一种机器人打磨用刀具快速更换系统技术方案

本发明专利技术涉及打磨头更换技术领域，具体的说是一种一种机器人打磨用刀具快速更换系统，包括固定在机械臂上的伺服电机，所述伺服电机输出轴顶端固定连接有六角柱，所述六角柱外部设有定位夹具，所述定位夹具内部设有多个不同的打磨刀具；所述定位夹具包括与六角柱滑动连接的第一壳体，所述第一壳体内部设有初步限位装置，所述第一壳体内部设有准确限位装置。通过准确限位装置将打磨刀具上的六角孔准确调整到与六角柱对应的角度，然后再推动打磨刀具垂直向上移动，使得六角柱准确插入六角孔内，快速完成限位配合安装，提高了配合安装的精度，保证打磨刀具安装在定位夹具上时，不会出现角度不对应，导致无法配合安装的情况出现。导致无法配合安装的情况出现。导致无法配合安装的情况出现。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人打磨用刀具快速更换系统


[0001]本专利技术涉及打磨头更换
，具体说是一种一种机器人打磨用刀具快速更换系统。

技术介绍

[0002]数控加工中心在对零部件进行打磨时，常常通过多轴联动的机械臂上的电机主轴带动打磨刀具进行高速转动，从而在不同角度对形状各异的零部件进行打磨，打磨时需要更换不同目和不同材料的打磨刀具来提高被打磨零部件的表面光滑度，打磨刀具的更换的次数较多，主轴通常需要通过定位夹具将打磨刀具进行固定，由于打磨刀具通常由一个打磨头和连接圆柱体组成，所以打磨刀具需要通过定位夹具固定在主轴上，以便更换，定位夹具在对打磨刀具进行固定时，通常通过形状之间的配合限位，对打磨刀具进行周向的定位，然后配合夹紧结构将连接圆柱体在轴向上固定在定位夹具上，使打磨刀具在高速转动下保持稳定。
[0003]目前，利用形状之间的配合限位将打磨刀具固定在定位夹具上的更换系统，在更换打磨刀具时，由于定位夹具在高速转动后停止时的角度不同，加上待更换打磨刀具放置时的角度也不同，使得机械臂难以自动的将打磨刀具快速更换到定位夹具上，需要人工打开数控加工中心将打磨刀具插入到定位夹具上安装好，导致生产效率低，因此亟需一种会自动调整打磨刀具角度，完成打磨刀具快速更换，无需人工进行更换操作，提高生产效率的一种机器人打磨刀具快速更换系统。
[0004]在所述
技术介绍
部分公开的上述信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

[0005]针对现有技术中的问题，本专利技术提供了一种一种机器人打磨用刀具快速更换系统。
[0006]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种一种机器人打磨用刀具快速更换系统，包括固定在机械臂上的伺服电机，所述伺服电机输出轴顶端固定连接有六角柱，所述六角柱外部设有定位夹具，所述定位夹具内部设有多个不同的打磨刀具；
[0007]所述定位夹具包括与六角柱滑动连接的第一壳体，所述第一壳体内部设有初步限位装置，所述第一壳体内部设有准确限位装置；
[0008]所述初步限位装置包括六个呈环形阵列固定在第一壳体内周面上的第一定位块，所述第一定位块远离第一壳体一端固定连接有定位环，所述定位环内周面一侧均固定连接有第一矩形空心柱，所述第一矩形空心柱内部滑动连接有第一矩形柱，所述第一矩形柱远离第一矩形空心柱一端固定连接有第一弧板，所述第一弧板和定位环之间固定连接有两个第一弹簧，所述两个第一弹簧位于第一矩形柱外部，所述定位环内周面另一侧均固定连接有第二矩形空心柱，所述第二矩形空心柱内部滑动连接有第二矩形柱，所述第二矩形柱远
离第二矩形空心柱一端固定连接有第二弧板，所述第二弧板和定位环之间固定连接有两个第二弹簧，所述两个第二弹簧位于第二矩形柱外部，所述定位环靠近第二矩形空心柱一侧的顶面和底面均固定连接有L形定位弧板，所述两个L形定位弧板之间转动连接有两个第一轴，所述第一轴中部固定连接有收卷轮，所述收卷轮顶部固定连接有齿轮，所述两个齿轮互相啮合，所述其中一个第一轴顶端贯穿位于定位环顶部的L形定位弧板，所述贯穿L形定位弧板的第一轴顶端固定连接有蜗轮，所述被第一轴贯穿的L形定位弧板顶部固定连接有第一电机，所述第一电机输出轴顶端固定连接有蜗杆，所述蜗杆与蜗轮啮合，所述定位环的外周面和内部开有与第一矩形空心柱和第二矩形空心柱连通的圆柱通道，所述圆柱通道内部滑动连接有拉动丝，所述拉动丝两端分别与第一矩形柱和第二矩形柱固定连接，所述收卷轮外部卷绕有收卷绳，所述收卷绳与拉动丝固定连接。
[0009]具体的说，所述准确限位装置包括与第一壳体内腔顶部固定连接的第二电机，所述第二电机输出轴顶端固定连接有第二轴，所述第二轴远离第二电机一端固定连接有圆盘，所述第一壳体内壁一侧固定连接有矩形框，所述矩形框内部滑动连接有矩形活塞，所述矩形活塞顶部固定连接有圆柱框，所述圆柱框内壁与圆盘螺纹连接，所述第一定位块底部固定连接有第二定位块，所述矩形框底部固定连接有三通液压软管，所述三通液压软管一端与第一弧板固定连接，所述三通液压软管另一端贯穿三个第二定位块并与第二弧板固定连接，所述三通液压软管与第二弧板固定连接的一段固定连接有电磁阀，所述第一弧板两端均贯穿并滑动连接有第三弧板，所述第三弧板位于第一弧板内部一侧固定连接有第一活塞，所述第一活塞和第一弧板内壁滑动连接，所述第一活塞之间固定连接有第三弹簧，所述第二弧板顶部贯穿并滑动连接有第四弧板，所述第四弧板位于第二弧板内部一侧固定连接有第二活塞，所述第二活塞与第二弧板内壁滑动连接，所述第二活塞和第二弧板之间固定连接有第四弹簧，所述三通液压软管和矩形框之间填充有液压油。
[0010]具体的说，所述机械臂外部设有转盘，所述转盘内部呈环形阵列分布有第二壳体，所述第二壳体内腔底部固定连接有第五弹簧，所述第五弹簧顶端固定连接有受压盘，所述受压盘外壁两侧均转动连接有第一杆，所述第一杆远离受压盘一端转动连接有第二杆，所述第二杆远离第一杆一端贯穿并滑动连接有第一限位杆，所述第二杆远离第一杆一端转动连接有摆杆，所述摆杆中部开有滑槽，所述滑槽内部滑动连接有限位轴，所述摆杆远离第二杆一端转动连接有连杆，所述连杆远离摆杆一端转动连接有第三杆，所述第三杆远离连杆一端贯穿并滑动连接有第二限位杆，所述第三杆远离连杆一端固定连接有夹杆，所述第二壳体顶部开有放置孔。
[0011]具体的说，所述第一壳体内部开有通孔，所述六角柱与第一壳体对应位置开有螺纹孔，所述第一壳体底部可拆卸连接有底盖，所述底盖内部贯穿有插入孔。
[0012]具体的说，所述第三弧板远离第一弧板一侧均固定连接有菱形定位条，所述第四弧板顶部固定连接有截面为梯形的弧形定位条。
[0013]具体的说，所述打磨刀具包括固定柱，所述固定柱底端固定连接有打磨头，所述固定柱远离打磨头一端开有与六角柱对应的六角孔，所述固定柱靠近六角柱的外周面两侧开有定位弧槽，所述菱形定位条和定位弧槽两侧配合，所述弧形定位条和定位弧槽顶部配合。
[0014]本专利技术的有益效果：
[0015](1)本专利技术所述的一种一种机器人打磨用刀具快速更换系统，通过初步限位装置
配合伺服电机的慢速转动，使得第一弧板和第二弧板在第一弹簧和第二弹簧的作用下，卡入固定柱上的定位弧槽内，为准确限位装置进行前置工作，同时使得准确限位装置将固定柱向上推动时，保证中轴线垂直向上，提高限位配合安装的准确性。
[0016](2)本专利技术所述的一种一种机器人打磨用刀具快速更换系统，通过准确限位装置将打磨刀具上的六角孔准确调整到与六角柱对应的角度，然后再推动打磨刀具垂直向上移动，使得六角柱准确插入六角孔内，从而快速完成限位配合安装，提高了配合安装的精度，保证打磨刀具安装在定位夹具上时，不会出现角度不对应，导致无法配合安装的情况出现。
[0017](3)本专利技术所述的一种一种机器人打磨用刀具快速更换系统，通过打磨刀具自身的重量配合第二壳体内部的零部件，将打磨刀具垂直夹紧，同时夹紧时产生的摩擦力大于第一弹簧挤压第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种一种机器人打磨用刀具快速更换系统，其特征在于：包括固定在机械臂上的伺服电机(1)，所述伺服电机(1)输出轴顶端固定连接有六角柱(2)，所述六角柱(2)外部设有定位夹具(3)，所述定位夹具(3)内部设有多个不同的打磨刀具(4)；所述定位夹具(3)包括与六角柱(2)滑动连接的第一壳体(5)，所述第一壳体(5)内部设有初步限位装置(6)，所述第一壳体(5)内部设有准确限位装置(7)；所述初步限位装置(6)包括六个呈环形阵列固定在第一壳体(5)内周面上的第一定位块(8)，所述第一定位块(8)远离第一壳体(5)一端固定连接有定位环(9)，所述定位环(9)内周面一侧均固定连接有第一矩形空心柱(10)，所述第一矩形空心柱(10)内部滑动连接有第一矩形柱(11)，所述第一矩形柱(11)远离第一矩形空心柱(10)一端固定连接有第一弧板(12)，所述第一弧板(12)和定位环(9)之间固定连接有两个第一弹簧(13)，所述两个第一弹簧(13)位于第一矩形柱(11)外部，所述定位环(9)内周面另一侧均固定连接有第二矩形空心柱(14)，所述第二矩形空心柱(14)内部滑动连接有第二矩形柱(15)，所述第二矩形柱(15)远离第二矩形空心柱(14)一端固定连接有第二弧板(16)，所述第二弧板(16)和定位环(9)之间固定连接有两个第二弹簧(17)，所述两个第二弹簧(17)位于第二矩形柱(15)外部，所述定位环(9)靠近第二矩形空心柱(14)一侧的顶面和底面均固定连接有L形定位弧板(18)，所述两个L形定位弧板(18)之间转动连接有两个第一轴(19)，所述第一轴(19)中部固定连接有收卷轮(20)，所述收卷轮(20)顶部固定连接有齿轮(21)，所述两个齿轮(21)互相啮合，所述其中一个第一轴(19)顶端贯穿位于定位环(9)顶部的L形定位弧板(18)，所述贯穿L形定位弧板(18)的第一轴(19)顶端固定连接有蜗轮(22)，所述被第一轴(19)贯穿的L形定位弧板(18)顶部固定连接有第一电机(23)，所述第一电机(23)输出轴顶端固定连接有蜗杆(24)，所述蜗杆(24)与蜗轮(22)啮合，所述定位环(9)的外周面和内部开有与第一矩形空心柱(10)和第二矩形空心柱(14)连通的圆柱通道(25)，所述圆柱通道(25)内部滑动连接有拉动丝(26)，所述拉动丝(26)两端分别与第一矩形柱(11)和第二矩形柱(15)固定连接，所述收卷轮(20)外部卷绕有收卷绳(27)，所述收卷绳(27)与拉动丝(26)固定连接。2.根据权利要求1所述的一种一种机器人打磨用刀具快速更换系统，其特征在于：所述准确限位装置(7)包括与第一壳体(5)内腔顶部固定连接的第二电机(28)，所述第二电机(28)输出轴顶端固定连接有第二轴(29)，所述第二轴(29)远离第二电机(28)一端固定连接有圆盘(30)，所述第一壳体(5)内壁一侧固定连接有矩形框(31)，所述矩形框(31)内部滑动连接有矩形活塞(32)，所述矩形活塞(32)顶部固定连接有圆柱框(33)，所述圆柱框(33)内壁与圆盘(30)螺纹连接，所述第一定位块(8)底部固定连接有第二定位块(34)，所述矩形框(3...

【专利技术属性】
技术研发人员：殷杰，汪存益，王雷，徐云云，丁鹏飞，
申请(专利权)人：安徽新境界自动化技术有限公司，
类型：发明
国别省市：