一种机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种机械手，包括驱动装置和多个安装在所述驱动装置上的抓取装置；所述驱动装置包括移动架和固定连接在所述移动架上的安装架；所述移动架包括两个相互平行的行走轮机构和平行设置在两个所述行走轮机构之间的水平连杆；所述安装架包括顶架、底架和连接在所述顶架和底架之间的竖直连杆；所述顶架和底架之间还设有升降架；所述升降架可滑动连接在同侧的两个所述竖直连杆上；所述顶架与水平连杆之间固定连接有固定连杆；所述抓取装置可转动连接在所述升降架上；本发明专利技术的机械手将抓取装置可转动连接在升降架上，抓取装置可以伸入液体后倾斜着旋转，较好的确保每一个加工件都能与液体充分接触，保证较好的反应效果。保证较好的反应效果。保证较好的反应效果。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手


[0001]本专利技术涉及电镀领域，具体涉及一种机械手。

技术介绍

[0002]天车在工业生产领域中十分常见，能够有效的提高生产效率。金属加工件的表面处理尤其是钝化处理过程中，涉及到出光槽、水洗槽、钝化槽、水洗槽、热水洗槽等多个工序，使用天车来转移金属加工件能够有效提高钝化效率。现有的天车在金属加工件表面加工领域虽然可以实现金属加工件的转移，但是无法参与到金属加工件表面加工过程中。金属加工件表面加工过程尤其是钝化过程，为了保证金属加工件的处理效果，需要不断翻动装在内篮中的金属加工件。现有的天车通过绳索等方式固定内篮，无法很好的使用天车来摆动内篮，依靠人工晃动的方式，既耗费人力，又很难保证摆动效果。同时，人员在操作钝化装置时很容易受到天车的碰撞，存在很大的安全隐患。
[0003]基于上述情况，本专利技术提出了一种机械手，可有效解决以上问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种机械手。本专利技术的机械手，结构简单，使用方便，将抓取装置可转动连接在升降架上，抓取装置可以伸入液体后倾斜着旋转，较好的确保每一个加工件都能与液体充分接触，保证较好的反应效果；通过固定在一起的移动架和安装架，不仅较好的保证了抓取装置等其他部件的安装效果，还具有较好的移动能力；通过行走轮机构较好的保证机械手的平稳移动；通过固定连杆，较好的将移动架和安装架固定在一起，确保移动架和安装架之间具有较好的连接强度；通过升降架实现机械手升降的功能。
[0005]本专利技术通过下述技术方案实现：r/>[0006]一种机械手，包括驱动装置和多个安装在所述驱动装置上的抓取装置；所述驱动装置包括移动架和固定连接在所述移动架上的安装架；所述移动架包括两个相互平行的行走轮机构和平行设置在两个所述行走轮机构之间的水平连杆；所述安装架包括顶架、底架和连接在所述顶架和底架之间的竖直连杆；所述顶架和底架之间还设有升降架；所述升降架可滑动连接在同侧的两个所述竖直连杆上；所述顶架与水平连杆之间固定连接有固定连杆；所述竖直连杆为工字钢，所述竖直连杆的两侧均有凹槽；所述抓取装置可转动连接在所述升降架上。
[0007]本专利技术将所述抓取装置可转动连接在所述升降架上，所述抓取装置可以伸入液体后倾斜着旋转，较好的确保每一个加工件都能与液体充分接触，保证较好的反应效果；通过固定在一起的所述移动架和安装架，不仅较好的保证了抓取装置等其他部件的安装效果，还具有较好的移动能力；通过所述行走轮机构较好的保证机械手的平稳移动；通过所述固定连杆，较好的将所述移动架和安装架固定在一起，确保所述移动架和安装架之间具有较好的连接强度；通过升降架实现所述机械手升降的功能。
[0008]优选的，所述抓取装置的数量为两个；所述抓取装置包括抓取机架、嵌设在所述抓
取机架中的抓取传动结构和设置在所述抓取传动结构底端的抓取爪；所述抓取机架包括设置在所述抓取机架底端的第一安装板、设置在所述抓取机架中部的第二安装板和设置在所述抓取机架顶端的第三安装板；所述抓取传动结构贯穿所述第一安装板固定在所述第一安装板上；
[0009]所述抓取爪包括同轴设置的第一圆盘和第二圆盘，所述第二圆盘设置在所述第一圆盘的上方；所述第一圆盘中部设有第一连接孔；所述第一圆盘的侧面等距环设有至少三个第一转动座；所述所述第二圆盘中部设有第二连接孔；所述第二圆盘的侧面对应所述第一转动座设有第二转动座；每个所述第二转动座均可转动连接有一个爪臂；且每个所述第一转动座与对应的所述爪臂之间设有连接杆；所述第二圆盘在所述第二连接孔周围还环设有多个等距设置的减重孔。
[0010]优选的，所述抓取传动结构包括嵌设在所述第一连接孔中的第一传动杆、嵌设在所述第二连接孔中的第二传动杆和嵌设在所述第一安装板中的第三传动杆；所述第三传动杆套设在所述第二传动杆的外侧，所述第二传动杆套设在所述第一传动杆的外侧；所述第一传动杆所述第二传动杆之间设有两个嵌设在所述第二传动杆内侧两端的第一轴承；所述第三传动杆内侧两端在所述第二传动杆所述第三传动杆之间均设有第二轴承和第三轴承；所述第三传动杆外侧的中部还设有用于将所述抓取传动结构固定在所述第一安装板抓取固定板；
[0011]所述第二传动杆的顶部设有齿轮固定盘；所述齿轮固定盘上固定有的第一齿轮；所述第二安装板上方还设有转动电机，所述转动电机的输出轴贯穿所述第二安装板，并在所述转动电机输出轴的端部设有与所述第一齿轮啮合的第二齿轮。
[0012]优选的，所述第一传动杆的顶端连接有推动组件；所述推动组件包括固定在所述第三安装板上的推动气缸和套设在所述第一传动杆的顶端的套管；所述推动气缸的输出杆与所述套管的顶端连接；所述套管内侧的底端在所述套管和第一传动杆之间设有第四轴承和第五轴承；所述套管内还设有套设在所述第一传动杆顶端的限位管；所述第一传动杆的顶端设有第一限位槽；所述限位管内侧对应所述第一限位槽设有第二限位槽；且在第一限位槽和第二限位槽内设有两个半圆环形的。
[0013]优选的，所述升降架包括升降框；所述升降框的内侧固定有多个相互平行的第一安装框；所述升降框的外侧还固定有多个相互平行的第二安装框；所述升降框外侧的两端还均设有滚子；所述升降框外侧的四个角处均有用于与所述竖直连杆滑动连接的第一导向轮，所述第一导向轮嵌设在所述竖直连杆的凹槽中；所述第一导向轮通过导向轮固定座固定连接在所述升降框上。
[0014]优选的，所述第一安装框用于安装所述抓取装置；每个所述抓取装置的两侧均设有一个所述第一安装框；每个所述抓取装置对应设有一个转动气缸；每个所述转动气缸均通过气缸转动座固定连接在两个所述第二安装框的顶部；所述第一安装框的底部设有转动辊，且所述转动辊上对应每个所述第一安装框均套设有第三转动座，所述转动辊通过所述第三转动座固定在所述第一安装框上；所述第一安装板底部设有套设在所述转动辊上的第四转动座。
[0015]优选的，未与所述安装框连接的两个所述竖直连杆之间还设有配重框；所述配重框的两侧均有嵌设在所述竖直连杆凹槽中的第二导向轮，且每侧所述第二导向轮的数量均
为两个；所述配重框两侧的顶部还均设有连接座；所述顶架上对应所述连接座设有四个呈矩阵排列的转向辊；所述配重框的所述连接座上连有经过所述转向辊连接至所述升降架的柔性连接件；
[0016]两个所述转向辊设置在所述配重框的上方；另两个所述转向辊设置在所述升降架的上方；所述设置在所述配重框的上方的两个所述转向辊之间传动连接有升降电机；所述转向辊上与所述柔性连接件传动连接的升降传动轮。
[0017]优选的，所述行走轮机构包括横梁；所述横梁顶部的两端均设有向下开设的安装槽；所述安装槽内嵌设有行走轮；所述安装槽上还盖设有固定盖板；所述行走轮贯穿所述横梁的底部，且所述横梁的底部设有用于容纳所述行走轮贯穿部分的贯穿孔；所述固定盖板两侧均设有侧板，所述侧板也固定在所述横梁上。
[0018]优选的，所述行走轮上贯穿设有转动轴；所述转动轴贯穿嵌设在所述安装槽中；两个所述侧板的外侧均还设有套设在所述转动轴上的轴固本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于：包括驱动装置(3)和多个安装在所述驱动装置(3)上的抓取装置(1)；所述驱动装置(3)包括移动架(31)和固定连接在所述移动架(31)上的安装架(32)；所述移动架(31)包括两个相互平行的行走轮机构(2)和平行设置在两个所述行走轮机构(2)之间的水平连杆(311)；所述安装架(32)包括顶架(321)、底架(322)和连接在所述顶架(321)和底架(322)之间的竖直连杆(323)；所述顶架(321)和底架(322)之间还设有升降架(324)；所述升降架(324)可滑动连接在同侧的两个所述竖直连杆(323)上；所述顶架(321)与水平连杆(311)之间固定连接有固定连杆(328)；所述竖直连杆(323)为工字钢，所述竖直连杆(323)的两侧均有凹槽；所述抓取装置(1)可转动连接在所述升降架(324)上。2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述抓取装置(1)的数量为两个；所述抓取装置(1)包括抓取机架(11)、嵌设在所述抓取机架(11)中的抓取传动结构(12)和设置在所述抓取传动结构(12)底端的抓取爪(13)；所述抓取机架(11)包括设置在所述抓取机架(11)底端的第一安装板(111)、设置在所述抓取机架(11)中部的第二安装板(112)和设置在所述抓取机架(11)顶端的第三安装板(113)；所述抓取传动结构(12)贯穿所述第一安装板(111)固定在所述第一安装板(111)上；所述抓取爪(13)包括同轴设置的第一圆盘(131)和第二圆盘(132)，所述第二圆盘(132)设置在所述第一圆盘(131)的上方；所述第一圆盘(131)中部设有第一连接孔；所述第一圆盘(131)的侧面等距环设有至少三个第一转动座(1312)；所述所述第二圆盘(132)中部设有第二连接孔；所述第二圆盘(131)的侧面对应所述第一转动座(1312)设有第二转动座(1322)；每个所述第二转动座(1322)均可转动连接有一个爪臂(1323)；且每个所述第一转动座(1312)与对应的所述爪臂(1323)之间设有连接杆(1313)；所述第二圆盘(132)在所述第二连接孔周围还环设有多个等距设置的减重孔(1324)。3.根据权利要求2所述的一种机械手，其特征在于：所述抓取传动结构(12)包括嵌设在所述第一连接孔中的第一传动杆(121)、嵌设在所述第二连接孔中的第二传动杆(122)和嵌设在所述第一安装板(111)中的第三传动杆(123)；所述第三传动杆(123)套设在所述第二传动杆(122)的外侧，所述第二传动杆(122)套设在所述第一传动杆(121)的外侧；所述第一传动杆(121)所述第二传动杆(122)之间设有两个嵌设在所述第二传动杆(122)内侧两端的第一轴承(1241)；所述第三传动杆(123)内侧两端在所述第二传动杆(122)所述第三传动杆(123)之间均设有第二轴承(1242)和第三轴承(1243)；所述第三传动杆(123)外侧的中部还设有用于将所述抓取传动结构(12)固定在所述第一安装板(111)抓取固定板(1231)；所述第二传动杆(122)的顶部设有齿轮固定盘(1221)；所述齿轮固定盘(1221)上固定有的第一齿轮(1222)；所述第二安装板(112)上方还设有转动电机(125)，所述转动电机(125)的输出轴贯穿所述第二安装板(112)，并在所述转动电机(125)输出轴的端部设有与所述第一齿轮(1222)啮合的第二齿轮(1251)。4.根据权利要求3所述的一种机械手，其特征在于：所述第一传动杆(121)的顶端连接有推动组件(126)；所述推动组件(126)包括固定在所述第三安装板(113)上的推动气缸(1261)和套设在所述第一传动杆(121)的顶端的套管(1262)；所述推动气缸(1261)的输出杆与所述套管(1262)的顶端连接；所述套管(1262)内侧的底端在所述套管(1262)和第一传动杆(121)之间设有...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨胜金，
申请(专利权)人：嘉兴恒新环保科技有限公司，
类型：发明
国别省市：