一种车辆跟踪方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种车辆跟踪方法、装置、计算机设备及存储介质，用于解决跟踪车辆的准确性较低的问题。该方法包括：对获得的待跟踪视频帧进行目标跟踪处理，获得初始跟踪结果。基于各个候选车辆区域与各个候选车牌区域的位置关系，确定位置关系满足预设位置条件的各个目标车辆区域，以及各个目标车辆区域各自关联的目标车牌区域集合。基于所述各个目标车辆区域各自关联的目标车牌区域集合，分别确定各个融合目标区域，以及分别确定所述各个融合目标区域各自的融合标识。基于所述各个融合目标区域、所述各个融合目标区域各自的融合标识，获得所述待跟踪视频帧的车辆跟踪结果。得所述待跟踪视频帧的车辆跟踪结果。得所述待跟踪视频帧的车辆跟踪结果。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆跟踪方法、装置、计算机设备及存储介质


[0001]本申请涉及计算机
，尤其涉及一种车辆跟踪方法、装置、计算机设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，越来越多的设备可以跟踪视频中包含的车辆。例如，智慧停车场景下，设备可以通过跟踪视频包含的车辆，来为车辆提供停车引导服务等。
[0003]跟踪视频包含的车辆的方法通常是，将车辆作为目标，对视频进行目标跟踪处理。然而，在实际中，可能由于天气、光照、物体遮挡等原因，使得同一个车辆在不同的视频帧中被确定为不同的车辆。可见，传统的跟踪车辆的方法跟踪准确性较低。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种车辆跟踪方法、装置、计算机设备及存储介质，用于解决跟踪车辆的准确性较低的问题。
[0005]第一方面，提供一种车辆跟踪方法，包括：
[0006]对获得的待跟踪视频帧进行目标跟踪处理，获得初始跟踪结果，其中，所述初始跟踪结果至少包括所述待跟踪视频帧包含的各个候选区域和各个候选区域各自的区域标识，所述候选区域包括候选车辆区域和候选车牌区域；
[0007]基于各个候选车辆区域与各个候选车牌区域的位置关系，确定位置关系满足预设位置条件的各个目标车辆区域，以及各个目标车辆区域各自关联的目标车牌区域集合；
[0008]基于所述各个目标车辆区域各自关联的目标车牌区域集合，分别确定各个融合目标区域；
[0009]基于所述各个融合目标区域各自对应的目标车辆区域的区域标识、所述各个融合目标区域各自对应的目标车辆区域关联的目标车牌区域的区域标识，以及所述各个融合目标区域各自对应的目标车辆区域关联的历史区域标识，分别确定所述各个融合目标区域各自的融合标识；
[0010]基于所述各个融合目标区域、所述各个融合目标区域各自的融合标识，获得所述待跟踪视频帧的车辆跟踪结果，其中，所述车辆跟踪结果用于表征所述待跟踪视频帧包含的车辆。
[0011]可选的，基于所述各个融合目标区域、所述各个融合目标区域各自的融合标识，获得所述待跟踪视频帧的车辆跟踪结果，包括：
[0012]若确定所述各个候选区域中包括其他候选区域，则基于其他候选区域的区域标识，以及其他候选区域关联的历史区域标识，确定所述各个候选区域中包括的其他候选区域的融合标识，其中，所述其他候选区域是所述各个候选区域中，除了所述各个目标车辆区域和各个目标车牌区域以外，且关联了历史区域标识的候选区域；
[0013]基于所述各个融合目标区域、所述各个融合目标区域各自的融合标识、获得的其
他候选区域和获得的其他候选区域的融合标识，获得所述待跟踪视频帧的车辆跟踪结果。
[0014]可选的，基于各个候选车辆区域与各个候选车牌区域的位置关系，确定位置关系满足预设位置条件的各个目标车辆区域，以及各个目标车辆区域各自关联的目标车牌区域集合，包括：
[0015]基于各个候选车辆区域与各个候选车牌区域的位置关系，分别确定各个候选车辆区域各自对应的参考车辆区域内是否包含候选车牌区域，其中，所述参考车辆区域是基于预设的区域扩充策略，对候选车辆区域进行区域扩充处理获得的；
[0016]将对应的参考车辆区域内包含候选车牌区域的候选车辆区域，作为目标车辆区域，并基于目标车辆区域对应的参考车辆区域内包含的候选车牌区域，建立目标车辆区域关联的候选车辆区域集合；
[0017]基于预设的主关联条件，在各个目标车辆区域各自关联的候选车牌区域集合中，分别筛选出满足所述主关联条件的候选车牌区域，作为所述各个目标车辆区域各自关联的主车牌区域；
[0018]针对所述各个目标车辆区域，分别执行：基于所述各个目标车辆区域中的一个目标车辆区域关联的主车牌区域，以及，所述一个目标车辆区域关联候选车牌区域集合中除了各个主车牌区域以外的候选车牌区域，建立所述一个目标车辆区域关联的目标车牌区域集合。
[0019]可选的，基于各个候选车辆区域与各个候选车牌区域的位置关系，分别确定各个候选车辆区域各自对应的参考车辆区域内是否包含候选车牌区域，包括：
[0020]分别确定各个候选车辆区域各自对应的参考车辆区域内是否包含候选车牌区域的中心位置；或者，
[0021]分别确定各个候选车辆区域各自对应的参考车辆区域内是否包含候选车牌区域的各个区域边界。
[0022]可选的，基于预设的主关联条件，在各个目标车辆区域各自关联的候选车牌区域集合中，分别筛选出满足所述主关联条件的候选车牌区域，作为所述各个目标车辆区域各自关联的主车牌区域，包括：
[0023]针对所述各个目标车辆区域，分别执行以下操作：
[0024]确定所述各个目标车辆区域中的一个目标车辆区域关联的候选车牌区域集合包括的各个候选车牌区域的中心位置，与所述一个目标车辆区域的指定区域边界的中心位置之间的距离；
[0025]将距离最小的候选车牌区域确定为所述一个目标车辆区域关联的主车牌区域。
[0026]可选的，在基于各个融合目标区域、各个融合目标区域各自的融合标识，获得所述待跟踪视频帧的车辆跟踪结果之前，还包括：
[0027]针对所述各个目标车辆区域，分别执行以下操作：
[0028]获得所述各个目标车辆区域中的一个目标车辆区域的历史区域标识；
[0029]基于所述历史区域标识、所述一个目标车辆区域的区域标识，以及，所述一个目标车辆区域关联的目标车牌区域集合包含的目标车牌区域的区域标识，筛选生成时刻最早的区域标识，作为所述一个目标车辆区域对应的融合目标区域的融合标识。
[0030]可选的，若区域标识的数据类型为数值型，区域标识按照生成时刻的先后顺序，从
零到预设的指定数值依次递增，则基于所述历史区域标识、所述一个目标车辆区域的区域标识，以及，所述一个目标车辆区域关联的目标车牌区域集合包含的目标车牌区域的区域标识，筛选生成时刻最早的区域标识，作为所述一个目标车辆区域对应的融合目标区域的融合标识，包括：
[0031]针对所述历史区域标识、所述一个目标车辆区域的区域标识，以及，所述一个目标车辆区域关联的目标车牌区域集合包含的目标车牌区域的区域标识中的第一区域标识和第二区域标识，分别执行以下操作：
[0032]确定第二区域标识与第一区域标识之间的标识差值；
[0033]若确定所述标识差值大于零，且所述标识差值小于所述指定数值，则确定第一区域标识的生成时刻早于第二区域标识的生成时刻；
[0034]将获得的生成时刻最早的区域标识，作为所述一个目标车辆区域对应的融合目标区域的融合标识。
[0035]第二方面，提供一种车辆跟踪装置，包括：
[0036]第一处理模块：用于对获得的待跟踪视频帧进行目标跟踪处理，获得初始跟踪结果，其中，所述初始跟踪结果至少包括所述待跟踪视频帧包含的各个候选区域和各个候选区域各自的区域标识，所述候选区域包括候选车辆区域和候选车牌区域；
[0037]第二处理模块：用于基于各个候选车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆跟踪方法，其特征在于，包括：对获得的待跟踪视频帧进行目标跟踪处理，获得初始跟踪结果，其中，所述初始跟踪结果至少包括所述待跟踪视频帧包含的各个候选区域和各个候选区域各自的区域标识，所述候选区域包括候选车辆区域和候选车牌区域；基于各个候选车辆区域与各个候选车牌区域的位置关系，确定位置关系满足预设位置条件的各个目标车辆区域，以及各个目标车辆区域各自关联的目标车牌区域集合；基于所述各个目标车辆区域各自关联的目标车牌区域集合，分别确定各个融合目标区域；基于所述各个融合目标区域各自对应的目标车辆区域的区域标识、所述各个融合目标区域各自对应的目标车辆区域关联的目标车牌区域的区域标识，以及所述各个融合目标区域各自对应的目标车辆区域关联的历史区域标识，分别确定所述各个融合目标区域各自的融合标识；基于所述各个融合目标区域、所述各个融合目标区域各自的融合标识，获得所述待跟踪视频帧的车辆跟踪结果，其中，所述车辆跟踪结果用于表征所述待跟踪视频帧包含的车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述各个融合目标区域、所述各个融合目标区域各自的融合标识，获得所述待跟踪视频帧的车辆跟踪结果，包括：若确定所述各个候选区域中包括其他候选区域，则基于其他候选区域的区域标识，以及其他候选区域关联的历史区域标识，确定所述各个候选区域中包括的其他候选区域的融合标识，其中，所述其他候选区域是所述各个候选区域中，除了所述各个目标车辆区域和各个目标车牌区域以外，且关联了历史区域标识的候选区域；基于所述各个融合目标区域、所述各个融合目标区域各自的融合标识、获得的其他候选区域和获得的其他候选区域的融合标识，获得所述待跟踪视频帧的车辆跟踪结果。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于各个候选车辆区域与各个候选车牌区域的位置关系，确定位置关系满足预设位置条件的各个目标车辆区域，以及各个目标车辆区域各自关联的目标车牌区域集合，包括：基于各个候选车辆区域与各个候选车牌区域的位置关系，分别确定各个候选车辆区域各自对应的参考车辆区域内是否包含候选车牌区域，其中，所述参考车辆区域是基于预设的区域扩充策略，对候选车辆区域进行区域扩充处理获得的；将对应的参考车辆区域内包含候选车牌区域的候选车辆区域，作为目标车辆区域，并基于目标车辆区域对应的参考车辆区域内包含的候选车牌区域，建立目标车辆区域关联的候选车辆区域集合；基于预设的主关联条件，在各个目标车辆区域各自关联的候选车牌区域集合中，分别筛选出满足所述主关联条件的候选车牌区域，作为所述各个目标车辆区域各自关联的主车牌区域；针对所述各个目标车辆区域，分别执行：基于所述各个目标车辆区域中的一个目标车辆区域关联的主车牌区域，以及，所述一个目标车辆区域关联候选车牌区域集合中除了各个主车牌区域以外的候选车牌区域，建立所述一个目标车辆区域关联的目标车牌区域集合。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于各个候选车辆区域与各个候选车牌区域的位置关系，分别确定各个候选车辆区域各自对应的参考车辆区域内是否包含候选车牌区域，包括：分别确定各个候选车辆区域各自对应的参考车辆区域内是否包含候选车牌区域的中心位置；或者，分别确定各个候选车辆区域各自对应的参考车辆区域内是否包含候选车牌区域的各个区域边界。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于预设的主关联条件，在各个目标车辆区域各自关联的候选车牌区域集合中，分别筛选出满足所述主关联条件的候选...

【专利技术属性】
技术研发人员：舒梅，郝行猛，杨文韬，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：