一种压力容器测厚机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及压力容器测厚设备领域，具体是一种压力容器测厚机器人，包括车架、麦克纳姆轮、驱动电机、超声探头、探头支架、第一直线驱动装置和耦合剂供给装置；所述第一直线驱动装置安装在车架上并用于驱动探头支架前后移动，所述超声探头固定安装在探头支架上，所述探头支架上设有耦合剂通道，所述耦合剂通道位于超声探头的上方，所述耦合剂供给装置通过软管与耦合剂通道连接，所述耦合剂通道的前方和下方分别设有前涂布口和下涂布口。本实用新型专利技术使耦合剂能够从前涂布口和下涂布口中流至超声探头的上部圆锥面上，进而在重力的作用下均匀的涂布在超声探头的前谈侧面，提高检测精度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
一种压力容器测厚机器人


[0001]本技术涉及压力容器测厚设备领域，具体是一种压力容器测厚机器人。

技术介绍

[0002]压力容器广泛的应用于工业生产中，比如气罐、反应釜等。压力容器在使用过程中会遭受流体冲刷、化学腐蚀、电化学腐蚀，进而导致壁厚减薄，形成安全隐患。为了了解压力容器的安全状况，需要定期检测压力容器的壁厚。现有技术中，一般使用超声波测厚仪来检测压力容器的壁厚，需要检测人员对多个测定点进行检测，检测效率低、劳动强度大，对于容积较大的压力容器，还需要高空作业，存在安全隐患。
[0003]CN210108313U公开了一种铁磁性压力容器内壁检查系统，包括爬行器、测厚装置、遥控器、磁吸附装置等，爬行器包括车体、控制器、车轮和动力装置，测厚装置设置于车体上。该铁磁性压力容器内壁检查系统通过磁吸附装置吸附在压力容器壁上，能够在压力容器壁上全方向移动，提高了检测效率，避免了安全风险。耦合剂用于填充超声探头与待测容器接触面之间的微小空隙，该铁磁性压力容器内壁检查系统在工作时无法使耦合剂均匀的涂覆在探头的探测面与压力容器壁之间，导致检测精度低。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是为了解决上述现有技术的不足，提供一种压力容器测厚机器人，通过在耦合剂通道的前方和下方分别设置前涂布口和下涂布口，使耦合剂能够从前涂布口和下涂布口中流至超声探头的上部圆锥面上，进而在重力的作用下均匀的涂布在超声探头的前谈侧面，提高检测精度。
[0005]本技术所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：一种压力容器测厚机器人，包括车架、麦克纳姆轮、驱动电机、超声探头、探头支架、第一直线驱动装置和耦合剂供给装置，所述车架上设有永磁体，所述麦克纳姆轮安装在车架上，所述驱动电机安装在车架上并分别与对应的麦克纳姆轮连接；所述第一直线驱动装置安装在车架上并用于驱动探头支架前后移动，所述超声探头固定安装在探头支架上，所述探头支架上设有耦合剂通道，所述耦合剂通道位于超声探头的上方，所述耦合剂供给装置通过软管与耦合剂通道连接，所述耦合剂通道的前方和下方分别设有前涂布口和下涂布口。
[0006]相对于现有技术，本技术压力容器测厚机器人的有益效果为：(1)由于耦合剂通道的前方和下方分别设有前涂布口和下涂布口，因此耦合剂能够从前涂布口和下涂布口中流出至超声探头的上部圆锥面上，进而在重力的作用下均匀的涂布在超声探头的前部探测面，提高了检测精度；(2)通过能够前后移动的探头支架，当机器人移动时，超声探头后缩，保证机器人的越障能力；需要测厚时，超声探头前伸至接触待测面，保证测厚精度；(3)通过永磁体和麦克纳姆轮，实现机器人的爬壁和全方位平移，智能化程度高、安全性高。
[0007]本技术的技术方案还有：所述下涂布口为沿前后方向设置的缺口。
[0008]本技术的技术方案还有：所述下涂布口为沿前后方向间隔设置的多个孔。
[0009]本技术的技术方案还有：所述第一直线驱动装置为第一电动推杆，所述第一电动推杆固定安装于车架上；所述第一电动推杆的推杆与探头支架前后滑动连接，所述第一电动推杆的推杆上设有限位销，所述限位销用于防止第一电动推杆的推杆与探头支架脱离，所述探头支架与车架之间设有弹簧。采用本技术方案，机器人测厚时，第一电动推杆先驱动超声探头前移，当超声探头与待测面接触后，第一电动推杆的推杆继续前推，与探头支架产生相对位移，弹簧保证超声探头的探测面紧贴待测面，测厚精度高。
[0010]本技术的技术方案还有：所述探头支架上设有前后方向的导向杆，所述弹簧套设在导向杆外部。
[0011]本技术的技术方案还有：所述探头支架上设有前后方向的腰形孔，所述限位销位于腰形孔中。
[0012]本技术的技术方案还有：所述耦合剂供给装置包括活塞筒、活塞和第二直线驱动装置；所述活塞筒固定安装于车架上，所述活塞筒上设有出液口，所述出液口通过软管与耦合剂通道连接；所述活塞与活塞筒滑动配合，所述第二直线驱动装置安装于车架上并用于驱动活塞移动。
[0013]本技术的技术方案还有：所述耦合剂供给装置还包括耦合剂容器和端盖，所述端盖固定设置于车架上，所述耦合剂容器与端盖螺纹连接；所述活塞筒上设有进液口，所述进液口与延伸至耦合剂容器底部的进液管连接，所述进液口处设有由活塞筒外部向活塞筒内部单向导通的第一单向阀，所述出液口处设有由活塞筒内部向活塞筒外部单向导通的第二单向阀。采用本技术方案，活塞的正向移动使活塞筒内的耦合剂通过出液口流出并供给耦合剂通道，活塞的反向移动使耦合剂容器内的耦合剂进入活塞筒。由于耦合剂容器便于从车架上拆装，因此便于补充耦合剂；耦合剂容器能够容纳较多的耦合剂，不需要频繁的补充耦合剂，提高了测厚效率。
[0014]本技术的技术方案还有：所述第二直线驱动装置为第二电动推杆，所述第二电动推杆的推杆与活塞固定连接。
[0015]本技术的技术方案还有：还包括摄像头，所述摄像头安装在车架上。
附图说明
[0016]图1为实施例一中压力容器测厚机器人的立体图。
[0017]图2为实施例一中压力容器测厚机器人的主视图。
[0018]图3为实施例一中压力容器测厚机器人的右视图。
[0019]图4为实施例一中压力容器测厚机器人的俯视图。
[0020]图5为实施例一中探头支架的结构示意图。
[0021]图6为实施例二中探头支架的结构示意图。
[0022]图7为实施例三中压力容器测厚机器人的右视图。
[0023]图8为图7中沿A
‑
A向的剖视图。
[0024]图9为图7中Ⅲ部的局部放大图。
[0025]图10为实施例三中压力容器测厚机器人的立体图。
[0026]图中：1、车架，2、麦克纳姆轮，3、驱动电机，4、超声探头，5、永磁体， 6、探头支架，7、耦合剂通道，8、软管，9、前涂布口，10、下涂布口，11、第一电动推杆，12、限位销，13、弹簧，
14、导向杆，15、腰形孔，16、活塞筒，17、活塞，18、出液口，19、耦合剂容器，20、端盖，21、进液口，22、进液管，23、第一单向阀，24、第二单向阀，25、第二电动推杆，26、摄像头。
具体实施方式
[0027]以下实施例是对本技术的进一步说明，但本技术并不局限于此。因本技术比较复杂，因此实施方式仅对本技术的专利技术点部分进行详述，本技术未详述部分均可采用现有技术。
[0028]实施例一：
[0029]如图1
‑
图5所示，一种压力容器测厚机器人，包括车架1、麦克纳姆轮2、驱动电机3、摄像头26、超声探头4、探头支架6、第一直线驱动装置和耦合剂供给装置。
[0030]如图1所示，所述车架1的前表面设有多块永磁体5，永磁体5通过螺栓安装在车架1上，能够根据所需磁力灵活增减。
[0031]所述麦克纳姆轮2安装在车架1上，麦克纳姆轮2设有四本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种压力容器测厚机器人，包括车架(1)、麦克纳姆轮(2)、驱动电机(3)和超声探头(4)，所述车架(1)上设有永磁体(5)，所述麦克纳姆轮(2)安装在车架(1)上，所述驱动电机(3)安装在车架(1)上并分别与对应的麦克纳姆轮(2)连接，其特征在于：还包括探头支架(6)、第一直线驱动装置和耦合剂供给装置；所述第一直线驱动装置安装在车架(1)上并用于驱动探头支架(6)前后移动，所述超声探头(4)固定安装在探头支架(6)上，所述探头支架(6)上设有耦合剂通道(7)，所述耦合剂通道(7)位于超声探头(4)的上方，所述耦合剂供给装置通过软管(8)与耦合剂通道(7)连接，所述耦合剂通道(7)的前方和下方分别设有前涂布口(9)和下涂布口(10)。2.根据权利要求1所述的压力容器测厚机器人，其特征在于：所述下涂布口(10)为沿前后方向设置的缺口。3.根据权利要求1所述的压力容器测厚机器人，其特征在于：所述下涂布口(10)为沿前后方向间隔设置的多个孔。4.根据权利要求1
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3任一所述的压力容器测厚机器人，其特征在于：所述第一直线驱动装置为第一电动推杆(11)，所述第一电动推杆(11)固定安装于车架(1)上；所述第一电动推杆(11)的推杆与探头支架(6)前后滑动连接，所述第一电动推杆(11)的推杆上设有限位销(12)，所述限位销(12)用于防止第一电动推杆(11)的推杆与探头支架(6)脱离，所述探头支架(6)与车架(1)之间设有弹簧(13)。5.根据权利要求4所述的压力容器测厚机器人，其特征在于：所述探头支架(6)上设有前后方向的导向杆(14)，所述弹簧(13)套...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹怀祥，孔强，袁涛，黄元凤，
申请(专利权)人：山东金特装备科技发展有限公司，
类型：新型
国别省市：