使用低水平相机雷达融合的物体检测制造技术

一种检测物体的车辆、系统和方法。该系统包括图像网络、雷达网络和头部。图像网络接收图像数据，并从图像数据和物体提议中提出边界框。雷达网络接收雷达数据和边界框，并生成包括雷达数据和图像数据的融合数据集。头部根据物体提议和融合数据集确定物体的参数。物体提议和融合数据集确定物体的参数。物体提议和融合数据集确定物体的参数。

【技术实现步骤摘要】
使用低水平相机雷达融合的物体检测


[0001]本主题公开涉及用于检测物体的系统和方法，尤其涉及基于与物体有关的雷达数据和图像数据的融合来确定物体的各种参数。

技术介绍

[0002]自主车辆能够部分地通过精确地检测和确定其周围环境中的各种物体的参数来导航其周围环境。自主车辆包括检测器系统，该检测器系统从其周围环境获得测量。这些检测器系统可以包括例如相机、雷达、激光雷达等。经常需要获得比每个检测器系统自身可提供的更多有关物体的信息。因此，期望组合来自不同检测器系统的数据以便确定附加参数。

技术实现思路

[0003]在一示例性实施例中，公开了一种检测车辆处的物体的方法。在图像神经网络处接收与物体有关的图像数据。根据图像数据为物体提出边界框。根据图像数据生成物体提议。在雷达数据神经网络处接收与物体和边界框有关的雷达数据。在雷达数据神经网络处生成包括雷达数据和图像数据的融合数据集。根据物体提议和融合数据集检测物体的参数。
[0004]除了本文所述的一个或多个特征之外，该方法包括在雷达数据神经网络处确定边界框的前景/背景分数。根据图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种检测车辆处的物体的方法，包括：在图像神经网络处接收与物体有关的图像数据；根据图像数据为物体提出边界框；根据图像数据生成物体提议；在雷达数据神经网络处接收与物体和边界框有关的雷达数据；在雷达数据神经网络处生成包括雷达数据和图像数据的融合数据集；以及根据物体提议和融合数据集检测物体的参数。2.根据权利要求1所述的方法，还包括根据所述图像数据和雷达数据确定所述物体的二维速度矢量。3.根据权利要求2所述的方法，还包括：确定提出的三维边界框的观察角；根据所述融合数据集确定所述物体的径向速度；以及使用观察角和径向速度来确定所述二维速度矢量。4.根据权利要求2所述的方法，还包括：用雷达数据和图像数据训练深度头部，以确定物体的范围；并且使用训练的深度头部，以通过仅使用图像数据来确定物体的范围。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述雷达数据还包括彼此在时间上间隔开的多个雷达帧，所述方法还包括：聚合所述多个雷达帧，并将聚合...

【专利技术属性】
技术研发人员：L斯莱斯，G科恩，S奥隆，BE什洛莫，R拉哈夫，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：