电磁夹爪的控制方法、电路和电磁夹爪设备技术

本发明专利技术提出一种电磁夹爪的控制方法、电路和电磁夹爪设备，其中，电磁夹爪的控制方法通过在启动时输出第一电流至线圈，以通过电磁组件触发夹爪动作，夹爪动作后，输出第二电流至线圈，以通过电磁组件控制夹爪维持当前动作状态，第一电流大于第二电流，从而保证在启动时有足够的大电流克服机械阻力，同时，在控制夹爪维持当前动作状态时线圈流通小电流，减少线圈发热，提高电磁夹爪的相应速度和动作可靠性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
电磁夹爪的控制方法、电路和电磁夹爪设备


[0001]本专利技术属于电磁夹爪
，尤其涉及一种电磁夹爪的控制方法、电路和电磁夹爪设备。

技术介绍

[0002]在现有技术当中，实现夹取操作通常使用气动夹爪、电动夹爪或电磁夹爪来实现，而电磁夹爪以其成本低、控制简单、体积小、响应速度快等特点在许多应用中有明显优势。
[0003]但电磁夹爪由于其通过给线圈持续供电来实现开合容易出现发热严重的问题，针对这一技术问题，通常的解决方法是降低电压或者串联电阻的方法来降低流过线圈的电流，但是，由于夹爪启动时存在一定的机械阻力，当电流减小时存在夹爪无法启动的问题，影响夹爪响应速度，所以要实现既能在启动时提供足够的电流使夹爪动作，又能在保持期通过较小的电流维持其开合状态以减少发热是电磁夹爪亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种电磁夹爪的控制方法，旨在解决传统的夹爪控制方法为了线圈发热存在夹爪无法启动的问题。
[0005]本专利技术实施例的第一方面提了一种电磁夹爪的控制方法，所述电磁夹爪包括线圈、与所述线圈电性连接的电磁组件和与所述电磁组件电磁控制的夹爪；
[0006]所述电磁夹爪的控制方法包括：
[0007]当接收到通电控制指令时，输出第一电流至所述线圈，以通过所述电磁组件触发所述夹爪切换至第一动作状态；
[0008]在第一预设时间段后输出第二电流至所述线圈，以通过所述电磁组件控制所述夹爪维持所述第一动作状态，其中，所述第一电流大于所述第二电流。<br/>[0009]在一个实施例中，所述线圈一端与正电源端连接，所述线圈另一端通过开关管接地，所述电磁夹爪的控制方法具体包括：
[0010]当接收到通电控制指令时，输出占空比为100％的PWM信号至所述开关管，以使所述线圈接收到所述第一电流以及通过所述电磁组件触发所述夹爪切换至第一动作状态；
[0011]逐次降低所述PWM信号的占空比，并在第一预设时间段后输出预设大小的占空比的PWM信号至所述开关管，以使所述线圈接收到所述第二电流以及控制所述夹爪维持所述第一动作状态。
[0012]在一个实施例中，所述电磁夹爪的控制方法还包括：
[0013]当接收到断电控制指令时，持续输出占空比为零的PWM信号至所述开关管，以使所述线圈失电以及通过所述电磁组件触发所述夹爪切换至第二动作状态；
[0014]在第二预设时间段内再次接收到所述通电控制指令时继续输出占空比为零的PWM信号至所述开关管，以触发所述夹爪维持第二动作状态；
[0015]在第二预设时间段后再次接收到所述通电控制指令时输出对应大小的占空比的
PWM信号至所述开关管，以触发所述夹爪切换至所述第一动作状态，其中，所述第一动作状态和所述第二动作状态分别对应于张开状态和闭合状态。
[0016]在一个实施例中，所述当接收到通电控制指令时，输出第一电流至所述电磁组件之前，还包括：
[0017]输出占空比为100％的PWM信号至所述开关管，并监测所述夹爪的开合状态；
[0018]逐渐减小所述PWM信号的占空比，并在监测到所述夹爪的开合状态发生变化时停止减小所述PWM信号的占空比，并将在所述夹爪的开合状态发生变化前的PWM信号的占空比确定为预设大小的占空比。
[0019]本专利技术实施例第二方面提出了一种电磁夹爪的控制电路，包括驱动电路、存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时通过控制所述驱动电路实现如上所述电磁夹爪的控制方法的步骤；
[0020]所述驱动电路分别与所述线圈和所述处理器电性连接。
[0021]在一个实施例中，所述驱动电路包括正电源端和开关管；
[0022]所述电磁组件一端与电源模块连接，所述电磁组件另一端通过开关管接地，所述开关管的受控端与所述处理器的信号端连接。
[0023]在一个实施例中，所述电磁夹爪的控制电路还包括位移传感器，所述位移传感器与所述处理器电性连接；
[0024]所述处理器，还用于通过所述位移传感器监测所述夹爪的开合状态。
[0025]在一个实施例中，所述电磁夹爪的控制电路还包括光耦隔离电路，所述处理器通过所述光耦隔离电路接收对应的控制信号。
[0026]本专利技术实施例的第三方面提了一种电磁夹爪设备，包括线圈、电磁组件、夹爪以及如上所述的电磁夹爪的控制电路。
[0027]在一个实施例中，所述电磁组件包括电磁铁、弹簧和导向件，所述电磁铁通过所述弹簧与所述导向件弹性连接，所述导向件与所述夹爪活动连接；
[0028]所述电磁铁，用于在通电状态下通过弹簧带动所述导向件运动，以使所述夹爪触发张开或者闭合动作状态。
[0029]本专利技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：上述的电磁夹爪控制方法通过在启动时输出第一电流至线圈，以通过电磁组件触发夹爪动作，夹爪动作后，输出第二电流至线圈，以通过电磁组件控制夹爪维持当前动作状态，第一电流大于第二电流，从而保证在启动时有足够的大电流克服机械阻力，同时，在控制夹爪维持当前动作状态时线圈流通小电流，减少线圈发热，提高电磁夹爪的相应速度和动作可靠性。
附图说明
[0030]图1为本专利技术实施例提供的电磁夹爪的第一种结构示意图；
[0031]图2为本专利技术实施例提供的电磁夹爪的控制方法的第一种流程示意图；
[0032]图3为本专利技术实施例提供的电磁夹爪的第二种结构示意图；
[0033]图4为本专利技术实施例提供的电磁夹爪的控制方法的第二种流程示意图；
[0034]图5为本专利技术实施例提供的电磁夹爪的控制方法的第三种流程示意图；
[0035]图6为本专利技术实施例提供的电磁夹爪的控制方法的第四种流程示意图；
[0036]图7为本专利技术实施例提供的电磁夹爪的控制电路的第一种结构示意图；
[0037]图8为本专利技术实施例提供的电磁夹爪的控制电路的第二种结构示意图；
[0038]图9为本专利技术实施例提供的电磁夹爪的控制电路的第三种结构示意图；
[0039]图10为本专利技术实施例提供的电磁夹爪中电磁组件的结构示意图。
[0040]其中，图中各附图标记：
[0041]10
‑
线圈，20
‑
电磁组件，30
‑
夹爪，VCC
‑
正电源端，40
‑
开关管，100
‑
电磁夹爪的控制电路，110
‑
驱动电路，120
‑
处理器，130
‑
存储器，140
‑
光耦隔离电路，150
‑
位移传感器，21
‑
电磁铁，22
‑
弹簧，23
‑
导向件。
具体实施方式
[0042]为了使本专利技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电磁夹爪的控制方法，所述电磁夹爪包括线圈、与所述线圈电性连接的电磁组件和与所述电磁组件电磁控制的夹爪；其特征在于，所述电磁夹爪的控制方法包括：当接收到通电控制指令时，输出第一电流至所述线圈，以通过所述电磁组件触发所述夹爪切换至第一动作状态；在第一预设时间段后输出第二电流至所述线圈，以通过所述电磁组件控制所述夹爪维持所述第一动作状态，其中，所述第一电流大于所述第二电流。2.如权利要求1所述的电磁夹爪的控制方法，其特征在于，所述线圈一端与正电源端连接，所述线圈另一端通过开关管接地，所述电磁夹爪的控制方法具体包括：当接收到通电控制指令时，输出占空比为100％的PWM信号至所述开关管，以使所述线圈接收到所述第一电流以及通过所述电磁组件触发所述夹爪切换至第一动作状态；逐次降低所述PWM信号的占空比，并在第一预设时间段后输出预设大小的占空比的PWM信号至所述开关管，以使所述线圈接收到所述第二电流以及控制所述夹爪维持所述第一动作状态。3.如权利要求2所述的电磁夹爪的控制方法，其特征在于，所述电磁夹爪的控制方法还包括：当接收到断电控制指令时，持续输出占空比为零的PWM信号至所述开关管，以使所述线圈失电以及通过所述电磁组件触发所述夹爪切换至第二动作状态；在第二预设时间段内再次接收到所述通电控制指令时继续输出占空比为零的PWM信号至所述开关管，以触发所述夹爪维持第二动作状态；在第二预设时间段后再次接收到所述通电控制指令时输出对应大小的占空比的PWM信号至所述开关管，以触发所述夹爪切换至所述第一动作状态，其中，所述第一动作状态和所述第二动作状态分别对应于张开状态和闭合状态。4.如权利要求2所述的电磁夹爪的控制方法，其特征在于，所述当接收到通电控制指令时，输出第一电流至所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：田军，方俊骅，陈亚文，严志明，
申请(专利权)人：慧灵科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：