飞行设备的控制方法、装置、存储介质及飞行设备制造方法及图纸

本公开涉及一种飞行设备的控制方法、装置、存储介质及飞行设备，可以获取飞行设备在当前采集周期采集的实时加速度和解算加速度，所述解算加速度为所述飞行设备根据速度误差计算得到的加速度；根据所述实时加速度和所述解算加速度确定加速度补偿值；根据所述加速度补偿值和所述解算加速度控制所述飞行设备。补偿值和所述解算加速度控制所述飞行设备。补偿值和所述解算加速度控制所述飞行设备。

【技术实现步骤摘要】
飞行设备的控制方法、装置、存储介质及飞行设备


[0001]本公开涉及对飞行设备的控制领域，具体地，涉及一种飞行设备的控制方法、装置、存储介质及飞行设备。

技术介绍

[0002]为了提高飞行设备(如无人机)的作业能力，需要位置控制的高精确度，例如，定点航拍旋翼无人机需要高精度的位置控制性能及抗风性能；无人配送旋翼机，需要精准降落于目标点并抗地效干扰。
[0003]相关技术对飞行设备的控制方案中，是由速度控制器通过速度误差解算得到加速度指令，然后根据该加速度指令确定对应的姿态角指令，以便根据该姿态角指令控制飞行设备，但该方法控制延时大，需要位置产生较大误差后才能通过控制纠正误差，因此，位置控制精度较差，并且，该控制方法抗扰动性较弱，有风环境下会进一步降低位置控制精度。

技术实现思路

[0004]本公开的目的是提供一种飞行设备的控制方法、装置、存储介质及飞行设备。
[0005]第一方面，提供一种飞行设备的控制方法，所述方法包括：
[0006]获取飞行设备在当前采集周期采集的实时加速度和解算加速度，所述解算加速度为所述飞行设备根据速度误差计算得到的加速度；根据所述实时加速度和所述解算加速度确定加速度补偿值；根据所述加速度补偿值和所述解算加速度控制所述飞行设备。
[0007]可选地，所述根据所述实时加速度和所述解算加速度确定加速度补偿值包括：确定所述解算加速度与所述实时加速度的第一差值；根据所述第一差值通过预设补偿模型确定所述加速度补偿值。
[0008]可选地，所述根据所述实时加速度和所述解算加速度确定加速度补偿值包括：对所述实时加速度进行低通滤波，得到滤波加速度；计算所述解算加速度与所述滤波加速度的第二差值；根据所述第二差值通过预设补偿模型确定所述加速度补偿值。
[0009]可选地，所述预设补偿模型通过以下方式预先设置：获取外界扰动信号的预设带宽；根据所述预设带宽确定所述加速度补偿值与所述外界扰动信号的映射关系；根据所述映射关系和所述飞行设备的预设动力学模型确定所述预设补偿模型。
[0010]可选地，所述根据所述加速度补偿值和所述解算加速度控制所述飞行设备包括：根据所述加速度补偿值和所述解算加速度确定姿态角指令；根据所述姿态角指令控制所述飞行设备。
[0011]可选地，所述根据所述姿态角指令控制所述飞行设备包括：根据所述姿态角指令控制所述飞行设备进行悬停；或者，根据所述姿态角指令控制所述飞行设备降落至目标位置。
[0012]第二方面，所述装置包括：获取模块，用于获取飞行设备在当前采集周期采集的实时加速度和解算加速度，所述解算加速度为所述飞行设备根据位置误差计算得到的加速
度；确定模块，用于根据所述实时加速度和所述解算加速度确定加速度补偿值；控制模块，用于根据所述加速度补偿值和所述解算加速度控制所述飞行设备。
[0013]可选地，所述确定模块，用于确定所述解算加速度与所述实时加速度的第一差值；根据所述第一差值通过预设补偿模型确定所述加速度补偿值。
[0014]可选地，所述确定模块，用于对所述实时加速度进行低通滤波，得到滤波加速度；计算所述解算加速度与所述滤波加速度的第二差值；根据所述第二差值通过预设补偿模型确定所述加速度补偿值。
[0015]可选地，所述预设补偿模型通过以下方式预先设置：获取外界扰动信号的预设带宽；根据所述预设带宽确定所述加速度补偿值与所述外界扰动信号的映射关系；根据所述映射关系和所述飞行设备的预设动力学模型确定所述预设补偿模型。
[0016]可选地，所述控制模块，用于根据所述加速度补偿值和所述解算加速度确定姿态角指令；根据所述姿态角指令控制所述飞行设备。
[0017]可选地，所述控制模块，用于根据所述姿态角指令控制所述飞行设备进行悬停；或者，根据所述姿态角指令控制所述飞行设备降落至目标位置。
[0018]第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面所述方法的步骤。
[0019]第四方面，提供一种飞行设备，包括存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面所述方法的步骤。
[0020]可选地，所述飞行设备包括无人机。
[0021]通过上述技术方案，获取飞行设备在当前采集周期采集的实时加速度和解算加速度，所述解算加速度为所述飞行设备根据速度误差计算得到的加速度；根据所述实时加速度和所述解算加速度确定加速度补偿值；根据所述加速度补偿值和所述解算加速度控制所述飞行设备，这样，通过对根据速度误差计算得到的解算加速度进行加强补偿，当加速度产生误差时能够迅速补偿，从而可以有效避免位置控制延时带来的误差，提高位置控制的精度，与此同时，当外界存在扰动时，直接影响的是飞行设备的加速度，因此，通过对解算加速度进行补偿能够大幅度提升飞行设备的抗扰性能。
[0022]本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0023]附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
[0024]图1是一种现有的对飞行设备的控制方案示意图；
[0025]图2是根据一示例性实施例示出的一种飞行设备的控制方法的流程图；
[0026]图3是根据本公开一示例性实施例示出的一种飞行设备控制系统的结构框图；
[0027]图4是根据一示例性实施例示出的相同的外界环境下同一飞行设备有/无加速度增强补偿控制的实飞悬停效果示意图；
[0028]图5是根据一示例性实施例示出的相同的外界环境下同一飞行设备有/无加速度增强补偿控制的实飞降落效果示意图；
[0029]图6是根据一示例性实施例示出的一种飞行设备的控制装置的框图；
[0030]图7是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的结构框图。
具体实施方式
[0031]以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
[0032]本公开主要应用于对飞行设备(如旋翼无人机、固定翼无人机、飞机等)的控制场景中，实际应用场景中，可以通过无人机实现定点航拍，或者对于无人配送旋翼机，需要精准降落于目标点，可以理解的是，定点航拍旋翼无人机需要高精度的位置控制性能及抗风性能；无人配送旋翼机，也需要精准降落于目标点并抗地效干扰，因此，位置控制精度的提高会大大提升旋翼机的作业能力。
[0033]现有技术中，首先将位置误差(指飞行设备的实际位置与目标位置的位置误差)作为控制量计算得到飞行设备的速度指令，然后计算速度指令与飞行设备的实际速度之间的速度误差，然后根据速度误差解算得到加速度指令(相当于本公开中的解算加速度)，之后根据该加速度指令控制飞行设备，图1是一种现有的对飞行设备的控制方案示意图，如图1所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种飞行设备的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取飞行设备在当前采集周期采集的实时加速度和解算加速度，所述解算加速度为所述飞行设备根据速度误差计算得到的加速度；根据所述实时加速度和所述解算加速度确定加速度补偿值；根据所述加速度补偿值和所述解算加速度控制所述飞行设备。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时加速度和所述解算加速度确定加速度补偿值包括：确定所述解算加速度与所述实时加速度的第一差值；根据所述第一差值通过预设补偿模型确定所述加速度补偿值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时加速度和所述解算加速度确定加速度补偿值包括：对所述实时加速度进行低通滤波，得到滤波加速度；计算所述解算加速度与所述滤波加速度的第二差值；根据所述第二差值通过预设补偿模型确定所述加速度补偿值。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述预设补偿模型通过以下方式预先设置：获取外界扰动信号的预设带宽；根据所述预设带宽确定所述加速度补偿值与所述外界扰动信号的映射关系；根据所述映射关系和所述飞行设备的预设动力学模型确定所述预设补偿模型。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述加速度补偿值和所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张迪，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：