一种料箱拆垛码垛系统技术方案

本发明专利技术涉及物料输送技术领域，具体涉及一种料箱拆垛码垛系统，包括，输送线；拆垛机器人，其机械臂上具有料箱拆垛夹具，所述拆垛机器人适于将料箱依次拆垛并执行第一操作，然后放置在所述输送线上；码垛机器人，其机械臂上具有料箱码垛夹具，所述码垛机器人适于夹取所述输送线上的料箱，并在预定位置进行码垛；控制器，其分别与拆垛机器人、码垛机器人以及输送线通信连接，所述控制器根据预设的作业要求分别控制所述拆垛机器人、码垛机器人以及输送线的动作。通过集成拆垛机器人、输送线以及码垛机器人，并对上述各部件进行统一控制，提高了料箱的拆垛与码垛效率。了料箱的拆垛与码垛效率。了料箱的拆垛与码垛效率。

【技术实现步骤摘要】
一种料箱拆垛码垛系统


[0001]本专利技术涉及物料输送
，具体涉及一种料箱拆垛码垛系统。

技术介绍

[0002]在工厂内，对于料箱的码放和拆垛，多用人工或者叉车来实现，费时费力，效率又低；另外，对于堆叠比较高的料箱，还存在一定的风险。另外，对于料箱的拆垛工序，还需要进行倾倒和翻转等操作，而现有的料箱搬运机器人的夹具仅采用相对设置的左右两个活动夹臂，在进行倾倒和翻转操作时，料箱易脱落，造成安全风险；对于料箱的码垛工序，需要较高的定位精度，而料箱本体上面无精确的定位孔，机器人在码放时无法对料箱进行精确的定位，因此料箱会在运动过程中产生窜动。

技术实现思路

[0003]因此，本专利技术要解决的技术问题在于克服现有技术中料箱的码放和拆垛过程中效率低的问题，并且拆垛码垛过程中无法精确定位及料箱易脱落的缺陷，从而提供一种料箱拆垛码垛系统。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案如下：
[0005]本专利技术提供一种料箱拆垛码垛系统，包括，输送线；
[0006]拆垛机器人，其机械臂上具有料箱拆垛夹具，所述拆垛机器人适于将料箱依次拆垛并执行第一操作，然后放置在所述输送线上；
[0007]码垛机器人，其机械臂上具有料箱码垛夹具，所述码垛机器人适于夹取所述输送线上的料箱，并在预定位置进行码垛；
[0008]控制器，其分别与所述拆垛机器人、码垛机器人以及输送线通信连接，所述控制器根据预设的作业要求分别控制所述拆垛机器人、码垛机器人以及输送线的动作。
[0009]上述的料箱拆垛码垛系统中，所述第一操作为翻转倾倒操作。
[0010]上述的料箱拆垛码垛系统中，还包括上料单元，其设置在所述输送线旁，所述上料单元对输送线上的料箱进行上料。
[0011]上述的料箱拆垛码垛系统中，所述料箱拆垛夹具包括，
[0012]拆垛夹具本体；
[0013]拆垛夹臂，其具有两个，所述拆垛夹臂中的至少一个滑动设置于所述拆垛夹具本体上；
[0014]第一拆垛驱动结构，其与两个所述夹臂中的至少一个驱动连接，以带动与所述第一拆垛驱动结构连接的拆垛夹臂沿所述拆垛夹具本体滑动；
[0015]限位件，其设置在每一个所述拆垛夹臂的底部，所述限位件朝向其所在拆垛夹臂的内侧延伸；
[0016]顶部压紧件，其可升降的设置于每一个所述拆垛夹臂上，所述顶部压紧件朝向所述其所在拆垛夹臂的内侧延伸。
[0017]上述的料箱拆垛码垛系统中，所述顶部压紧件包括，
[0018]第二拆垛驱动结构，其固定在拆垛夹臂上；
[0019]夹紧板，其设置在所述第二拆垛驱动结构的顶部，所述夹紧板与所述第二拆垛驱动结构的活动端连接。
[0020]上述的料箱拆垛码垛系统中，每一所述顶部压紧件还包括两个导向柱，所述导向柱设置在所述第二驱动结构的左右两侧。
[0021]上述的料箱拆垛码垛系统中，所述夹紧板还包括压紧块，所述压紧块设置在所述夹紧板的顶部，并朝向所述夹紧板的侧面延伸；所述压紧块朝向所述夹紧板的侧面延伸的伸出段具有倾斜面。
[0022]上述的料箱拆垛码垛系统中，所述拆垛夹具本体上设有料箱检测传感器；至少一个所述拆垛夹臂的底部设有料箱定位传感器。
[0023]上述的料箱拆垛码垛系统中，所述料箱码垛夹具包括，码垛夹具本体；
[0024]码垛夹臂，其具有两个，所述码垛夹臂中的至少一个滑动设置于所述码垛夹具本体上；
[0025]第一码垛驱动结构，其与两个所述码垛夹臂中的至少一个驱动连接，以带动与所述第一码垛驱动结构连接的码垛夹臂沿所述码垛夹具本体滑动；
[0026]限位件，其设置在每一个所述码垛夹臂的底部，所述限位件朝向其所在码垛夹臂的内侧延伸；
[0027]一对定位夹爪，其可活动地设置在码垛夹臂内腔中，所述一对定位夹爪从所述码垛夹臂内腔向外延伸至所述码垛夹臂的内侧；所述定位夹爪向外延伸的延伸段适于与料箱外壁的肋配合定位；
[0028]第二码垛驱动结构，其设置在所述夹臂内腔中，所述第二码垛驱动结构与所述定位夹爪驱动连接，以带动定位夹爪运动，实现料箱定位。
[0029]上述的料箱拆垛码垛系统中，还包括，
[0030]滑轨，其设有两条，所述滑轨分别位于所述码垛夹臂内腔的顶端和底端；
[0031]齿条，其设有两个，两个所述齿条分别与所述定位夹爪处于码垛夹臂内腔的一端连接，所述齿条的背面分别与所述滑轨滑动配合，所述齿条的齿面相对；
[0032]齿轮，其设于两个所述齿条中间，并与齿条啮合；
[0033]所述第二码垛驱动结构与两个齿条中的一个驱动连接。
[0034]本专利技术技术方案，具有如下优点：
[0035]1.本专利技术提供的料箱拆垛码垛系统，通过集成拆垛机器人、输送线以及码垛机器人，并对上述各部件进行统一控制，提高了料箱的拆垛与码垛效率。
[0036]2.本专利技术提供的料箱拆垛码垛系统，在进行料箱拆垛时，其拆垛机器人采用两个夹臂夹持料箱，夹臂底部的限位件伸入料箱的底部进行定位，然后顶部压紧件受驱动下降以压紧料箱边缘的上沿，从而在左右及上下两个方向上夹紧料箱；本专利技术的料箱拆垛夹具，可以保证在对料箱倾倒和翻转操作时，不易产生脱落，增加安全保障。
[0037]3.本专利技术提供的料箱拆垛码垛系统，在进行料箱码垛时，其码垛机器人在码垛时采用两个夹臂夹紧料箱，夹臂底部的限位件伸入料箱的底部进行定位，夹臂内腔中的定位夹爪在第二驱动结构的带动下与料箱外壁的肋配合定位，限位件和定位夹爪互相配合，提
高夹取精度，可防止料箱运动过程中的窜动。
附图说明
[0038]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0039]图1为本专利技术实施例提供的拆垛机器人的料箱拆垛夹具结构示意图；
[0040]图2为本专利技术实施例提供的拆垛机器人的料箱拆垛夹具使用状态示意图；
[0041]图3为本专利技术实施例拆垛机器人的料箱拆垛夹具中夹臂的结构示意图；
[0042]图4为本专利技术实施例提供的码垛机器人的料箱码垛夹具结构示意图；
[0043]图5为本专利技术实施例提供的码垛机器人的料箱码垛夹具使用状态图；
[0044]图6为本专利技术实施例提供的料箱码垛夹具中夹臂的内部结构示意图；
[0045]图7为本专利技术实施例提供的料箱码垛夹具中夹臂内部结构的使用状态图。
[0046]附图标记说明：
[0047]11
‑
拆垛夹具本体；12
‑
第一料箱检测传感器；13
‑
第一连接板；14
‑
第一缓冲器；15
‑
拆垛夹臂；16
‑
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种料箱拆垛码垛系统，其特征在于，包括，输送线；拆垛机器人，其机械臂上具有料箱拆垛夹具，所述拆垛机器人适于将料箱依次拆垛并执行第一操作，然后放置在所述输送线上；码垛机器人，其机械臂上具有料箱码垛夹具，所述码垛机器人适于夹取所述输送线上的料箱，并在预定位置进行码垛；控制器，其分别与所述拆垛机器人、码垛机器人以及输送线通信连接，所述控制器根据预设的作业要求分别控制所述拆垛机器人、码垛机器人以及输送线的动作。2.根据权利要求1所述的料箱拆垛码垛系统，其特征在于，所述第一操作为翻转倾倒操作。3.根据权利要求2所述的料箱拆垛码垛系统，其特征在于，还包括上料单元，其设置在所述输送线旁，所述上料单元对输送线上的料箱进行上料。4.根据权利要求1所述的料箱拆垛码垛系统，其特征在于，所述料箱拆垛夹具包括，拆垛夹具本体；拆垛夹臂，其具有两个，所述拆垛夹臂中的至少一个滑动设置于所述拆垛夹具本体上；第一拆垛驱动结构，其与两个所述夹臂中的至少一个驱动连接，以带动与所述第一拆垛驱动结构连接的拆垛夹臂沿所述拆垛夹具本体滑动；限位件，其设置在每一个所述拆垛夹臂的底部，所述限位件朝向其所在拆垛夹臂的内侧延伸；顶部压紧件，其可升降的设置于每一个所述拆垛夹臂上，所述顶部压紧件朝向所述其所在拆垛夹臂的内侧延伸。5.根据权利要求4所述的料箱拆垛码垛系统，其特征在于，所述顶部压紧件包括，第二拆垛驱动结构，其固定在拆垛夹臂上；夹紧板，其设置在所述第二拆垛驱动结构的顶部，所述夹紧板与所述第二拆垛驱动结构的活动端连接。6.根据权利要求5所述的料箱拆垛码垛系统，其特征在于，每一所述顶部压紧件还包括两个导向柱，所述导向柱设置在所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王赫，赵光博，周梦琦，
申请(专利权)人：因格苏州智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：