网箱破网查漏方法技术

本发明专利技术涉及监控系统技术领域，具体公开了一种网箱破网查漏方法，处于启动状态的破网查漏装置的控制板控制靠近于摄像装置的第三驱动装置在竖直方向转动，当摄像装置的拍摄方向与网箱的底部相垂直时，控制板控制第三驱动装置停止转动；此时，所述网箱底部的中心位置在摄像装置的拍摄视场角度范围内，所述摄像装置与网箱底部的距离为L；控制板控制第二驱动装置和第三驱动装置的驱动端同时在竖直方向转动合适角度，在保证摄像装置的拍摄方向与网箱的底部相垂直的情况下，使得摄像装置向着网箱侧壁面的方向移动距离M。本发明专利技术具有检测效果较好、检测没有遗漏和检测范围较宽的特点。检测没有遗漏和检测范围较宽的特点。检测没有遗漏和检测范围较宽的特点。

【技术实现步骤摘要】
网箱破网查漏方法


[0001]本专利技术涉及监控系统
，特别涉及一种网箱破网查漏方法。

技术介绍

[0002]网箱养殖是目前市面上养殖水产品的一种普遍方式，网箱养殖属于集约化经营，能充分利用场地、水源、人力和物力，具有产量高，效益好，但技术性强的特点。目前用于养殖水产品的网箱，是将网箱置于水中，再将需要养殖的水产品幼苗投放在网箱中，定时的向网箱中投放食料，让网箱中的水产品慢慢长大；现有水产品养殖过程中，将网箱置于水里，不把网箱提出来，或是人员不下到水里去是无法知道网箱情况的，一般对于大型养殖，网箱体积也很大，通常将网箱置于水中是不轻易再从水中拿出来的，这样时间久了，若是网箱上的网孔破损了，人员也无法知道，这样就存在网箱中的水产品会从破损的网孔中逃走的问题，同时，时间久了，水中的藻类或是微生物类会附着在网箱上，长此下去，藻类或是微生物将会将网孔堵住，网孔被堵住，网箱内外的水流将无法继续对流，这样容易造成网箱内缺氧的情况发生，不利于网箱内水产品的健康成长。
[0003]对于上述问题，公开号为“CN2677970”的专利文献，公开了一种水下围网查漏仪，该专利文献应用于水产围网养殖业，对水下围网破损进行检查，尤其是在水浑浊情况下，对大面积围网查漏适用；该专利文献由水下摄像头和自动调整装置组成，前者具有一个很大的防水外壳，外壳正面镶着的防水透明玻璃，摄像机机芯及照明设备装在其内部，透过正面玻璃拍摄；工作时自动调整装置自动调整摄像头在水下位置，使玻璃面紧贴水下围网，因此拍摄受水质影响很小；自动调整装置由固定夹具、活动套管、转轴、定位螺丝、连杆、“U”型支架和凸轴组成；其工作原理是，利用摄像头在水下所受浮力，使摄像头围绕自动调整装置的两个电机而转动，最终摄像头正面玻璃紧贴水下围网而达到平衡。该专利文献对网箱网孔的检查效果也不够理想，对网孔的检查也不够全面。
[0004]因此，现有对于水中网箱的检测，存在检测效果不好、检测有遗漏和检测范围较窄的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术为了解决现有对于水中网箱的检测所存在的上述技术问题，提供了一种检测效果较好、检测没有遗漏和检测范围较宽的网箱破网查漏方法。
[0006]本专利技术的技术方案：网箱破网查漏方法，包括以下步骤，
[0007](a)将处于初始状态的破网查漏装置置于水中的网箱内，所述破网查漏装置与网箱的顶部中心位置相对应；
[0008](b)启动位于水中的破网查漏装置的电源开关，使得第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、摄像装置和照明装置均处于启动状态；
[0009](c)处于启动状态的破网查漏装置的控制板控制靠近于摄像装置的第三驱动装置在竖直方向转动，当摄像装置的拍摄方向与网箱的底部相垂直时，控制板控制第三驱动装
置停止转动；此时，所述网箱底部的中心位置在摄像装置的拍摄视场角度范围内，所述摄像装置与网箱底部的距离为L；
[0010](d)待步骤(c)中摄像装置的拍摄方向与网箱的底部相垂直时，控制板控制第一驱动装置的驱动端在水平方向转动320度～360度；
[0011](e)待步骤(d)中的第一驱动装置转动完成后，控制板控制第二驱动装置和第三驱动装置的驱动端同时在竖直方向转动合适角度，在保证摄像装置的拍摄方向与网箱的底部相垂直的情况下，使得摄像装置向着网箱侧壁面的方向移动距离M；
[0012](f)待步骤(e)中的摄像装置向着网箱侧壁面的方向移动距离M后，控制板控制第一驱动装置的驱动端在水平方向转动320度～360度；
[0013](g)循环步骤(e)和(f)，直到摄像装置拍摄完网箱的整个底面；
[0014](h)待摄像装置拍摄完网箱的整个底面后，控制板控制第二驱动装置和第三驱动装置的驱动端同时在竖直方向转动合适角度，使得摄像装置的拍摄方向与网箱的侧壁面靠近底部的位置相垂直，并且使得摄像装置与网箱侧壁面之间的距离为S；
[0015](i)待摄像装置的拍摄方向与网箱的侧壁面靠近底部的位置相垂直时，控制板控制第一驱动装置的驱动端在水平方向转动320度～360度；
[0016](j)待步骤(i)中的第一驱动装置转动完成后，控制板控制第二驱动装置和第三驱动装置的驱动端同时在竖直方向转动合适角度，在保证摄像装置的拍摄方向与网箱的侧壁相垂直的情况下，使得摄像装置沿着网箱的侧壁面向着网箱顶部方向移动距离N；
[0017](k)待步骤(j)中摄像装置向着网箱顶部方向移动距离N后，控制板控制第一驱动装置的驱动端在水平方向转动320度～360度；
[0018](l)循环步骤(j)和(k)，直到摄像装置拍摄完网箱的整个侧壁面。
[0019]本专利技术以摄像装置拍摄到网箱底面和壁面的图像为参考，采用图像视觉技术，控制板控制第二驱动装置和第三驱动装置协同转动，使得摄像装置的摄像端与网箱的底面和壁面始终处于垂直状态，正因为摄像端与网箱的底面和壁面处于垂直状态，就方便调控摄像装置与网箱的底面和壁面直接的距离，使得距离以能拍摄到网箱各面清晰的图像为准，若水质清晰，就可以通过控制第二驱动装置和第三驱动装置协同转动，使得摄像装置与网箱底面和壁面之间的距离远一点，若水质浑浊，通过控制第二驱动装置和第三驱动装置协同转动，使得摄像装置与网箱底面和壁面之间的距离近一点，整个拍摄过程中，摄像装置与网箱底面和/或壁面之间的距离是一样的，摄像装置相对于网箱的底面和壁面是相平行移动的，这样就能按照控制板上的设定程序进行自动运行了，对网箱网孔的检查方式简单、自动化程度较高、检查效果也较好；本专利技术中摄像装置每次移动的距离也是有限定的，根据摄像装置的拍摄视角，以相邻两个地方摄像装置在网箱上的拍摄区域存在重叠区域为准，这样就能保证对整个网箱上网孔的无死角检测了，从而能够保证整个网箱的绝对可靠度，不存在因网孔破陋使得水产品走失，也不存在因网孔堵塞而造成网箱内水产品缺氧的情况。
[0020]作为优选，所述破网查漏装置的初始状态为第一连接臂、第二连接臂和第四连接臂位于同一平面的状态。
[0021]作为优选，所述第一连接臂、第二连接臂和第四连接臂均位于水面以下。
[0022]作为优选，所述摄像装置的拍摄视场角度α的范围为10度～120度。更优选，所述摄像装置的拍摄视场角度α的范围为30度～90度。更优选，所述摄像装置的拍摄视场角度α的
范围为45度～70度。
[0023]作为优选，所述移动距离M和移动距离N，以摄像装置相邻两个位置的拍摄视场角度α存在重叠区域为准。存在重叠区域能保证装置对网箱网孔整个检测的无死角。
[0024]作为优选，所述距离L和距离S相等或不等；所述移动距离M和移动距离N相等或不等。
[0025]作为优选，初始状态时，所述第一连接臂相对于水平面向下倾斜，所述倾斜角度为0度～15度。更优选，所述倾斜角度为2度～10度。
[0026]作为优选，所述第一驱动装置的驱动端在水平方向的转动角度为0度～360度。更优选，所述第一驱动装置的驱动端在水平方向的转本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.网箱破网查漏方法，其特征是：包括以下步骤，(a)将处于初始状态的破网查漏装置置于水中的网箱内；(b)启动位于水中的破网查漏装置的电源开关，使得第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、摄像装置和照明装置均处于启动状态；(c)处于启动状态的破网查漏装置的控制板控制靠近于摄像装置的第三驱动装置在竖直方向转动，当摄像装置的拍摄方向与网箱的底部相垂直时，控制板控制第三驱动装置停止转动；此时，所述网箱底部的中心位置在摄像装置的拍摄视场角度范围内，所述摄像装置与网箱底部的距离为L；(d)待步骤(c)中摄像装置的拍摄方向与网箱的底部相垂直时，控制板控制第一驱动装置的驱动端在水平方向转动320度～360度；(e)待步骤(d)中的第一驱动装置转动完成后，控制板控制第二驱动装置和第三驱动装置的驱动端同时在竖直方向转动合适角度，在保证摄像装置的拍摄方向与网箱的底部相垂直的情况下，使得摄像装置向着网箱侧壁面的方向移动距离M；(f)待步骤(e)中的摄像装置向着网箱侧壁面的方向移动距离M后，控制板控制第一驱动装置的驱动端在水平方向转动320度～360度；(g)循环步骤(e)和(f)，直到摄像装置拍摄完网箱的整个底面；(h)待摄像装置拍摄完网箱的整个底面后，控制板控制第二驱动装置和第三驱动装置的驱动端同时在竖直方向转动合适角度，使得摄像装置的拍摄方向与网箱的侧壁面靠近底部的位置相垂直，并且使得摄像装置与网箱侧壁面之间的距离为S；(i)待摄像装置的拍摄方向与网箱的侧壁面靠近底部的位置相垂直时，控制板控制第一驱动装置的驱动端在水平方向转动320度～360度；(j)待步骤(i)中的第一驱动装置转动完成后，控制板控制第二驱动装置和第三驱动装置的驱动端同时在竖直方向转动合适角度，在保证摄像装置的拍摄方向与网箱的侧壁相垂直的情况下，使得摄像装置沿着网箱的侧壁面向着网箱顶部方向移动距离N；(k)待步骤(j)中摄像装置向着网箱顶部方向移动距离N后，控制板控制第一驱动装置的驱动端在水平方向转动320度～360度；(l)循环步骤(j)和(k)，直到摄像装置拍摄完网箱的整个侧壁面。2.根据权利要求1所述的网箱破网查漏方法，其特征是：所述破网查漏装置的初始状态为第一连接臂、第二连接臂和第四连接臂位于同一平面的状态；所述第一连接臂、第二连接臂和第四连接臂均位于水面以下。3.根据权利要求1所述的网箱破网查漏方法，其特征是：所述摄像装置的拍摄视场角度α的范围为10度～120度。4.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈俊，
申请(专利权)人：浙江庚星科技有限公司，
类型：发明
国别省市：