一种铁路驼峰作业机器人的提钩机械手制造技术

本发明专利技术公开的一种路驼峰作业机器人的提钩机械手，包括翻转机构、斜插机构、提钩机构和Z轴模组，翻转机构设于Z轴模组上，翻转机构连接有斜插加长杆，斜插加长杆连接有斜插机构，斜插机构连接有提钩机构，斜插机构包括斜插旋转中心、位移传感器、斜插气缸、位移传感器固定板、摘钩斜插杆、摘钩斜插杆内嵌导轨滑块、钩杆接触板、位移传感器导向导轨滑块、斜插接触支撑杆和前端连接板。本发明专利技术属于铁路货运技术领域，具体是一种主要通过多个气缸和多段摘钩臂进行位置运动，前端自主设计闭环检测式摘钩装置完成一系列的摘钩动作，从而实现自动摘钩作业的路驼峰作业机器人的提钩机械手。业的路驼峰作业机器人的提钩机械手。业的路驼峰作业机器人的提钩机械手。

【技术实现步骤摘要】
一种铁路驼峰作业机器人的提钩机械手


[0001]本专利技术属于铁路货运
，尤其涉及一种铁路驼峰作业机器人的提钩机械手。

技术介绍

[0002]目前我国铁路货运编组站驼峰摘钩部分全都才有人工完成，摘钩员沿驼峰推峰路线，手持货运单，另一手进行单手摘钩动作，并且需要进行一段路程的护钩过程，最后完成摘钩过程并记录。人工进行单手摘钩工作比较复杂，工作安全系数较低，非常容易出现安全事故，对于编组摘钩员的安全保障较低。然后整体摘钩过程全都是凭借摘钩员的感觉完成整体过程，记录车数和摘钩记录全依靠摘钩员手中的记录单完成，容易出现错摘或者漏摘的现象出现。
[0003]现在为止对于铁路驼峰自动化摘钩部分没有适用于现场的设备，主要原因在于1车辆运动过程速度不稳定；2现我国在使用的车型比较多样，车钩位置形状都所不同；3车钩位置空间较小。
[0004]综合国内外的铁路摘钩技术研究表明：国外所研究的铁路摘钩技术不适用于国内编组站作业，国内研究结果不适用于现场需求。有些成果成本、技术原因不能运用或不能的广泛使用。综合来看现有摘钩技术有以下难点：
[0005]1、车辆车钩结构形式。我国车辆种类繁杂，现国内车辆车钩没有进行统一的调整。导致车钩钩环形状不同，车钩所在位置不同.致使机器人不能进行简单的重复的操作完成摘钩作业。
[0006]2、车辆车钩形状不同。在我国编组站现如今正在使用的火车有不部分经过长时间使用，钩环有一定的货损，钩柄有一定的变形，导致机器人自动摘钩更加更加困难。
[0007]3、火车车辆在运行中行驶速度不用。在编组站摘钩过程中，火车速度很难保证相同。在摘钩作业中需要操作员于火车车辆共速，进行摘钩作业，如果过早摘钩，钩舌会自动落下，车辆无法分离。
[0008]4、单次提钩时间较短。火车在摘钩过程中运行速度大致为3
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5km/h，摘钩距离大致8到10米左右，导致摘钩员需要在较短的时间内摘下钩。利用机器人代替人摘钩存在一定难度。
[0009]火车摘钩车节数量复杂。一列火车进入编组站大致车节有15
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25节车厢，其中需要进行摘钩操作的车厢只有其中1节到4节，需要机器人进行识别判断摘钩车节的位置。这中情况使自动摘钩存在一定技术难点。
[0010]现有技术中的摘钩装置主要有三种：安装在车钩处驱动摘钩装置；基于四连杆机构摘钩装置；针对火车翻车线及重车线摘钩装置。以上摘钩装置存在一下缺点：
[0011]1、针对车型比较单一，不能应用于多种车型。我国现运行车辆种类非常多，车钩种类较多。
[0012]2、在火车车钩本身上去添加设备，我国火车货车在运行总数过于庞大，成本过高。
并且在火车长时间运动过程中，不稳定因素较多，产品的稳定性不容易保证。
[0013]3、反应速度慢，并且设备安全性较差。驼峰摘钩时间比较短，设备需要比较快的反应速度。

技术实现思路

[0014]针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本专利技术提供一种铁路驼峰作业机器人的提钩机械手，主要通过多个气缸和多段摘钩臂进行位置运动，前端自主设计闭环检测式摘钩装置完成一系列的摘钩动作，从而实现自动摘钩作业。
[0015]本专利技术采用的技术方案如下：一种铁路驼峰作业机器人的提钩机械手，包括翻转机构、斜插机构、提钩机构和Z轴模组，所述翻转机构设于Z轴模组上，所述翻转机构连接有斜插加长杆，所述斜插加长杆连接有斜插机构，所述斜插机构连接有提钩机构，所述斜插机构包括斜插旋转中心、位移传感器、斜插气缸、位移传感器固定板、摘钩斜插杆、摘钩斜插杆内嵌导轨滑块、钩杆接触板、位移传感器导向导轨滑块、斜插接触支撑杆和前端连接板，所述斜插加长杆连接有斜插旋转中心，所述斜插气缸设于斜插旋转中心上端面，所述位移传感器固定板设于斜插气缸上，所述位移传感器设于位移传感器固定板上，所述斜插气缸缸径前端部连接有前端连接板，所述摘钩斜插杆设于前端连接板上，所述摘钩斜插杆内侧壁设有凹槽，所述摘钩斜插杆内嵌导轨滑块设于摘钩斜插杆内侧壁凹槽内，所述位移传感器导向导轨滑块设于摘钩斜插杆内嵌导轨滑块上，所述位移传感器导向导轨滑块呈L型设置，所述钩杆接触板设于位移传感器导向导轨滑块远离前端连接板一端上，所述钩杆接触板连接有斜插接触支撑杆，所述位移传感器导向导轨滑块远离摘钩斜插杆内嵌导轨滑块一端设有通孔，所述斜插接触支撑杆呈贯穿通孔设置，所述钩杆接触板和斜插接触支撑杆形成与火车车钩直接接触的斜插接触部分，所述位移传感器连接有连接板，所述连接板设于位移传感器导向导轨滑块靠近前端连接板一侧。
[0016]进一步地，所述提钩机构包括提钩导向导轨滑块、提钩气缸、提钩气缸缓冲支杆、提钩支撑板、提钩杆、提钩传感器、提钩旋钮螺丝、连杆联动导轨滑块、伸缩杆前端连接块、伸缩杆后端转动连接件、提钩连接板和随动连杆，所述提钩连接板设于前端连接板上，所述提钩气缸和提钩导向导轨滑块呈相邻设置，所述提钩气缸和提钩导向导轨滑块设于提钩连接板外侧壁上，所述提钩支撑板设于提钩导向导轨滑块上且设于提钩气缸上方，所述提钩气缸缸外径前端连接有提钩气缸缓冲支杆，所述提钩气缸缓冲支杆呈贯穿提钩支撑板设置，所述提钩杆设于提钩支撑板上，所述提钩旋钮螺丝设于提钩支撑板上，所述提钩杆设于提钩旋钮螺丝上，所述提钩杆靠近位移传感器一端呈向斜插加长杆弯折设置，所述提钩杆呈L型设置，所述提钩杆弯折端连接有伸缩杆后端转动连接块，所述伸缩杆后端转动连接块连接有随动连杆，所述随动连杆连接有伸缩杆前端连接块，所述伸缩杆前端连接块连接有连杆联动导轨滑块，所述连杆联动导轨滑块设于连接板上，所述提钩传感器设于提钩气缸。
[0017]进一步地，所述位移传感器前端伸缩部分设有弹簧。
[0018]采用上述结构后，本专利技术有益效果如下：本专利技术一种铁路驼峰作业机器人的提钩机械手，实现摘钩方式兼容性。对于编组站比较多的车型和构型，能够完成不同种类的车钩的摘钩作业方式；实现了只在编组站火车进行站需要摘钩作业时，机械手进行作业，其余时间不会影响正常编组站的火车运行；摘钩时间较短，设备具备较快的反应速度，具备遇到突
发情况的时候的安全保护；设备实现在满足摘钩要求的刚度和强度下尽可能轻量化设计；摘钩方式合理，满足摘钩作业的全部需求，并且能够保证摘钩的成功率。
附图说明
[0019]附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。
[0020]图1为本专利技术一种铁路驼峰作业机器人的提钩机械手整体结构示意图；
[0021]图2为本专利技术一种铁路驼峰作业机器人的提钩机械手斜插机构结构示意图；
[0022]图3为图2的A部分放大图；
[0023]图4为本专利技术一种铁路驼峰作业机器人的提钩机械手的旋转斜插中心结构示意图。
[0024]在附图中：1、翻转机构，2、斜插机构，3、提钩机构，4、Z轴模组，5、伸缩杆前端连接块，6、伸缩杆后端转动连接件，7、提钩连接板，8、随动连杆，9、斜插加长杆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种铁路驼峰作业机器人的提钩机械手，其特征在于：包括翻转机构、斜插机构、提钩机构和Z轴模组，所述翻转机构设于Z轴模组上，所述翻转机构连接有斜插加长杆，所述斜插加长杆连接有斜插机构，所述斜插机构连接有提钩机构，所述斜插机构包括斜插旋转中心、位移传感器、斜插气缸、位移传感器固定板、摘钩斜插杆、摘钩斜插杆内嵌导轨滑块、钩杆接触板、位移传感器导向导轨滑块、斜插接触支撑杆和前端连接板，所述斜插加长杆连接有斜插旋转中心，所述斜插气缸设于斜插旋转中心上端面，所述位移传感器固定板设于斜插气缸上，所述位移传感器设于位移传感器固定板上，所述斜插气缸缸径前端部连接有前端连接板，所述摘钩斜插杆设于前端连接板上，所述摘钩斜插杆内侧壁设有凹槽，所述摘钩斜插杆内嵌导轨滑块设于摘钩斜插杆内侧壁凹槽内，所述位移传感器导向导轨滑块设于摘钩斜插杆内嵌导轨滑块上，所述位移传感器导向导轨滑块呈L型设置，所述钩杆接触板设于位移传感器导向导轨滑块远离前端连接板一端上，所述钩杆接触板连接有斜插接触支撑杆，所述位移传感器导向导轨滑块远离摘钩斜插杆内嵌导轨滑块一端设有通孔，所述斜插接触支撑杆呈贯穿通孔设置，所述钩杆接触板和斜插接触支撑杆形成与火车车钩直接接触的斜插接触部分，所述位移传感器连接有连接板，所述连接板设于位...

【专利技术属性】
技术研发人员：于旺，邓平平，张德华，王琛，
申请(专利权)人：沈阳奇辉机器人应用技术有限公司，
类型：发明
国别省市：