标高度位置，包括：根据已堆放货物对应的已堆放货物高度信息，以及设置的高度阈值，判断已堆放货物高度是否达到所述高度阈值；若未达到，根据已堆放货物高度信息，确定所述待堆放货物对应的所述目标高度位置。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述位置关系信息，控制机器人行动
部件将所述待堆放货物堆放在所述堆垛位置处的目标高度位置，包括：当基于所述位置关系信息，确定需要将所述待堆放货物堆放在已堆放货物上面的情况下，在所述堆垛位置处，控制机器人行动部件将所述待堆放货物举升到预设的举升高度阈值后，向下降落，直到将所述待堆放货物堆放在所述堆垛位置处已堆放货物的上面。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述预设的举升高度阈值为机器人行动部件能够举升的最高高度；或者，所述预设的举升高度阈值为在所述堆垛位置处能够堆放的货物的最高高度。9.一种控制机器人堆垛的装置，其特征在于，包括：堆垛位置确定模块、信息获取模块、位置关系信息确定模块、及控制模块；所述堆垛位置确定模块配置为，确定所述待堆放货物对应的堆垛位置；所述信息获取模块配置为，获取位于所述堆垛位置处的已堆放货物信息；所述位置关系信息确定模块配置为，基于所述已堆放货物信息，确定在所述堆垛位置处，所述待堆放货物...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙祎，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：