输电线路的巡检方法与装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种输电线路的巡检方法与装置。其中，该方法包括：依据待巡检输电线路的杆塔位置，生成巡检无人机的飞行航线；控制巡检无人机按照飞行航线对待巡检输电线路进行巡检；获取巡检过程中的图像数据；依据图像数据识别出待巡检输电线路的故障类别。本发明专利技术解决了相关技术中采用人工操作无人机巡检输电线路以及人工识别输电线路故障的技术问题。线路以及人工识别输电线路故障的技术问题。线路以及人工识别输电线路故障的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
输电线路的巡检方法与装置


[0001]本专利技术涉及电力巡检领域，具体而言，涉及一种输电线路的巡检方法与装置。

技术介绍

[0002]现阶段无人机设备在电力巡检领域应用，但飞巡模式主要通过人工操作，该模式可能会给日常巡检工作带来一定隐患，长时间的飞行控制操作，对于基层班组人员的飞机技术要求较高，且人工操作无人机不可控因素较多，飞行过程难免出现操作失误导致无人机故障甚至炸机的情况，进而造成巡检效率低、人员劳动强度大等问题。另外，对于输电线路的故障采用人工识别，例如，基层班组人员对无人机采集的图像进行观察、分析等，从图像中找出相应的故障等，这样不仅导致设备缺陷、隐患发现不及时，也在一定程度上增加了人工作业成本。
[0003]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种输电线路的巡检方法与装置，以至少解决相关技术中采用人工操作无人机巡检输电线路以及人工识别输电线路故障的技术问题。
[0005]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种输电线路的巡检方法，包括：依据待巡检输电线路的杆塔位置，生成巡检无人机的飞行航线；控制所述巡检无人机按照所述飞行航线对所述待巡检输电线路进行巡检；获取巡检过程中的图像数据；依据所述图像数据识别出所述待巡检输电线路的故障类别。
[0006]可选地，依据待巡检输电线路的杆塔位置，生成巡检无人机的飞行航线，包括：获取所述待巡检输电线路的所述杆塔位置；依据所述杆塔位置，确定所述飞行航线的航线节点；依据所述航线节点，生成所述巡检无人机的所述飞行航线。
[0007]可选地，依据所述航线节点，生成所述巡检无人机的所述飞行航线，包括：从所述航线节点中筛选出所述飞行航线的起始点与终止点；依据所述飞行航线的起始点与终止点，以及将相邻的所述航线节点连接起来，生成至少一条巡检航线；依据所述至少一条巡检航线，确定最优的巡检航线为所述飞行航线。
[0008]可选地，依据所述图像数据识别出所述待巡检输电线路的故障类别，包括：将所述图像数据输入识别模型，由所述识别模型识别得到所述待巡检输电线路的故障类别。
[0009]可选地，所述识别模型至少包括：隐患识别模型和故障识别模型，由所述识别模型识别得到所述待巡检输电线路的故障类别，包括以下至少之一：由所述隐患识别模型对所述待巡检输电线路的隐患进行识别，得到所述隐患对应的故障类型；由所述故障识别模型对所述待巡检输电线路的故障进行识别，得到所述故障对应的故障类型。
[0010]可选地，在依据所述图像数据识别出所述待巡检输电线路的故障类别之前，还包括：训练隐患识别模型和故障识别模型，其中，所述隐患识别模型为使用多组数据通过机器学习训练得出的，所述多组数据中的每组数据均包括：含有巡检输电线路的隐患的图像数
据以及所述隐患对应的故障类型；所述故障识别模型为使用多组数据通过机器学习训练得出的，所述多组数据中的每组数据均包括：含有巡检输电线路的故障的图像数据以及所述故障对应的故障类型。
[0011]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种输电线路巡检的巡检装置，包括：生成模块，用于依据待巡检输电线路的杆塔位置，生成巡检无人机的飞行航线；控制模块，用于控制所述巡检无人机按照所述飞行航线对所述待巡检输电线路进行巡检；获取模块，用于获取巡检过程中的图像数据；识别模块，用于依据所述图像数据识别出所述待巡检输电线路的故障类别。
[0012]可选地，所述生成模块包括：获取单元，用于获取所述待巡检输电线路的杆塔位置；确定单元，用于依据所述杆塔位置，确定所述飞行航线的航线节点；生成单元，用于依据所述航线节点，生成所述巡检无人机的所述飞行航线。
[0013]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述中任意一项所述的输电线路巡检的处理方法。
[0014]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述中任意一项所述的输电线路巡检的处理方法。
[0015]在本专利技术实施例中，采用依据待巡检输电线路的杆塔位置，生成巡检无人机的飞行航线；控制巡检无人机按照飞行航线对待巡检输电线路进行巡检；获取巡检过程中的图像数据；依据图像数据识别出待巡检输电线路的故障类别，通过巡检无人机按照飞行航线对待巡检输电线路进行自主巡检以及智能识别待巡检输电线路的故障类别，达到了智能化巡检输电线路的目的，从而实现了提升巡检效率，降低人工成本，及时发现故障以及提高电网运行稳定性的技术效果，进而解决了相关技术中采用人工操作无人机巡检输电线路以及人工识别输电线路故障的技术问题。
附图说明
[0016]此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0017]图1是根据本专利技术实施例的输电线路的巡检方法的流程图；
[0018]图2是根据本专利技术实施例的生成的巡检航线的示意图；
[0019]图3是根据本专利技术实施例的识别模型的示意图；
[0020]图4是根据本专利技术实施例的输电线路巡检的巡检装置的示意图。
具体实施方式
[0021]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0022]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第
二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0023]实施例1
[0024]根据本专利技术实施例，提供了一种输电线路的巡检方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
[0025]图1是根据本专利技术实施例的输电线路的巡检方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
[0026]步骤S102，依据待巡检输电线路的杆塔位置，生成巡检无人机的飞行航线；
[0027]在具体实施过程中，可以依据不同阶段的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种输电线路的巡检方法，其特征在于，包括：依据待巡检输电线路的杆塔位置，生成巡检无人机的飞行航线；控制所述巡检无人机按照所述飞行航线对所述待巡检输电线路进行巡检；获取巡检过程中的图像数据；依据所述图像数据识别出所述待巡检输电线路的故障类别。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据待巡检输电线路的杆塔位置，生成巡检无人机的飞行航线，包括：获取所述待巡检输电线路的所述杆塔位置；依据所述杆塔位置，确定所述飞行航线的航线节点；依据所述航线节点，生成所述巡检无人机的所述飞行航线。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依据所述航线节点，生成所述巡检无人机的所述飞行航线，包括：从所述航线节点中筛选出所述飞行航线的起始点与终止点；依据所述飞行航线的起始点与终止点，以及将相邻的所述航线节点连接起来，生成至少一条巡检航线；依据所述至少一条巡检航线，确定最优的巡检航线为所述飞行航线。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述图像数据识别出所述待巡检输电线路的故障类别，包括：将所述图像数据输入识别模型，由所述识别模型识别得到所述待巡检输电线路的故障类别。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述识别模型至少包括：隐患识别模型和故障识别模型，由所述识别模型识别得到所述待巡检输电线路的故障类别，包括以下至少之一：由所述隐患识别模型对所述待巡检输电线路的隐患进行识别，得到所述隐患对应的故障类型；由所述故障识别模型对所述待巡检输电线路的故障进行识别，得到所述故障对应的故障类型。6.根据权利要求5...

【专利技术属性】
技术研发人员：李伟，唐兴山，杜力，陈佳纬，李龙，陈云，赵浩翔，孔德旭，汪世锋，雷玉珍，张艳霞，史杰，刘璟，李文龙，
申请(专利权)人：国网青海省电力公司国家电网有限公司，
类型：发明
国别省市：