连续提升物品处理系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术涉及连续提升物品处理系统及其控制方法，该方案包括连续提升机构、物品处理机构及物品处理机器人；连续提升机构包括机架、回转提升组件及提升轨道段，每个提升轨道段上设有与物品处理机器人配合的第一定位件，机架上设有与提升轨道段配合实现对提升轨道段导向的回转导向轨道；物品处理机构包括物品存拣目的地、多层固定导轨；物品处理机器人包括车体和设于车体上的定位装置，通过定位装置与第一定位件配合实现物品处理机器人的定位，本申请能够显著减少振动，从而减少紧固件的松动，达到增加维护周期的目的，提升运转效率。提升运转效率。提升运转效率。

【技术实现步骤摘要】
连续提升物品处理系统及其控制方法


[0001]本专利技术涉及一种分拣系统，具体涉及连续提升物品处理系统及其控制方法。

技术介绍

[0002]随着仓储行业的不断发展，越来越多的行业和企业运用到了立体仓库，而提升设备是立体仓库的主要设施之一，是现代工业仓库、物流中心、配送中心必不可少的组成部分。如我司之前申请的CN108438705A公开了一种具有多缓冲位链条升降机构的连续提升物品处理系统，虽然显著提升了整个系统的运行效率，但是由于采用了链条升降机构且并没有对应的减少振动的措施，导致此结构在运行时产生的振动过大，导致整体运行时噪音过大，而且长时间运行很容易导致某些紧固件的松动现象发生，导致后期的维护检修成本过高。
[0003]因此亟待一种可显著降低运行时的噪音并减少振动的连续提升物品处理系统及其控制方法。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提供了连续提升物品处理系统及其控制方法。
[0005]为了实现上述专利技术目的，本专利技术采用了以下技术方案：连续提升物品处理系统包括1、包括连续提升机构、物品处理机构及物品处理机器人；所述连续提升机构包括机架、设于所述机架上的回转提升组件及多个用于与所述物品处理机器人对接供所述物品处理机器人驶入的提升轨道段，所述提升轨道段均匀间隔设于回转提升组件的回转部上，所述回转部包括带式结构或链条式结构，每个所述提升轨道段上设有与所述物品处理机器人配合的第一定位件，所述机架上设有与所述提升轨道段配合实现对提升轨道段导向的回转导向轨道，每个所述提升轨道段上设有导向装置，所述回转导向轨道设有供导向装置移动的导向槽；所述物品处理机构包括物品存拣目的地和多层固定导轨，每层所述固定导轨能够与所述提升轨道段对接供所述物品处理机器人来回进出；所述物品处理机器人包括车体和设于车体上的定位装置，通过所述定位装置与第一定位件配合实现所述物品处理机器人的定位。
[0006]工作原理及有益效果：1、与现有技术直接将提升轨道段固定在链条上随着链条回转的方式相比，本申请通过将提升轨道段的导向装置与回转导向轨道配合，使其在回转运动时，始终是沿着回转导向轨道运动，从而显著减少了提升轨道段在回转提升组件不断地运行停止中的晃动，同时在物品处理机器人进入时，也不会产生较大的晃动，产生的噪音更小，使得本系统的紧固件不容易松动，降低了故障率，增加了维护周期；
[0007]2、与现有技术相比，本申请通过物品处理机器人的定位装置和第一定位件配合实现物品处理机器人的定位，也实现了对于提升轨道段内是否存在物品处理机器人的有无判断，一个定位装置实现了多种功能，节省了成本。
[0008]3、通过导向装置与导向槽的滑动摩擦连接，使得提升轨道段能够顺畅地在导向槽内滑动，不仅降低了振动发生，使得提升轨道段更加稳定，还能够有效地降低摩擦力，减少回转提升组件的阻碍和动能损失。
[0009]进一步地，每层所述固定导轨上设有多个第二定位件，通过第二定位件与定位装置配合实现物品处理机器人的定位。
[0010]进一步地，所述导向装置为导向滑轮或导向块。此方案，可以是滚动摩擦配合或者滑动摩擦配合，优选为滚动摩擦配合的导向滑轮，具有更小的摩擦力，使得提升轨道段运动更加流畅，减少动能损失。
[0011]进一步地，所述导向槽至少有两个面与每个所述导向滑轮接触。此方案，可在一定程度上显著导向滑轮多个自由度，使得导向滑轮只能在导向槽内滑动，因此提升轨道段沿导向槽回转时，不会产生较大的晃动，稳定性显著提升，更进一步地减少了振动产生。
[0012]进一步地，每个所述提升轨道段左端和右端的导向轮数量为四个，两两设于导向槽的左右两端。此方案，使得提升轨道段运行时更加稳定。
[0013]进一步地，所述回转导向轨道包括两个竖直轨道和两个弧形轨道，通过两个竖直轨道和两个弧形轨道拼接形成导向槽。此方案，可方便回转导向轨道的加工和组装，尤其是当弧形轨道的弧度设计的不合理时，容易导致提升轨道段划过时产生较大的摩擦声音和晃动，因此将回转导向轨道分为四个部分，可单独更换其中一个轨道，尤其是方便对弧形轨道的测试和改造，从而快速地试验出最佳弧度的弧形轨道。
[0014]进一步地，所述回转提升组件包括回转同步带、传动带轮以及旋转轴，通过所述回转同步带和传动带轮组成实现回转运动的回转部，每个所述提升轨道段沿回转同步带轨迹方向均匀间隔设置，通过驱动电机驱动所述旋转轴带动所述传动带轮旋转。此方案，将现有的链条传动改进为同步带传动，可显著地提高稳定性，使得传动更加平稳，噪音更低且使用寿命长，能够承受一定的冲击，因此可显著提升本回转提升组件的稳定性，降低振动，使得提升轨道段在回转时更加稳定。
[0015]进一步地，所述驱动电机与所述传动带轮之间设有换向减速机。此方案，通过驱动电机与换向减速机的配合，更加方便了驱动电机的位置布置，也使得驱动电机能够轻松地带动回转提升组件的运行。
[0016]进一步地，所述物品存拣目的地上设有与物品存拣目的地长度方向平行设置的充电轨道，通过所述充电轨道对行驶过程中的物品处理机器人进行充电。此方案，可在物品处理机器人行驶过程中对物品处理机器人进行充电，无需将物品处理机器人取出再进行充电，显著降低了维护成本，不需要额外的充电等待时间，保持物品处理机器人始终优点，可显著提高了本系统的运行效率。
[0017]连续提升物品处理系统控制方法包括以下步骤：
[0018]S100、物品处理机器人接收控制端指令行驶至连续提升机构入口，其中指令至少包括目标层数；
[0019]S200、控制端获取物品处理机器人所在位置；
[0020]S300、当控制端获取到物品处理机器人位于连续提升机构入口处时；
[0021]S400、连续提升机构停顿供物品处理机器人驶入提升轨道段；
[0022]S500、物品处理机器人驶入提升轨道段后通过定位装置与第一定位件配合定位停
止并向控制端发送就位信号；
[0023]S600、控制端接收就位信号控制连续提升机构继续提升，其中连续提升机构每运行一次停顿一次，运行距离为相邻两个提升轨道段的之间距离；
[0024]S700、待物品处理机器人所在的提升轨道段提升至目标层数时，控制端控制连续提升机构停顿；
[0025]S800、物品处理机器人驶出至目标层，物品处理机器人沿目标层的固定导轨行进至指定位置。
[0026]通过上述方法，可方便实现物品处理机器人的进入和驶出，使得多个物品处理机器人能够快速到达不同的目标层执行任务，减少了物品处理机器人的等待时间，运行效率更高。
[0027]进一步地，每个所述物品处理机器人上均设有输送带，该输送带的输送方向与物品存拣目的地宽度方向平行，物品处理机器人行驶至目标层数的设定点时，通过该输送带将货物输送至物品存拣目的地外。此方案，每个物品处理机器人都能够实现利用输送带将货物输送至物品存拣目的地外，尤其是当输送带快速运行，可利用货物的惯性将货物甩出的物品存本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.连续提升物品处理系统，其特征在于，包括连续提升机构、物品处理机构及物品处理机器人；所述连续提升机构包括机架、设于所述机架上的回转提升组件及多个用于与所述物品处理机器人对接供所述物品处理机器人驶入的提升轨道段，所述提升轨道段均匀间隔设于回转提升组件的回转部上，每个所述提升轨道段上设有与所述物品处理机器人配合的第一定位件，所述机架上设有与所述提升轨道段配合实现对提升轨道段导向的回转导向轨道，每个所述提升轨道段上设有导向装置，所述回转导向轨道设有供导向装置移动的导向槽；所述物品处理机构包括物品存拣目的地和多层固定导轨，每层所述固定导轨能够与所述提升轨道段对接供所述物品处理机器人来回进出；所述物品处理机器人包括车体和设于车体上的定位装置，通过所述定位装置与第一定位件配合实现所述物品处理机器人的定位。2.根据权利要求1所述的连续提升物品处理系统，其特征在于，所述每层所述固定导轨上设有多个第二定位件，通过所述第二定位件与所述定位装置配合实现所述物品处理机器人的定位。3.根据权利要求1所述的连续提升物品处理系统，其特征在于，所述导向装置为导向滑轮或导向块。4.根据权利要求3所述的连续提升物品处理系统，其特征在于，每个所述提升轨道段左右两端均设有至少一个导向滑轮，所述导向槽至少有两个面与每个所述导向滑轮接触。5.根据权利要求4所述的连续提升物品处理系统，其特征在于，所述回转导向轨道包括两个竖直轨道和两个弧形轨道，通过两个竖直轨道和两个弧形轨道拼接形成导向槽。6.根据权利要求1所述的连续提升物品处理系统，其特征在于，所述回转提升组件包括回转同步带、传动带轮以及旋转轴，通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱俊达，
申请(专利权)人：杭州慧仓信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：