本实用新型专利技术涉及工程机械技术领域，具体涉及一种抓杆装置及水平定向钻机。抓杆装置包括：机械手，适于抓取钻杆；吊机体，吊机体的第一端(423)与机械手铰接，吊机体的第二端为连接端；第一连杆和第二连杆，第一连杆的第一端铰接在吊机体靠近其第一端的部分上，第一连杆的第二端与第二连杆的第一端铰接，第二连杆的第二端与机械手铰接，吊机体、第一连杆、第二连杆和机械手形成四连杆机构；倾角动力件，设置在吊机体上，倾角动力件驱动第一连杆相对于吊机体摆动。本实用新型专利技术的技术方案当需要上钻杆或卸钻杆时，通过机械手抓取和转运钻杆，取消或减少人工搬运或辅助捆绑，降低人工成本，提高施工效率。高施工效率。高施工效率。
【技术实现步骤摘要】
抓杆装置及水平定向钻机
[0001]本技术涉及工程机械
，具体涉及一种抓杆装置及水平定向钻机。
技术介绍
[0002]水平定向钻进技术是将石油工业的定向钻进技术和传统的管线施工结合在一起的施工新技术，以施工速度快、精度高、成本低的特点，广泛地应用于供水、煤气、电力、电讯、天然气、石油等管道铺设工程领域。
[0003]水平定向钻机的施工过程是通过动力头旋转和推拉而使钻头穿越地层，钻头穿过后形成的连续柱状空间为钻柱，钻柱在空间上的加长是通过逐段增加钻杆而实现，钻柱在直径上的加大是通过回拖扩孔钻头而逐级实现，即需要在动力头部拆减钻杆而实现扩孔钻头在钻柱内的逆向移动。
[0004]钻机频繁的上卸钻杆，占用大量的施工时间，且存在较大的施工安全隐患。目前，小型水平定向钻机需要2人抬取钻杆放置到钻杆装载装置上，由执行元件摆动一定角度完成上杆动作，而中大型水平定向钻机大都配置随车吊机，由1人辅助捆绑、摆正钻杆，1人操纵吊机将钻杆运送至钻杆装载装置上进行上杆。卸杆动作则与上杆动作相反。
[0005]水平定向钻机上卸钻杆的过程，均需要2名左右的辅助人员，增加了施工的人工成本，制约了施工效率的提高。
技术实现思路
[0006]本技术的主要目的在于提供一种抓杆装置及水平定向钻机，以改善或解决现有技术中水平定向钻机上卸钻杆的过程均需要2名左右的辅助人员造成人工成本高的问题。
[0007]为实现上述目的，本技术提供了一种抓杆装置，包括：机械手，适于抓取钻杆吊机体，吊机体的第一端与机械手铰接，吊机体的第二端为连接端；第一连杆和第二连杆，第一连杆的第一端铰接在吊机体靠近其第一端的部分上，第一连杆的第二端与第二连杆的第一端铰接，第二连杆的第二端与机械手铰接，吊机体、第一连杆、第二连杆和机械手形成四连杆机构；倾角动力件，设置在吊机体上，倾角动力件驱动第一连杆相对于吊机体摆动。
[0008]可选地，吊机体包括主臂、副臂、第一动力件及第二动力件，抓杆装置还包括支座，主臂分别与支座、副臂铰接，倾角动力件设置在副臂上，副臂远离主臂的一端与机械手铰接，主臂和支座通过第一动力件连接及主臂和副臂通过第二动力件连接，以通过第一动力件和第二动力件调节机械手的高度和作业半径。
[0009]可选地，主臂包括呈夹角设置的下臂段和上臂段，下臂段远离上臂段的一端与支座铰接，上臂段远离下臂段的一端与副臂铰接。
[0010]可选地，下臂段和上臂段呈钝角夹角。
[0011]可选地，副臂包括臂体和连接架，臂体的第一端与主臂铰接，连接架的两端分别与倾角动力件的固定端、第二动力件的驱动端铰接，连接架和臂体固定连接，臂体的第二端与
机械手连接。
[0012]可选地，机械手包括连接座、转动机构和抓手组件，连接座分别与第二连杆的第二端和吊机体的第一端铰接且两个铰接点不同，抓手组件通过转动机构与连接座连接。
[0013]可选地，抓杆装置还包括旋转机构和固定底座，支座通过旋转机构与固定底座连接。
[0014]可选地，倾角动力件的一端分别与第一连杆的第二端、第二连杆的第一端铰接且另一端与吊机体铰接。
[0015]本技术还提供了一种水平定向钻机，包括：钻架总成和上述的抓杆装置，抓杆装置的吊机体的第二端连接在钻架总成上。
[0016]可选地，钻架总成包括钻架和与钻架连接的前锚固件上，吊机体的第二端连接在前锚固件上。
[0017]本技术技术方案，具有如下优点：当需要上钻杆或卸钻杆时，通过机械手抓取和转运钻杆，取消或减少人工搬运或辅助捆绑，降低人工成本，提高施工效率。倾角动力件驱动第一连杆相对于吊机体摆动，进而调节机械手相对于竖直方向的倾斜角度，通过四连杆机构调节机械手的倾角动作平缓，可实现机械手精准抓取，且第二连杆的第二端、吊机体的第一端与机械手铰接的连接口为标准接口，可将机械手快速更换为冲击锤、挖斗等属具，进而使抓杆装置更换为冲击装置、挖掘装置等，可满足简单破碎和挖工作坑等施工准备工作。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1示出了本技术提供的抓杆装置的主视示意图；
[0020]图2示出了图1的抓杆装置的部分主视示意图；
[0021]图3示出了图1的抓杆装置的机械手的立体示意图；
[0022]图4示出了本技术提供的水平定向钻机的主视示意图。
[0023]附图标记说明：
[0024]10、机械手；11、连接座；12、转动机构；13、抓手组件；20、倾角动力件；31、第一连杆；32、第二连杆；322、第二端；40、吊机体；41、主臂；411、下臂段；412、上臂段；42、副臂；421、臂体；422、连接架；423、第一端；43、第一动力件；44、第二动力件；51、旋转机构；52、固定底座；54、第一座体；55、第二座体；61、钻架；62、前锚固件；71、动力头；72、支撑装置；73、夹持器；81、钻杆；82、车体；83、底盘。
具体实施方式
[0025]下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用
新型保护的范围。
[0026]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0027]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0028]此外，下面所描述的本技术不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
[0029]如图1、图2和图4所示，本实施例的抓杆装置包括：机械手10、吊机体40、第一连杆31、第二连杆32及倾角动力件20，机械手10适于抓取钻杆；吊机体40的第一端423与机械手10铰接，吊机体40的第二端为连本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种抓杆装置，其特征在于，包括：机械手(10)，适于抓取钻杆；吊机体(40)，所述吊机体(40)的第一端(423)与所述机械手(10)铰接，所述吊机体(40)的第二端为连接端；第一连杆(31)和第二连杆(32)，所述第一连杆(31)的第一端铰接在所述吊机体(40)靠近其第一端(423)的部分上，所述第一连杆(31)的第二端与所述第二连杆(32)的第一端铰接，所述第二连杆(32)的第二端(322)与所述机械手(10)铰接，所述吊机体(40)、所述第一连杆(31)、所述第二连杆(32)和所述机械手(10)形成四连杆机构；倾角动力件(20)，设置在所述吊机体(40)上，所述倾角动力件(20)驱动所述第一连杆(31)相对于所述吊机体(40)摆动。2.根据权利要求1所述的抓杆装置，其特征在于，所述吊机体(40)包括主臂(41)、副臂(42)、第一动力件(43)及第二动力件(44)，所述抓杆装置还包括支座，所述主臂(41)分别与所述支座、所述副臂(42)铰接，所述倾角动力件(20)设置在所述副臂(42)上，所述副臂(42)远离所述主臂(41)的一端与所述机械手(10)铰接，所述主臂(41)和所述支座通过所述第一动力件(43)连接及所述主臂(41)和所述副臂(42)通过所述第二动力件(44)连接，以通过所述第一动力件(43)和所述第二动力件(44)调节所述机械手(10)的高度和作业半径。3.根据权利要求2所述的抓杆装置，其特征在于，所述主臂(41)包括呈夹角设置的下臂段(411)和上臂段(412)，所述下臂段(411)远离上臂段(412)的一端与所述支座铰接，所述上臂段(412)远离所述下臂段(411)的一端与所述副臂(42)铰接。4.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：王林东，
申请(专利权)人：北京三一智造科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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