受驱动的地面护理设备制造技术

本发明专利技术涉及一种受驱动的地面护理设备，特别是蓄电池运行的割草机，包括：至少一个电推进驱动单元(12)；至少一个电加工驱动单元(14)；至少一个控制和/或调节单元(16)，该控制和/或调节单元设置为用于操控电推进驱动单元(12)以调节前进速度和/或操控电加工驱动单元(14)以调节加工速度；以及至少一个感测单元(18)，感测单元设置为用于感测电推进驱动单元(12)和/或电加工驱动单元(14)的至少一个前进参数和/或至少一个加工参数、尤其是至少一个负载参数。在此提出，控制和/或调节单元(16)设置为用于根据至少一个由感测单元(18)感测的前进参数且根据至少一个由感测单元(18)感测的加工参数、尤其是根据至少一个加工参数的多次测量的平均值操控电推进驱动单元(12)以逐级地调节前进速度；和/或控制和/或调节单元(16)设置为用于根据至少一个由感测单元(18)感测的前进参数、尤其根据至少一个前进参数的多次测量的平均值并且根据至少一个由感测单元(18)感测的加工参数操控电加工驱动单元(14)以逐级地调节加工速度。(14)以逐级地调节加工速度。(14)以逐级地调节加工速度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】受驱动的地面护理设备


[0001]本专利技术已经提出一种受驱动的地面护理设备、尤其是蓄电池运行的割草机，其包括：至少一个电推进驱动单元；至少一个电加工驱动单元；至少一个控制和/或调节单元，该控制和/或调节单元设置为用于操控电推进驱动单元以调节前进速度和/或操控电加工驱动单元以调节加工速度；以及至少一个感测单元，该感测单元设置为用于感测电推进驱动单元和/或电加工驱动单元的至少一个前进参数和/或至少一个加工参数、尤其是至少一个负载参数。

技术实现思路

[0002]本专利技术从受驱动的地面护理设备、尤其是蓄电池供电割草机出发，其具有：至少一个电推进驱动单元；至少一个电加工驱动单元；至少一个控制和/或调节单元，该控制和/或调节单元设置为用于操控电推进驱动单元以调节前进速度和/或操控电加工驱动单元以调节加工速度；以及至少一个感测单元，感测单元设置为用于感测电推进驱动单元和/或电加工驱动单元的至少一个前进参数和/或至少一个加工参数、尤其是至少一个负载参数。
[0003]本专利技术提出，控制和/或调节单元设置为用于根据至少一个由感测单元感测到的前进参数并且根据至少一个由感测单元感测到的加工参数、尤其根据至少一个加工参数的多次测量的平均值操控电推进驱动单元以逐级地调节前进速度；和/或，控制和/或调节单元设置为用于根据至少一个由感测单元感测到的前进参数、尤其根据至少一个前进参数的多次测量的平均值并且根据至少一个由感测单元感测到的加工参数操控电加工驱动单元以逐级地调节加工速度。
[0004]优选地，感测单元设置为用于感测至少一个前进参数、尤其是前进速度和/或至少一个加工参数、尤其是加工速度。优选地，控制和/或调节单元设置为用于根据由感测单元感测到的至少一个前进参数、尤其是由感测单元感测到的前进速度并且根据由感测单元感测到的至少一个加工参数、尤其根据由感测单元感测到的加工速度、尤其根据至少一个加工参数的多次测量、特别是加工速度的多次测量的平均值操控电推进驱动单元以逐级地调节前进速度；和/或，控制和/或调节单元设置为用于根据由感测单元感测到的至少一个前进参数、尤其由感测单元感测到的前进速度、尤其根据至少一个前进参数的多次测量、尤其是前进速度的多次测量的平均值并且根据由感测单元感测到的至少一个加工参数、尤其根据由感测单元感测到的电加工驱动单元的负载参数操控电加工驱动单元以逐级地调节加工速度。
[0005]受驱动的地面护理设备优选设置为用于地面的护理、尤其是加工。“受驱动的地面护理设备”尤其应理解为这样的地面护理设备，其包括至少一个驱动器用于在地面，例如草地、地板、人行道等上前进或至少用于支持在地面上的前进。受驱动的地面护理设备优选具有电推进驱动单元，其设置为用于驱动被受驱动的地面护理设备的至少一个前进单元以在地面上前进或至少用于支持在地面上的前进。受驱动的地面护理设备尤其可以构造为手引导式割草机、自动割草机、坐立式割草机手引导式吸尘器、自动吸
尘器、清洁机、尤其构造为清洁机器人或坐立式清洁机(Aufsitzputzmaschine)、或对于本领域技术人员看起来有意义的其它受驱动的地面护理设备。尤其，受驱动的地面护理设备设置为用于收割构成草地的地面、抽吸和/或清洁构成地板的地面等。优选地，受驱动的地面护理设备构造为能用电能运行的受驱动的地面护理设备、尤其是蓄电池运行的受驱动的地面护理设备。“设置”尤其应理解为特别配备和/或特别设定。“设定”尤其应理解为特别编程和/或特别设计。对象设置或设定为用于特定功能尤其应理解为，该对象在至少一个应用和/或运行状态下满足和/或实施该特定功能。
[0006]前进单元优选设置为用于在地面上推进。尤其，前进单元包括至少一个前进元件、优选至少两个前进元件。至少一个前进元件优选构造为驱动轮，其尤其能够绕着前进单元的轮轴旋转地驱动。替代地可以考虑，前进元件构造为机器人腿、推进链或对于本领域技术人员看起来有意义的其它前进元件。电推进驱动单元优选设置为用于驱动前进单元、尤其是至少一个前进元件。尤其，电推进驱动单元包括至少一个电机用于驱动前进单元。优选地，电推进驱动单元包括相应于待驱动前进元件的数量的电机，其中，尤其是各一个电机分别设置为用于驱动各一个前进元件。
[0007]优选地，受驱动的地面护理设备包括至少一个加工单元，其设置为用于护理、尤其用于加工地面。加工单元尤其可以构造为割草机构、吸尘器刷、清洁刷、尤其是抛光刷、或对于本领域技术人员看起来有意义的其它加工单元。优选地，电加工驱动单元设置为用于驱动加工单元。尤其，电加工驱动单元包括至少一个用于驱动加工单元的电机。
[0008]“控制和/或调节单元”尤其应理解为具有至少一个控制电子器件的单元。“控制电子器件”尤其应理解为这样的单元，其具有处理器单元、存储器单元以及存储在存储器单元中的运行程序。控制和/或调节单元优选设置为用于控制和/或调节电推进驱动单元和/或电加工驱动单元、尤其用于调节供应给电推进驱动单元和/或电加工驱动单元的电能。尤其，控制和/或调节单元可以设置为用于控制和/或调节受驱动的地面护理设备的其它功能和/或参数，例如用于控制受驱动的地面护理设备在工作区域中的导航。优选地，控制和/或调节单元设置为用于通过操控电推进驱动单元来调节受驱动的地面护理设备的前进速度。优选地，控制和/或调节单元设置为用于通过操控电加工驱动单元来调节受驱动的地面护理设备的加工速度，例如构造为割草机构的加工单元的切割刀具的转速。
[0009]电推进驱动单元的负载参数或电加工驱动单元的负载参数尤其是如下参数，该参数描述电推进驱动单元或电加工驱动单元的负载。驱动单元、尤其是驱动单元的马达的“负载”尤其应理解为由驱动单元、尤其是马达提供的尤其是电功率、机械功率和/或热功率，由驱动单元、尤其是马达完成的尤其是电做功、机械做功和/或热做功，由驱动单元、尤其是马达施加的转矩和/或作用到驱动单元、尤其是马达上的尤其是电负载、机械负载和/或热负载。优选地，电推进驱动单元和/或电加工驱动单元、尤其是电推进驱动单元和/或电加工驱动单元的至少一个电机的负载参数构成马达电流和/或马达电压。替代地可以设想，电推进驱动单元和/或电加工驱动单元的负载参数构成余热、转速或对于本领域技术人员看起来有意义的其它负载参数。
[0010]受驱动的地面护理设备的至少一个前进参数优选构成受驱动的地面护理设备的前进速度、尤其是绝对前进速度和/或相应于至少一个尤其无打滑和无抱死的前进元件的转速的前进速度、电推进驱动单元的负载参数、电推进驱动单元的转速、受驱动的地面护理
设备的前进加速度，或对于本领域技术人员看起来有意义的其它前进参数。受驱动的地面护理设备的至少一个加工参数优选构成受驱动的地面护理设备的加工速度、尤其是相应于加工单元的转速的加工速度和/或加工单元的至少一个加工工具、尤其是至少一个切割刀具的转速、电加工驱动单元的负载参数、电加工驱动单元的转速、受驱动的地面护理设备的加工加速度或对于本领域技术人员看起来有意义的其它加工参数。
[0011]感测单元和/或控制和/或调节单元尤其设置为用于根本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种受驱动的地面护理设备、尤其是蓄电池运行的割草机，其包括：至少一个电推进驱动单元(12)；至少一个电加工驱动单元(14)；至少一个控制和/或调节单元(16)，所述控制和/或调节单元设置为用于操控所述电推进驱动单元(12)以调节前进速度和/或操控所述电加工驱动单元(14)以调节加工速度；和至少一个感测单元(18)，所述感测单元设置为用于感测所述电推进驱动单元(12)和/或所述电加工驱动单元(14)的至少一个前进参数和/或至少一个加工参数、尤其是至少一个负载参数，其特征在于，所述控制和/或调节单元(16)设置为用于根据由所述感测单元(18)感测到的至少一个前进参数并且根据由所述感测单元(18)感测到的至少一个加工参数、尤其根据所述至少一个加工参数的多次测量的平均值操控所述电推进驱动单元(12)以逐级地调节所述前进速度；和/或所述控制和/或调节单元(16)设置为用于根据由所述感测单元(18)感测到的至少一个前进参数、尤其根据所述至少一个前进参数的多次测量的平均值并且根据由所述感测单元(18)感测到的至少一个加工参数操控所述电加工驱动单元(14)以逐级地调节所述加工速度。2.根据权利要求1所述的受驱动的地面护理设备，其特征在于，所述控制和/或调节单元(16)设置为用于根据预给定的、尤其存储在所述控制和/或调节单元(16)的至少一个存储器单元(20)中的加速度数据操控所述电推进驱动单元(12)以逐级地调节所述前进速度。3.根据权利要求2所述的受驱动的地面护理设备，其特征在于，所述加速度数据预给定所述电推进驱动单元(12)的至少一个迟滞类型的加速和/或制动特性曲线(22、24、26、28、30、32、34、36、38、40)。4.根据权利要求3所述的受驱动的地面护理设备，其特征在于，所述加速度数据、尤其是所述至少一个迟滞类型的加速和/或制动特性曲线(22、24、26、28、30、32、34、36、38、40)预给定用于从至少一个前进参数、尤其是至少一个前进速度过渡到至少一个另外的前进参数、尤其是至少一个另外的前进速度的加速度，所述加速度相应于用于从所述至少一个另外的前进参数、尤其是所述至少一个另外的前进速度过渡到所述至少一个前进参数、尤其是所述至少一个前进速度的反向加速度。5.根据前述权利要求中任一项所述的受驱动的地面护理设备，其特征在于，所述控制和/或调节单元(16)设置为用于根据所述至少一个加工参数、尤其是加工速度的变化以可变的变化率操控所述电推进驱动单元(12)以调节所述前进速度。6.根据前述权利要求中任一项所述的受驱动的地面护理设备，其特征在于，所述控制和/或调节单元(16)设置为用于根据至少三个在最高50毫秒内感测的加工参数求取所述至少一个加工参数的平均值；和/或根据至少三个在最高50毫秒内感测的前进参数求取所述至少一个前进参数的平均值。7.根据前述权利要求中任一项所述的受驱动的地面护理设备，其特征在于，所述控制和/或调节单元(16)设置为用于根据大于边界前进参数、尤其大于边界前进速度的至少一个感测到的前进参数、尤其是感测到的前进速度和/或根据所述电加工驱动单元(14)的大
于边界加工参数、尤其大于边界负载参数的至少一个感测到的加工参数、尤其是至少一个感测到的负载参数操控所述电加工驱动单元(14)...

【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：