本发明专利技术属于带臂无人机技术领域，具体为一种可切换式串并联多臂抓取无人机设计，单臂串联抓取机构的下臂焊接有自锁式机械含槽抓手机构，可拆卸伸缩液压杆机构可将其耦合为多臂并联抓取机构，机体机构运载缓冲三联轴搭载平台机构，通过三联轴平台连接单臂串联抓取机构、多臂并联抓取机构的上舵机输出轴。本发明专利技术设计了一种自锁式机械含槽抓手机构，提升抓取安全性；可通过串联抓取机构抓取小平面物体，进行多任务处理，提升抓取灵活性；将其两两耦合组成并联机构，提升抓取稳定性；将其共同抓取大平面物体，衍变成并联平台，提升抓取可控性。性。性。
【技术实现步骤摘要】
一种可切换式串并联多臂抓取无人机设计
[0001]本专利技术涉及一种带臂无人机
，特别是涉及一种可切换式串并联多臂抓取无人机设计。
技术介绍
[0002]近年来，带臂无人机可以代替人工在危险的区域进行作业，可用于小型空中物体运送、装配以及空中平台搭建等复杂工作，在特定环境下，还可在航拍、植保、快递运输、灾难救援、测绘、电力巡检等方面发挥巨大的作用，然而这些都需要机械手臂或抓取机构的搭载，更能够发挥出带臂无人机的相关功能优势，因此其具有重要民用和军用价值。
[0003]但是目前市场上少见带臂无人机，一是因为抓取的货物可能会因为机械抓手设备失电或者损坏，造成重物脱落，这对人民的生命安全造成了安全隐患，所以市场上急需一种能够产生自锁的机械抓手；二是对于带臂无人机抓取效率的而言，目前方式抓取速度慢且方式单一，已经不能够满足当前的需求，所以市场急需一种能够灵活抓取的带臂无人机；三是随着无人机上机械手臂应用的拓展，抓取不稳定现状已经成为一种问题，所以市场急需一种能够稳定抓取的无人机；四是因为目前带臂无人机只限于抓取小平面物体，而对于均匀大平面物体或者非均匀物体的抓取方式尚未见到，所以市场急需一种可以抓取大平面物体，同时又可以根据大平面物体的均匀或者非均匀情况，进行物体平台姿态调整的无人机。
技术实现思路
[0004]专利技术目的：为了克服上述现有技术的不足，本专利技术提供了一种可切换式串并联多臂抓取无人机设计。
[0005]本专利技术的目的是提供一种可切换式串并联多臂抓取无人机设计，它在单臂串联抓取机构的下臂自锁式机械含槽抓手机构处设置自锁机构，以防止抓取设备失电导致重物脱落，以提高抓取安全性，可通过三个单臂串联抓取机构分别抓取物体，进行多任务处理，以提高抓取灵活性，同时可将其通过可拆卸伸缩液压杆机构进行两两耦合，组成并联机构，以提高抓取稳定性，也可通过三臂协同抓取一个大平面物体，以构成并联平台，可根据需求任意变换物体即并联平台姿态，以提高抓取可控性。
[0006]本专利技术通过以下技术方案实现上述目的：所述自锁式机械含槽抓手机构由自旋电机、自旋电机输出轴、自旋承载体、推进电机、推进电机输出轴、移动滑台、导向柱、丝杠、前销轴、后销轴、探测器、销轴盖帽、机械抓手片组成，自旋电机一端焊接于下臂末端，另一端通过自旋电机输出轴焊接于自旋承载体，自旋承载体上端焊接于推进电机一侧，推进电机另一侧通过推进电机输出轴焊接于丝杠，丝杠另一端通过内螺纹孔与移动滑台上端连接，导向柱一端焊接于自旋承载体上端，另一端通过导向柱孔与移动滑台上端连接，移动滑台下端焊接有前销轴，机械抓手片一端通过前销轴连接移动滑台，在机械抓手片另一端位置槽孔处通过后销轴连接探测器，后销轴焊接于探测器，探测器焊接于自旋承载体下端，销轴盖帽分别焊接于前销轴、后销轴外侧，由于自锁式机械含槽抓手机构左右对称，其余连接关
系不再赘述。
[0007]所述单臂串联抓取机构由上舵机、上舵机输出轴、上臂、中舵机、中舵机输出轴、中臂、下舵机、下舵机输出轴、下臂、自锁式机械含槽抓手机构组成，上舵机一端焊接于上臂上端，另一端通过上舵机输出轴焊接于三联轴平台，上臂下端焊接有中舵机，中舵机通过中舵机输出轴焊接于中臂上端，中臂下端焊接有下舵机，下舵机通过下舵机输出轴连接下臂上端，下臂下端焊接有自锁式机械含槽抓手机构。
[0008]所述可拆卸伸缩液压杆机构由特定螺栓、特定螺栓连接件、十字球连接件、连接件盖帽、十字球、可伸缩液压杆组成，特定螺栓焊接于特定螺栓连接件，特定螺栓连接件上下两侧分别焊接于两个十字球连接件的下端，两个十字球连接件的上端通过十字球连接件孔与十字球的上下连接，十字球的左右通过十字球连接件孔分别连接于另外两个十字球连接件的下端，两个十字球连接件的上端分别焊接于另一个特定螺栓连接件一侧，特定螺栓连接件另外一侧焊接于另一个特定螺栓一端，特定螺栓另一端焊接于可伸缩液压杆左侧，连接件盖帽分别焊接于十字球上下左右顶端，由于可伸缩液压杆的右侧与左侧为对称结构，其余连接关系不再赘述。
[0009]所述多臂并联机构由可拆卸伸缩液压杆机构，两个单臂串联抓取机构组成，可拆卸伸缩液压杆机构中的特定螺栓的一侧通过下臂内螺纹孔连接于单臂串联抓取机构的下臂上端，该连接为对称连接，目的是将两个单臂串联抓取机构通过可拆卸伸缩液压杆机构连接起来。
[0010]所述缓冲三联轴搭载平台机构由三联轴平台、减速电机、减速电机输出轴、减速电机固定板、弹簧顶板、固定杆、大轴承、弹簧固定块、弹簧、弹簧盖组成，减速电机一端焊接于减速电机固定板上侧，另一端通过减速电机输出轴与三联轴平台进行焊接，大轴承底部焊接于弹簧顶板并与三联轴平台同轴心，固定杆一端焊接于减速电机固定板下侧，另外一端焊接于弹簧顶板上侧，弹簧顶板一周均匀分布焊接有6个弹簧盖嵌入内部，弹簧盖下侧焊接有弹簧，弹簧下侧焊接弹簧固定块，弹簧固定块焊接于下展板下侧。
[0011]所述机体机构由左旋翼、右旋翼、无刷直流电机输出轴、无刷直流电机、电机固定板、固定夹、螺栓、支架、螺母、落地架、GPS信号接收器、电池、控制器、撑柱、弯轴、弯轴夹板、上展板、中展板、下展板组成，左旋翼、右旋翼焊接于无刷直流电机输出轴上，且间隔配置，无刷直流电机输出轴位于无刷直流电机中，无刷直流电机下端焊接于电机固定板，螺栓通过螺纹连接穿过电机固定板、固定夹组合与螺母配合，固定夹组合将支架一端进行夹紧固定，支架另一端，螺栓通过螺纹连接穿过上展板、固定夹组合、中展板与螺母配合，其通过固定夹进行夹紧固定，GPS信号接收器和电池通过固定胶水粘接在控制器上端，螺栓通过螺纹连接穿过控制器、撑柱、上展板与螺母配合，螺栓通过螺纹连接穿过中展板、撑柱、下展板与螺母配合，螺栓通过螺纹连接穿过弯轴夹板、固定夹组合、另一个弯轴夹板与螺母配合，位于弯轴夹板夹层内的固定夹组合一侧将弯轴一端进行夹紧固定，弯轴另一端通过孔焊接于下展板上，固定夹组合另外一侧则夹紧落地架一侧，由于该机型为六旋翼，对称结构，其余连接关系不再赘述。
[0012]所述自锁式机械含槽抓手机构，能够通过自锁丝杠带动移动滑台推进，使机械抓手抓取物体产生自锁，防止设备失电导致物体脱落，提升了抓取安全性。
[0013]所述单臂串联抓取机构可以单独使用，形成串联机械手臂组合，可以分别抓取小
平面物体，做到了多任务单独处理，提升了抓取灵活性。
[0014]所述两两单臂串联抓取机构之间，可以通过可拆卸伸缩液压杆机构进行耦合连接，衍变为一种并联结构，可做到任务并行处理，提升了抓取平稳性。
[0015]所述三臂协同抓取一个大平面物体时，机械机构产生了新功能，物体自动变换为一种并联平台，由三臂共同控制，可根据需求任意变换物体即并联平台的姿态，提升了抓取可控性。
[0016]本专利技术的突出优点在于：1、设计了一种自锁式机械含槽抓手机构，在外部因素致使机械抓手设备失电情况下，由于推进电机带动丝杠旋转，致使移动滑台向前推进产生自锁，防止了物品自由脱落，提升了抓取安全性。
[0017]2、通过单臂串联抓取机本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种可切换式串并联多臂抓取无人机设计，其特征在于，自锁式机械含槽抓手机构，单臂串联抓取机构，可拆卸伸缩液压杆机构、多臂并联抓取机构，缓冲三联轴搭载平台机构，机体机构，所述自锁式机械含槽抓手机构由自旋电机、自旋电机输出轴、自旋承载体、推进电机、推进电机输出轴、移动滑台、导向柱、丝杠、前销轴、后销轴、探测器、销轴盖帽、机械抓手片组成，自旋电机一端焊接于下臂末端，另一端通过自旋电机输出轴焊接于自旋承载体，自旋承载体上端焊接于推进电机一侧，推进电机另一侧通过推进电机输出轴焊接于丝杠，丝杠另一端通过内螺纹孔与移动滑台上端连接，导向柱一端焊接于自旋承载体上端，另一端通过导向柱孔与移动滑台上端连接，移动滑台下端焊接有前销轴，机械抓手片一端通过前销轴连接移动滑台，在机械抓手片另一端位置槽孔处通过后销轴连接探测器，后销轴焊接于探测器，探测器焊接于自旋承载体下端，销轴盖帽分别焊接于前销轴、后销轴外侧，由于自锁式机械含槽抓手机构左右对称，其余连接关系不再赘述，所述单臂串联抓取机构由上舵机、上舵机输出轴、上臂、中舵机、中舵机输出轴、中臂、下舵机、下舵机输出轴、下臂、自锁式机械含槽抓手机构组成，上舵机一端焊接于上臂上端，另一端通过上舵机输出轴焊接于三联轴平台，上臂下端焊接有中舵机，中舵机通过中舵机输出轴焊接于中臂上端，中臂下端焊接有下舵机，下舵机通过下舵机输出轴连接下臂上端，下臂下端焊接有自锁式机械含槽抓手机构，所述可拆卸伸缩液压杆机构由特定螺栓、特定螺栓连接件、十字球连接件、连接件盖帽、十字球、可伸缩液压杆组成，特定螺栓焊接于特定螺栓连接件，特定螺栓连接件上下两侧分别焊接于两个十字球连接件的下端，两个十字球连接件的上端通过十字球连接件孔与十字球的上下连接，十字球的左右通过十字球连接件孔分别连接于另外两个十字球连接件的下端，两个十字球连接件的上端分别焊接于另一个特定螺栓连接件一侧，特定螺栓连接件另外一侧焊接于另一个特定螺栓一端，特定螺栓另一端焊接于可伸缩液压杆左侧，连接件盖帽分别焊接于十字球上下左右顶端，由于可伸缩液压杆的右侧与左侧为对称结构，其余连接关系不再赘述，所述多臂并联机构由可拆卸伸缩液压杆机构，两个单臂串联抓取机构组成，可拆卸伸缩液压杆机构中的特定螺栓的一侧通过下臂内螺纹孔连接于单臂串联抓取机构的下臂上端，该连接为对称连接，目的是将两个单臂串联抓取机构通过可拆卸伸缩液压杆机构连接起来，所述缓冲三联轴搭载平台机构由三联轴平台、减速电机、减速电机输出轴、减速电机固定板、弹簧顶板...
【专利技术属性】
技术研发人员：周祖鹏，许金伟，
申请(专利权)人：桂林电子科技大学，
类型：发明
国别省市：
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