一种基于视觉识别的分拣机器人及分拣方法技术

本发明专利技术涉及一种基于视觉识别的分拣机器人及分拣方法，属于物流技术领域，该基于视觉识别的分拣机器人，包括物件箱、传送机构、转运机构、识别机构、限流机构和分拣机构，其中物件箱装载物件，传送机构设有传送带来传送物件，转运机构靠近物件箱安装，转运机构转运物件箱中的物件至传送机构上，识别机构用于识别传送机构上的物件的识别码，并将信息传递至计算机中，限流机构允许预定数量的物件通过，分拣机构分拣物件至预定的位置。本发明专利技术针对信件式物件进行整理、识别并进行分拣，防止此类物件的丢失；利用气压感应器结合计算机程序能够计算取件机构是否正常工作，实现智能化的操作；利用识别仪器识别物件上的识别码，配合分拣机构自动分拣。自动分拣。自动分拣。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉识别的分拣机器人及分拣方法


[0001]本专利技术涉及一种基于视觉识别的分拣机器人及分拣方法，属于物流


技术介绍

[0002]目前随着社会经济的繁荣，公司之间的贸易和合作越来越多，随之而来的就是相关的文件，合同，以及各式各样的发票，这些东西基本上没什么重量，但是本身因人们的的保护习惯，会占有一定平面空间，这些凭证在当今的社会及商业关系中越发的重要，随着这些东西的来返于各个城市之间，各个公司之间，难免会存在丢失以及这种信封式物件在物流中心进行地区分类时，难免发生差错，或是运往快递点时，在较大体积的货物中消失不见，而这些信封式物件的消失可能会给相关人员及公司带来巨大的麻烦，为此，基于这些物件本身的特性，我们需要一种能够整理他们又能及时分拣出来的机器人。

技术实现思路

[0003]本专利技术为解决上述
技术介绍
中存在的技术问题，提供一种基于视觉识别的分拣机器人及分拣方法。
[0004]本专利技术采用以下技术方案来实现：一种基于视觉识别的分拣机器人，包括：物件箱，安装于地面用于装载物件；传送机构，靠近所述物件箱安装且所述传送机构的运行轨道面中心线对应所述物件箱的对称线的延长向上，所述传送机构设有传送带来传送物件；转运机构，靠近所述物件箱安装，且所述转运机构中的取件机构沿所述物件箱的对称线延长向运动，所述转运机构设有升降机构和取件机构，所述转运机构转运所述物件箱中的物件至所述传送机构上；识别机构，通过安装轴对应安装于传送机构上方且用于识别所述传送机构上的物件的识别码，并将信息传递至计算机中；限流机构，对应安装在所述传送机构上方且设置预定时间内允许所述传送机构上传送的预定数量的物件通过；分拣机构，靠近安装在所述传送机构末端且其旋转中心位于所述传送机构的运行轨道面中心线延长向上，所述分拣机构分拣物件至预定的位置。
[0005]通过采用上述技术方案，转运机构单次吸附一件物件并转运至传送机构上，经过识别机中的仪器识别物件上的识别码，并将信息传给计算机，限流机构限定预定时间内传送一件物件通过，分拣机构对应夹取一件物件，并接收来自计算机的反馈信号，将物件放入指定的位置。
[0006]在进一步的实施例中，物件箱包括：调节板，弹性连接于所述物件箱的底部；调节件，设于所述调节板与所述物件箱的底部之间，用于调节所述调节板相对于所述物件箱的弹性，从而调整所述物件箱中的物件对应所述传送机构的运行轨道面的高
度。
[0007]通过采用上述技术方案，在进一步的实施例中，传送机构包括：传送带，安装高度对应所述物件箱内装载的物件的高度，承载所述转运机构传递的物件并传送物件至所述识别机构识别识别码，所述传送带的两侧分别安装一段挡板，所述挡板相对所述传送带外翻预定的角度。
[0008]通过采用上述技术方案，便于调整物件箱中的物件对应传送机构的运行轨道面的高度，同时使物件保持一定的弹性，便于与取件机构增大接触面积。
[0009]在进一步的实施例中，转运机构包括：横向滑轨，通过安装轴平行设于所述传送带和所述物件箱的上方，所述横向滑轨上的滑座的运动范围从所述物件箱至所述传送带上；升降机构，通过第一安装板连接于所述滑座，且所述升降机构通过多个第一气缸连接所述第一安装板和第二安装板中间组成，所述第一安装板和所述第二安装板中间还设有伸缩轴辅助升降。
[0010]通过采用上述技术方案，横向滑轨和升降机构可以实现从物件箱到传送带的横向和纵向的移动。
[0011]在进一步的实施例中，取件机构包括：第一支撑板，与所述第二安装板组装且设有空间用于可放置驱动电机，与所述第一支撑板旋转连接第一转轴顶端通过齿轮传动连接驱动电机，与所述第一转轴螺纹连接的第二转轴，旋转所述第一转轴调整所述第二转轴升降；第二气缸，通过多个第二定轴连接于所述第一支撑板，所述第二气缸一端开口且开口端外设柔性连接件用于直接接触物件，所述第二气缸通过所述柔性连接件连接物件时，物件与所述第二气缸底部空间产生气压，所述第二气缸另一端设有通气孔维持内外气压平衡且设有通孔用于第二转轴穿过；活塞，连接于所述第二转轴且置于所述第二气缸内滑动，所述活塞设有多道环形凹槽且凹槽内设有密封件用于所述第二气缸的内壁的紧密接触；气压感应器，设于所述活塞下方且在所述第二气缸的侧面的气孔处，所述气压感应器感应该气压变化，并将信号反馈至计算机。
[0012]通过采用上述技术方案，取件机构控制第二气缸底部与物件之间的空间压强变小，物件被取件装置吸附；当物件被运送到传送带上时，取件机构控制第二气缸底部与物件之间的空间压强变大，物件被放置在传送带上，另设气压感应器用于监测该取件机构的工作状况。
[0013]在进一步的实施例中，识别机构包括：识别仪器，通过安装轴正对所述传送机构上方设置，所述识别仪器识别物件上的识别码，并将信息传送至计算机中。
[0014]通过采用上述技术方案，识别仪器识别物件上的识别码，并将信息传送至计算机中。
[0015]在进一步的实施例中，限流机构包括：支撑件，对应安装于所述传送机构上方；
第三气缸，安装于支撑件下方且正对于所述传送带；卡板，顶部连接于所述第三气缸且两侧设于支撑件两侧轨道上下滑动，所述卡板预设置与所述传送带的最小距离禁止物件穿过。
[0016]通过采用上述技术方案，控制单件物件从限流机构至传送带末端的时间，允许单位时间内单件物件通过是为了最终与分拣机构相互配合工作，实现精确的分拣。
[0017]在进一步的实施例中，包括以下步骤：步骤一、将数量足够多的物件放入物件箱中，转运机构通过升降机构调整高度，使得取件机构利用压强去吸附物件，同时在取件机构底部还设有气压感应器用于监测压强，并将相应数据传送至计算机，接着，升降机构上升，横向滑轨控制取件机构滑动至传送机构上方，升降机构下降，取件机下降，将物件被放置在传送带上；步骤二、此时物件经过识别机构，识别仪器扫描并识别物件上的识别码，并将信息传送至计算机中，再由计算机反馈至分拣机构中；步骤三、物件被传送至限流机构时，限流机构设置为预定时间内，允许放单个物件通过，当一个物件经过限流机构时，限流机构上的卡板在支撑件的轨道上下移，直至到达预设距离，即卡板预设与传送带的最小距离禁止物件穿过；步骤四、物件从卡板处到传送带末端为定值时间，此时分拣机构分拣物件，并接收来自计算机的信号控制进行分类，第四气缸控制夹持板相互靠近去夹持物件，旋转台接收计算机的信号旋转至指定位置，接着驱动电机启动，旋转轴控制转盘优先旋转预定角度，控制第四气缸放松两个夹持板，物件掉落至指定位置。
[0018]本专利技术的有益效果：本专利技术针对信件式物件进行整理、识别并进行分拣，防止此类物件的丢失；利用其中的气压感应器结合计算机程序能够计算取件机构是否正常工作，实现智能化的操作；利用识别仪器识别物件上的识别码，配合分拣机构自动分拣。
附图说明
[0019]图1是本专利技术的整体系统结构示意图。
[0020]图2是本专利技术的物件箱结构示意图。
[0021]图3是本专利技术的传送机构局部本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉识别的分拣机器人，其特征在于，包括：物件箱，安装于地面用于装载物件；传送机构，靠近所述物件箱安装且所述传送机构的运行轨道面中心线对应所述物件箱的对称线的延长向上，所述传送机构设有传送带来传送物件；转运机构，靠近所述物件箱安装，且所述转运机构中的取件机构沿所述物件箱的对称线延长向运动，所述转运机构设有升降机构和取件机构，所述转运机构转运所述物件箱中的物件至所述传送机构上；识别机构，通过安装轴对应安装于传送机构上方且用于识别所述传送机构上的物件的识别码，并将信息传递至计算机中；限流机构，对应安装在所述传送机构上方且设置预定时间内允许所述传送机构上传送的预定数量的物件通过；分拣机构，靠近安装在所述传送机构末端且其旋转中心位于所述传送机构的运行轨道面中心线延长向上，所述分拣机构分拣物件至预定的位置。2.根据权利要求1所述的基于视觉识别的分拣机器人，其特征在于，物件箱包括：调节板，弹性连接于所述物件箱的底部；调节件，设于所述调节板与所述物件箱的底部之间，用于调节所述调节板相对于所述物件箱的弹性，从而调整所述物件箱中的物件对应所述传送机构的运行轨道面的高度。3.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的分拣机器人，其特征在于，传送机构包括：传送带，安装高度对应所述物件箱内装载的物件的高度，承载所述转运机构传递的物件并传送物件至所述识别机构识别识别码，所述传送带的两侧分别安装一段挡板，所述挡板相对所述传送带外翻预定的角度。4.根据权利要求3所述的基于视觉识别的分拣机器人，其特征在于，转运机构包括：横向滑轨，通过安装轴平行设于所述传送带和所述物件箱的上方，所述横向滑轨上的滑座的运动范围从所述物件箱至所述传送带上；升降机构，通过第一安装板连接于所述滑座，且所述升降机构通过多个第一气缸连接所述第一安装板和第二安装板中间组成，所述第一安装板和所述第二安装板中间还设有伸缩轴辅助升降。5.根据权利要求4所述的基于视觉识别的分拣机器人，其特征在于，取件机构包括：第一支撑板，与所述第二安装板组装且设有空间用于可放置驱动电机，与所述第一支撑板旋转连接第一转轴顶端通过齿轮传动连接驱动电机，与所述第一转轴螺纹连接的第二转轴，旋转所述第一转轴调整所述第二转轴升降；第二气缸，通过多个第二定轴连接于所述第一支撑板，所述第二气缸一端开口且开口端外设柔性连接件用于直接接触物件，所述第二气缸通过所述柔性连接件连接物件时，物件与所述第二气缸底部空间产生气压，所述第二气缸另一端设有通气孔维持内外气压平衡且设有通...

【专利技术属性】
技术研发人员：方静，谢广飞，田亮，
申请(专利权)人：南京轩世琪源软件科技有限公司，
类型：发明
国别省市：