一种应用于硬质合金刀具抓取的自动装卸设备及方法技术

本发明专利技术公开了一种应用于硬质合金刀具抓取的自动装卸设备及方法，包括机架以及设在所述机架上的第一料盘模组、第二料盘模组、料盘转运模组、第一行星盘模组、第二行星盘模组、行星盘转运模组、刀具转运模组、推送模组与中转模组。该自动装卸设备通过视觉定位技术、物联网、智能机器人、自动化装置和配套工装，能够自动识别数控硬质合金刀具产品规格，自动选择相应的装卸工艺，实现不同型号硬质合金刀具在料盘与行星盘之间的自动装卸料，消除手工接触产品对产品质量带来的影响，大幅提高劳动生产率，同时降低30%～50%的人工需求，并大大降低操作工人的劳动强度，降本增效显著。降本增效显著。降本增效显著。

【技术实现步骤摘要】
一种应用于硬质合金刀具抓取的自动装卸设备及方法


[0001]本专利技术涉及硬质合金精加工
，具体是一种应用于硬质合金刀具抓取的自动装卸设备及方法。

技术介绍

[0002]双端面磨工序是硬质合金刀具产品（简称刀具）精加工过程中的一道重要工序，该工序的主要内容是利用双端面磨床完成刀具的上下表面磨削加工，以控制刀具表面光洁度及高度。由于刀具外形尺寸较小，为了提高双端面磨工序的生产效率，实际在开展双端面磨工序时，需要将一定数量（其数量不妨记为N片）的待双端面磨加工的刀具放置在行星盘模具（简称行星盘）中，然后N片待双端面磨加工的刀具连同行星盘一起将被置入双端面磨床，从而同时完成N片刀片的双端面磨加工。
[0003]由于在其他加工工序中，刀具一般放置在专用的料盘（简称料盘）中，因此在双端面磨工序前需要将待双端面磨加工的刀具从料盘转移至行星盘，而当双端面磨工序完成后需要将已完成双端面磨加工的刀具从行星盘转移至料盘。在原双端面磨工序中主要采用人工手动装卸方式，完成不同规格的刀具从料盘到行星盘而后又到料盘的装卸。这种双端面磨工序采用人工装卸方式主要有以下几个突出问题：污染问题：由于采用人工手动装卸的方式，不可避免地会导致刀具沾染人手的污渍，从而影响双端面磨工序和后续精加工工序的加工质量；效率问题：由于工人的熟练程度、疲劳程度等因素，采用人工手动装卸方式将导致装卸效率不高也不稳定，从而影响整个双端面磨工序的生产效率和生产稳定性；成本问题：实际生产过程中，为了匹配双端面磨床的生产效率，提高整个双端面磨工序的生产效率，一台双端面磨床一个班次需要配置2
‑
3人，以同时完成刀具的人工装卸和双端面磨床操作，导致人工成本较高；信息化问题：人工手动装卸方式对生产过程信息化影响很大，无法获取实际生产过程的信息，将导致难以精确分析生产过程的问题，不利于提高生产管理水平。

技术实现思路

[0004]针对上述现有技术中的不足，本专利技术提供一种应用于硬质合金刀具抓取的自动装卸设备及方法。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供一种应用于硬质合金刀具抓取的自动装卸设备，包括机架以及设在所述机架上的第一料盘模组、第二料盘模组、料盘转运模组、第一行星盘模组、第二行星盘模组、行星盘转运模组、刀具转运模组、推送模组与中转模组；所述第一料盘模组包括能够支撑多个料盘的第一平台，且所述第一平台具有竖向移动的行程；所述第二料盘模组位于与所述第一料盘模组相邻的位置，所述第二料盘模组包括能够支撑多个料盘的第二平台，且所述第二平台具有竖向移动的行程；所述料盘转运模组位于所述第一平台、所述第二平台的上方，以用于将所述料盘在所述第一平台与所述
第二平台之间转移；所述第一行星盘模组包括能够支撑多个行星盘的第三平台，且所述第一平台具有竖向移动的行程；所述第二行星盘模组位于与所述第一行星盘模组相邻的位置，所述第二行星盘模组包括能够支撑单个行星盘的第四平台；所述行星盘转运模组位于所述第三平台、所述第四平台的上方，以用于将所述行星盘在所述第三平台与所述第四平台之间转移；所述刀具转运模组位于所述第二平台与所述第四平台之间，以用于将刀具在所述第二平台上的料盘与所述第四平台上的行星盘之间转移；所述中转模组位于与所述第四平台相邻的位置，且所述推送模组设在所述第四平台上，以用于将所述第四平台上的行星盘推送至所述中转模组。
[0006]在其中一个实施例中，所述料盘转运模组包括第一滑轨、转运框架、第一夹持机构、第一驱动机构与第二驱动机构；所述第一滑轨固定设在所述机架上，且所述第一滑轨的一端位于所述第一平台的上方，另一端位于所述第二平台的上方；所述转运框架滑动连接在所述第一滑轨上，且所述转运框架上设有能够穿过料盘的夹持槽，所述第一夹持机构的数量为两个，两个所述第一夹持机构对称设在所述夹持槽的两侧，且两个所述第一夹持机构具有对向移动的行程，以用于夹持或释放位于所述夹持槽内的料盘；所述第一驱动机构设在所述机架上并与所述转运框架传动相连，所述第二驱动机构设在所述转运框架上并与所述第一夹持机构传动相连。
[0007]在其中一个实施例中，所述行星盘转运模组包括第二滑轨、转运支架、第二夹持机构、第三驱动机构与第四驱动机构；所述第二滑轨固定设在所述机架上，且所述第一滑轨的一端位于所述第三平台的旁边，另一端位于所述第四平台的旁边；所述转运支架的一端滑动连接在所述第二滑轨上，所述第二夹持机构设在所述转运支架的另一端，且所述第二夹持机构位于所述第三平台或所述第四平台中心的正上方，以用于夹持或释放所述第三平台或所述第四平台上的行星盘；所述第三驱动机构设在所述机架上并与所述转运支架传动相连，所述第四驱动机构设在所述转运支架上并与所述第二夹持机构传动相连。
[0008]在其中一个实施例中，所述中转模块位于所述第四平台上与所述第二滑轨相对的另一侧；所述推送模组包括第三滑轨、推送支架、推送机构与第五驱动机构，所述第三滑轨位于所述第四平台上与所述第二滑轨相邻的一侧；所述推送支架的一端滑动连接在所述第三滑轨上，所述推送机构设在所述推送支架的另一端，以用于将所述第四平台上的行星盘推送至所述中转模组。
[0009]在其中一个实施例中，所述刀具转运模组为四轴机器人；所述四轴机器人包括基座、第一支臂、第二支臂与第三支臂，所述基座固定设在所述机架上，所述第一支臂与所述第二支臂均水平布置，所述第三支臂竖直布置；所述第一支臂的一端转动连接在所述基座上，所述第二支臂的一端转动连接在所述第一支臂的另一端，所述第三支臂沿竖向滑动连接在所述第二支臂另一端，且所述第一
支臂与所述第二支臂的转动轴均与竖向平行；所述第三支臂底端设有至少一个能够夹持刀具的第三夹持机构。
[0010]在其中一个实施例中，还包括防护模组，所述防护模组为由框架与若干透明玻璃组成的罩状结构；所述防护模组扣接在所述机架上，所述第一料盘模组、所述第二料盘模组、所述料盘转运模组、所述第一行星盘模组、所述第二行星盘模组、所述行星盘转运模组、所述刀具转运模组与推送模组位于所述防护模组内，所述中转模组位于所述防护模组外；所述防护模组上对应所述中转模组与所述第四平台的连接处设有开口。
[0011]在其中一个实施例中，所述防护模组上设有能够控制所述开口打开或关闭的开关机构；所述开关机构包括第四滑轨、滑动组件与挡板，所述第一滑轨沿竖向固定设在所述防护模组内侧且与所述开口相邻的位置，所述滑动组件滑动连接在所述第四滑轨上，所述挡板的一端与所述滑动组件固定相连，另一端向所述开口的方向延伸。
[0012]在其中一个实施例中，所述中转模组包括底架以及设在所述底架上的第五平台，所述第五平台与所述第四平台相接，所述底架上设有接水槽，所述接水槽环绕在所述第五平台周围的下方。
[0013]在其中一个实施例中，所述第一料盘模组、所述第二料盘模组、所述第一行星盘模组均还包括：基板、第六驱动机构以及沿竖向布置的驱动杆；所述基板固定连接在所述机架上，所述第六驱动机构固定设在所述基板上，且所述第六驱动机构的输出端与所述驱动杆传动相连，以驱动所述驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种应用于硬质合金刀具抓取的自动装卸设备，其特征在于，包括机架以及设在所述机架上的第一料盘模组、第二料盘模组、料盘转运模组、第一行星盘模组、第二行星盘模组、行星盘转运模组、刀具转运模组、推送模组与中转模组；所述第一料盘模组包括能够支撑多个料盘的第一平台，且所述第一平台具有竖向移动的行程；所述第二料盘模组位于与所述第一料盘模组相邻的位置，所述第二料盘模组包括能够支撑多个料盘的第二平台，且所述第二平台具有竖向移动的行程；所述料盘转运模组位于所述第一平台、所述第二平台的上方，以用于将所述料盘在所述第一平台与所述第二平台之间转移；所述第一行星盘模组包括能够支撑多个行星盘的第三平台，且所述第一平台具有竖向移动的行程；所述第二行星盘模组位于与所述第一行星盘模组相邻的位置，所述第二行星盘模组包括能够支撑单个行星盘的第四平台；所述行星盘转运模组位于所述第三平台、所述第四平台的上方，以用于将所述行星盘在所述第三平台与所述第四平台之间转移；所述刀具转运模组位于所述第二平台与所述第四平台之间，以用于将刀具在所述第二平台上的料盘与所述第四平台上的行星盘之间转移；所述中转模组位于与所述第四平台相邻的位置，且所述推送模组设在所述第四平台上，以用于将所述第四平台上的行星盘推送至所述中转模组。2.根据权利要求1所述应用于硬质合金刀具抓取的自动装卸设备，其特征在于，所述料盘转运模组包括第一滑轨、转运框架、第一夹持机构、第一驱动机构与第二驱动机构；所述第一滑轨固定设在所述机架上，且所述第一滑轨的一端位于所述第一平台的上方，另一端位于所述第二平台的上方；所述转运框架滑动连接在所述第一滑轨上，且所述转运框架上设有能够穿过料盘的夹持槽，所述第一夹持机构的数量为两个，两个所述第一夹持机构对称设在所述夹持槽的两侧，且两个所述第一夹持机构具有对向移动的行程，以用于夹持或释放位于所述夹持槽内的料盘；所述第一驱动机构设在所述机架上并与所述转运框架传动相连，所述第二驱动机构设在所述转运框架上并与所述第一夹持机构传动相连。3.根据权利要求1所述应用于硬质合金刀具抓取的自动装卸设备，其特征在于，所述行星盘转运模组包括第二滑轨、转运支架、第二夹持机构、第三驱动机构与第四驱动机构；所述第二滑轨固定设在所述机架上，且所述第一滑轨的一端位于所述第三平台的旁边，另一端位于所述第四平台的旁边；所述转运支架的一端滑动连接在所述第二滑轨上，所述第二夹持机构设在所述转运支架的另一端，且所述第二夹持机构位于所述第三平台或所述第四平台中心的正上方，以用于夹持或释放所述第三平台或所述第四平台上的行星盘；所述第三驱动机构设在所述机架上并与所述转运支架传动相连，所述第四驱动机构设在所述转运支架上并与所述第二夹持机构传动相连。4.根据权利要求3所述应用于硬质合金刀具抓取的自动装卸设备，其特征在于，所述中转模块位于所述第四平台上与所述第二滑轨相对的另一侧；所述推送模组包括第三滑轨、推送支架、推送机构与第五驱动机构，所述第三滑轨位于所述第四平台上与所述第二滑轨相邻的一侧；
所述推送支架的一端滑动连接在所述第三滑轨上，所述推送机构设在所述推送支架的另一端，以用于将所述第四平台上的行星盘推送至所述中转模组。5.根据权利要求1或2或3或4所述应用于硬质合金刀具抓取的自动装卸设备，其特征在于，所述刀具转运模组为四轴机器人；所述四轴机器人包括基座、第一支臂、第二支臂与第三支臂，所述基座固定设在所述机架上，所述第一支臂与所述第二支臂均水平布置，所述第三支臂竖直布置；所述第一支臂的一端转动连接在所述基座上，所述第二支臂的一端转动连接在所述第一支臂的另一端，所述第三支臂沿竖向滑动连接在所述第二支臂另一端，且所述第一支臂与所述第二支臂的转动轴均与竖向平行；所述第三支臂底端设有至少一个能够夹持刀具的第三夹持机构。6.根据权利要求1或2或3或4所述应用于硬质合金刀具抓取的自动装卸设备，其特征在于，还包括防护模组，所述防护模组为由框架与若干透明玻璃组成的罩状结构；所述防护模组扣接在所述机架上，所述第一料盘模组、所述第二料盘模组、所述料盘转运模组、所述第一行星盘模组、所述第二行星盘模组、所述行星盘转运模组、所述刀具转运模组与推送模组位于所述防护模组内，所述中转模组位于所述防护模组外；所述防护模组上对应所述中转模组与所述第四平台的连接处设有开口。7...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏刚，董杨彪，邓子畏，张理，王晶晶，李少东，
申请(专利权)人：中电工业互联网有限公司，
类型：发明
国别省市：